自主移动设备的轨迹调整方法及装置制造方法及图纸

本申请提供自主移动设备的轨迹调整方法及装置，所述自主移动设备的轨迹调整方法，应用于自主移动设备，其中，所述自主移动设备中设置有至少一个UWB模块，所述UWB模块包括蓝牙单元和UWB芯片，所述方法包括：基于所述蓝牙单元接收目标障碍对象发送的测距触发信息，其中，所述目标障碍对象设置有至少一个UWB模块；基于所述测距触发信息通过所述UWB芯片向所述目标障碍对象发送测距请求；获取所述目标障碍对象基于所述测距请求返回的当前测距信息；根据所述当前测距信息确定所述目标障碍对象的当前位置信息；基于所述当前位置信息调整所述自主移动设备的移动轨迹。自主移动设备的移动轨迹。自主移动设备的移动轨迹。

【技术实现步骤摘要】
自主移动设备的轨迹调整方法及装置


[0001]本申请涉及设备控制
，特别涉及自主移动设备的轨迹调整方法。本申请同时涉及自主移动设备的轨迹调整装置，自主移动设备的轨迹调整系统，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，移动机器人的研究和发展也在不断提升；目前，为了使机器人可以更智能的行驶，通常可以通过设置固定锚点和标签的方式，放置固定锚点，测距由锚点发起，并上传至数据中心进行测距和定位。
[0003]然而，当前的方案需要放置固定位置的锚点，不易安装；并且需要每个锚点均满足时间同步才可以达到较高的定位精度；另外还需要引入数据中心进行位置计算，提升了处理成本。
[0004]因此，如何在低成本的情况下，实现机器人的高效、准确避障成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了自主移动设备的轨迹调整方法。本申请同时涉及自主移动设备的轨迹调整装置，自主移动设备的轨迹调整系统，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的避障处理成本高的技术问题。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种自主移动设备的轨迹调整方法，应用于自主移动设备，其中，所述自主移动设备中设置有至少一个UWB模块，所述UWB模块包括蓝牙单元和UWB芯片，所述方法包括：
[0007]基于所述蓝牙单元接收目标障碍对象发送的测距触发信息，其中，所述目标障碍对象设置有至少一个UWB模块；
>[0008]基于所述测距触发信息通过所述UWB芯片向所述目标障碍对象发送测距请求；
[0009]获取所述目标障碍对象基于所述测距请求返回的当前测距信息；
[0010]根据所述当前测距信息确定所述目标障碍对象的当前位置信息；
[0011]基于所述当前位置信息调整所述自主移动设备的移动轨迹。
[0012]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种自主移动设备的轨迹调整装置，包括：
[0013]接收模块，被配置为基于所述蓝牙单元接收目标障碍对象发送的测距触发信息，其中，所述目标障碍对象设置有至少一个UWB模块；
[0014]发送模块，被配置为基于所述测距触发信息通过所述UWB芯片向所述目标障碍对象发送测距请求；
[0015]获取模块，被配置为获取所述目标障碍对象基于所述测距请求返回的当前测距信息；
[0016]确定模块，被配置为根据所述当前测距信息确定所述目标障碍对象的当前位置信
息；
[0017]调整模块，被配置为基于所述当前位置信息调整所述自主移动设备的移动轨迹。
[0018]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种自主移动设备的轨迹调整方法，应用于目标障碍对象，其中，所述目标障碍对象设置有至少一个UWB模块，所述UWB模块包括蓝牙单元和UWB芯片，所述方法包括：
[0019]基于所述蓝牙单元广播测距触发信息；
[0020]在接收到自主移动设备基于所述测距触发信息返回的测距请求的情况下，基于所述测距请求确定当前测距信息，其中，所述自主移动设备设置有至少一个UWB模块；
[0021]将所述当前测距信息发送至所述自主移动设备，以使所述自主移动设备基于所述当前测距信息调整所述自主移动设备的移动轨迹。
[0022]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种自主移动设备的轨迹调整装置，包括：
[0023]广播模块，被配置为基于所述蓝牙单元广播测距触发信息；
[0024]确定模块，被配置为在接收到自主移动设备基于所述测距触发信息返回的测距请求的情况下，基于所述测距请求确定当前测距信息，其中，所述自主移动设备设置有至少一个UWB模块；
[0025]发送模块，被配置为将所述当前测距信息发送至所述自主移动设备，以使所述自主移动设备基于所述当前测距信息调整所述自主移动设备的移动轨迹。
[0026]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种自主移动设备的轨迹调整系统，所述轨迹调整系统包括自主移动设备和目标障碍对象，所述自主移动设备设置有第一UWB模块，所述障碍对象设置有第二UWB模块，所述第一UWB模块处于监控模式，所述第二UWB模块处于广播模式，所述第一UWB模块和所述第二UWB模块均包含蓝牙单元和UWB芯片；
[0027]其中，所述目标障碍对象被配置为，基于所述蓝牙单元输出测距触发信息；
[0028]所述自主移动设备被配置为，基于所述蓝牙单元接收所述障碍对象发送的测距触发信息，并基于所述测距触发信息通过所述UWB芯片向所述目标障碍对象发送测距请求；
[0029]所述目标障碍对象进一步被配置为，基于所述测距请求向所述自主移动设备发送当前测距信息；
[0030]所述自主移动设备进一步被配置为，根据所述当前位置信息调整所述自主移动设备的移动轨迹。
[0031]根据本申请实施例的第六方面，提供了一种自主移动设备的轨迹调整方法，应用于UWB基站，其中，所述UWB基站设置有至少一个UWB模块，所述UWB模块包括蓝牙单元和UWB芯片，所述方法包括：
[0032]接收自主移动设备发送的设备测距请求以及目标障碍对象发送的对象测距请求；
[0033]基于所述设备测距请求确定所述自主移动设备的设备位置信息，基于所述对象测距请求确定所述目标障碍对象的对象位置信息；
[0034]根据所述设备位置信息和所述对象位置信息计算所述自主移动设备和所述目标障碍对象之间的距离，并基于所述距离生成调整所述自主移动设备的移动轨迹的调整信息。
[0035]根据本申请实施例的第七方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现所
述自主移动设备的轨迹调整方法的步骤。
[0036]根据本申请实施例的第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现所述自主移动设备的轨迹调整方法的步骤。
[0037]本申请提供的自主移动设备的轨迹调整方法，应用于自主移动设备，其中，所述自主移动设备中设置有至少一个UWB模块，所述UWB模块包括蓝牙单元和UWB芯片，所述方法包括：基于所述蓝牙单元接收目标障碍对象发送的测距触发信息，其中，所述目标障碍对象设置有至少一个UWB模块；基于所述测距触发信息通过所述UWB芯片向所述目标障碍对象发送测距请求；获取所述目标障碍对象基于所述测距请求返回的当前测距信息；根据所述当前测距信息确定所述目标障碍对象的当前位置信息；基于所述当前位置信息调整所述自主移动设备的移动轨迹。
[0038]本申请一实施例实现了接收目标障碍对象发送的测距触发信息，并基于测距触发信息生成测距请求，用于建立目标障碍对象与自主移动设备之间的通信连接；接收目标障碍对象基于测距请求返回的当前测距信息，用于计算目标障碍对象与自主移动设备之间的距离；基于当前测距信息确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备的轨迹调整方法，其特征在于，应用于自主移动设备，其中，所述自主移动设备中设置有至少一个UWB模块，所述UWB模块包括蓝牙单元和UWB芯片，所述方法包括：基于所述蓝牙单元接收目标障碍对象发送的测距触发信息，其中，所述目标障碍对象设置有至少一个UWB模块；基于所述测距触发信息通过所述UWB芯片向所述目标障碍对象发送测距请求；获取所述目标障碍对象基于所述测距请求返回的当前测距信息；根据所述当前测距信息确定所述目标障碍对象的当前位置信息；基于所述当前位置信息调整所述自主移动设备的移动轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前测距信息确定所述目标障碍对象的当前位置信息，包括：基于所述当前测距信息计算所述自主移动设备与所述目标障碍对象之间的当前距离信息；根据所述自主移动设备的预设轨迹信息和所述当前距离信息，确定所述目标障碍对象的当前位置信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前测距信息计算所述自主移动设备与所述目标障碍对象之间的当前距离信息，包括：解析所述测距请求确定所述自主移动设备生成所述测距请求的第一时刻；解析所述当前测距信息确定所述目标障碍对象接收所述测距请求的第二时刻和返回所述当前测距信息的第三时刻；确定接收所述当前测距信息的第四时刻；根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻确定光波传输时延；根据预设光波传输速度和所述光波传输时延计算所述当前距离信息。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自主移动设备包括天线阵列；在基于所述当前测距信息计算所述自主移动设备与所述目标障碍对象之间的当前距离信息之后，还包括：根据所述天线阵列中每个天线接收的测距触发信息，确定每个天线与所述目标障碍对象之间的距离信息；基于天线之间的相位差和每个距离信息计算所述自主移动设备与所述目标障碍对象之间的角度信息；根据所述角度信息和每个距离信息确定所述目标障碍对象相对于所述自主移动设备的方向。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前位置信息调整所述自主移动设备的移动轨迹，包括：确定所述自主移动设备的预设移动轨迹；在所述当前距离信息小于等于距离阈值的情况下，确定所述当前位置信息是否与所述预设移动轨迹存在重叠；若否，则基于减少速度值和预设速度值计算第一速度值，并基于所述第一速度值控制所述自主移动设备，其中，所述第一速度值大于0；
若是，则确定所述自主移动设备的移动轨迹方向，并判断所述当前位置信息与所述移动轨迹方向是否一致；若是，则将所述自主移动设备的移动速度调整为0；若否，则基于增加速度值和预设速度值计算第二速度值，并基于所述第二速度值控制所述自主移动设备。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述减少速度值和所述增加速度值基于所述当前距离信息设定。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前距离信息大于预设阈值的情况下，基于预设速度值控制所述自主移动设备。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主移动设备的UWB模块处于监控模式，其中，所述UWB模块在所述监控模式下基于接收到的测距触发信息发送测距请求。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述自主移动设备故障的情况下，将所述UWB模块的监控模式切换为广播模式，其中，所述UWB模块处于广播模式的情况下广播所述测距触发信息。10.一种自主移动设备的轨迹调整方法，其特征在于，应用于UWB基站，...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖兆锋，刘振岳，方飞，吕律，李泽伟，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：