一种列车控制方法、装置、列车、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种列车控制方法、装置、列车、存储介质及电子设备，列车包括：车厢和图像传感器；图像传感器与列车固定连接，用于得到包含车厢的第一图像；方法包括：从图像传感器，实时获取第一图像；基于第一图像，对车厢的边框进行定位识别，得到车厢的当前位姿数据；将当前位姿数据与车厢的初始位姿数据进行对比，判断车厢的当前倾斜角度是否大于预设角度阈值；在当前倾斜角度大于预设角度阈值的情况下，向列车的人机交互端口发送示警信号。本申请实施例通过实时监控列车的车厢是否处于侧翻状态，提高车厢状态的监测效率和即时性，高效地保障工作人员的人身安全和列车的安全运行。运行。运行。

【技术实现步骤摘要】
一种列车控制方法、装置、列车、存储介质及电子设备


[0001]本申请实施例涉及轨道交通
，尤其涉及一种列车控制方法、一种列车控制装置、一种列车、一种计算机可读存储介质和一种电子设备。

技术介绍

[0002]目前，货运港口、铁路货运站主要通过人防手段对场内人员、车辆、货物、作业过程等进行管控，信息化、智能化程度水平较低，无论是监管力度还是监管效率都存在不足，正因如此，货运港口、铁路货运站安全事故频发。例如，货运港口的列车车厢翻转倒出货物之后，需要及时进行复位，否则严重影响工作人员的人身安全和列车的运行安全，目前采取确认列车车厢是否复位的方式是通过人工进行查看，这种检测方式不仅耗费大量人力，效率低下，还不能实时监测，存在滞后性，难以把危险扼杀在摇篮中。因此，目前的列车控制亟需改善，工作人员的人身安全和列车的运行安全得不到充分保障。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种列车控制方法、一种列车控制装置、一种列车、一种计算机可读存储介质和一种电子设备，旨在实时监控列车的车厢是否处于侧翻状态，提高车厢状态的监测效率和即时性，高效地保障工作人员的人身安全和列车的安全运行。
[0004]在一方面，本申请实施例提供了一种列车控制方法，所述列车包括：车厢和图像传感器；所述图像传感器与所述列车固定连接，用于得到包含所述车厢的第一图像；所述方法包括：
[0005]从所述图像传感器，实时获取所述第一图像；
[0006]基于所述第一图像，对所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的当前位姿数据；
[0007]将所述当前位姿数据与所述车厢的初始位姿数据进行对比，判断所述车厢的当前倾斜角度是否大于预设角度阈值；
[0008]在所述当前倾斜角度大于预设角度阈值的情况下，向所述列车的人机交互端口发送示警信号。
[0009]可选地，基于所述第一图像，对所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的当前位姿数据，包括：
[0010]对所述第一图像的畸变进行矫正，获得第二图像；
[0011]基于所述第二图像，对所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的所述当前位姿数据。
[0012]可选地，对所述第一图像的畸变进行矫正，获得第二图像，包括：
[0013]检测所述第一图像的畸变类型；
[0014]根据所述畸变类型，选择与所述第一图像对应的矫正算法；
[0015]利用所述矫正算法，对所述第一图像的畸变进行矫正，获得所述第二图像。
[0016]可选地，基于所述第二图像，对所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的所述当前位姿数据，包括：
[0017]基于局部区域的对比度增强算法，归一化所述第二图像的亮度通道值，对所述第二图像的亮度进行自适应增强，得到第三图像；
[0018]利用预设的目标分割算法，对所述第三图像中的所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的当前位姿数据。
[0019]可选地，将所述当前位姿数据与初始位姿数据进行对比，判断所述车厢的当前倾斜角度是否大于预设角度阈值，包括：
[0020]计算所述当前位姿数据中所述车厢的边框与所述初始位姿数据中所述车厢的边框之间的偏移距离；
[0021]判断所述车厢的当前倾斜角度是否大于预设角度阈值；
[0022]其中，在所述偏移距离大于预设距离阈值的情况下，判断所述车厢的当前倾斜角度大于预设角度阈值。
[0023]可选地，所述图像传感器位于所述车厢之间的连接处的上方，以使所述第一图像包含所述车厢沿所述列车陈列方向的两条侧上方边框；
[0024]或者，所述图像传感器位于所述车厢沿所述列车的陈列方向的一侧的上方，以使所述第一图像包含所述车厢沿所述列车陈列方向的至少一条侧上方边框，并在所述车厢倾斜的情况下，使所述图像包含所述车厢沿所述列车陈列方向的两条侧上方边框。
[0025]在又一方面，本申请实施例还提供了一种列车控制装置，所述列车包括：车厢和图像传感器；所述图像传感器与所述列车固定连接，用于得到包含所述车厢的第一图像；所述装置包括：
[0026]获取单元，用于从所述图像传感器，实时获取所述第一图像；
[0027]定位单元，用于基于所述第一图像，对所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的当前位姿数据；
[0028]对比单元，用于将所述当前位姿数据与所述车厢的初始位姿数据进行对比，判断所述车厢的当前倾斜角度是否大于预设角度阈值；
[0029]示警单元，用于在所述当前倾斜角度大于预设角度阈值的情况下，向所述列车的人机交互端口发送示警信号。
[0030]在又一方面，本申请实施例还提供了一种列车，包括：
[0031]车厢；
[0032]图像传感器，与所述列车固定连接，用于得到包含所述车厢的第一图像；
[0033]列车控制装置，用于实现如本申请上述任一实施例的方法中的步骤。
[0034]在又一方面，本申请另一实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请上述任一实施例的方法中的步骤。
[0035]在又一方面，本申请另一实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行时实现本申请上述任一实施例的方法中的步骤。
[0036]与现有技术相比，本申请实施例的优点在于：
[0037]本申请实施例通过在列车的车体上设置图像传感器，以能够随时对列车运行过程
中的状态进行监控，并通过实时获取的图像，判断车厢的倾斜角度是否大于预设角度阈值，从而实时监控列车的车厢是否处于侧翻状态，一方面可以避免货运列车的车厢在倾倒货物后未及时复位导致的列车翻车，一方面还可以在列车行驶过程中对车身的危险倾斜及时警告，通过提高列车状态的监测效率和即时性，高效地保障工作人员的人身安全和列车的安全运行，减少安全隐患。
附图说明
[0038]附图仅为参考与说明之用，并非用以限制本申请的保护范围。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0039]图1示出了本申请提供的一个实施例中的一种列车控制方法的步骤流程图；
[0040]图2示出了本申请提供的一个实施例中的一种图像畸变的示意图；
[0041]图3示出了本申请提供的一个实施例中的一种俯视图像中车厢的边框的偏移的示意图；
[0042]图4示出了本申请提供的一个实施例中的一种侧视图像中车厢的边框的变化的示意图；
[0043]图5示出了本申请提供的一个实施例中的一种自适应增强图像的对比示意图；
[0044]图6示出了本申请提供的一个实施例中的一种列车控制装置的结构框图。
具体实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种列车控制方法，其特征在于，所述列车包括：车厢和图像传感器；所述图像传感器与所述列车固定连接，用于得到包含所述车厢的第一图像；所述方法包括：从所述图像传感器，实时获取所述第一图像；基于所述第一图像，对所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的当前位姿数据；将所述当前位姿数据与所述车厢的初始位姿数据进行对比，判断所述车厢的当前倾斜角度是否大于预设角度阈值；在所述当前倾斜角度大于预设角度阈值的情况下，向所述列车的人机交互端口发送示警信号。2.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，基于所述第一图像，对所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的当前位姿数据，包括：对所述第一图像的畸变进行矫正，获得第二图像；基于所述第二图像，对所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的所述当前位姿数据。3.根据权利要求2所述的列车控制方法，其特征在于，对所述第一图像的畸变进行矫正，获得第二图像，包括：检测所述第一图像的畸变类型；根据所述畸变类型，选择与所述第一图像对应的矫正算法；利用所述矫正算法，对所述第一图像的畸变进行矫正，获得所述第二图像。4.根据权利要求2所述的列车控制方法，其特征在于，基于所述第二图像，对所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的所述当前位姿数据，包括：基于局部区域的对比度增强算法，归一化所述第二图像的亮度通道值，对所述第二图像的亮度进行自适应增强，得到第三图像；利用预设的目标分割算法，对所述第三图像中的所述车厢的边框进行定位识别，得到所述车厢的当前位姿数据。5.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，将所述当前位姿数据与初始位姿数据进行对比，判断所述车厢的当前倾斜角度是否大于预设角度阈值，包括：计算所述当前位姿数据中所述车厢的边框与所述初始位姿数据中所述车厢的边框之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：程标，孟宪洪，王永华，丰汉羽，冯晓杰，徐玉梅，汪聪，刘青，陈刚，姚宇峰，许展瑛，梁雄，余淮，虎强，蒋继磊，王雨晴，马宇杰，
申请(专利权)人：高新兴创联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：