【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的车钩对接智能监测方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及机器视觉
，具体涉及一种基于机器视觉的车钩对接智能监测方法及存储介质。
技术介绍
[0002]地铁列车的牵引缓冲装置是列车的重要组成部件，它的主要用途是用来将车辆连接，或是分离车辆，同时也是传递牵引力、冲击力，缓和及衰减列车运动由于牵引力的变化和制动力前后不一致而引起的冲击和振动。具有连接、牵引、缓冲等作用。在调车场进行调车作业，需要将列车与编组车辆进行挂钩操作。在挂钩操作前，连挂的列车及车辆应将车钩钩位置于全开位置，才能实现自动挂钩。在挂钩操作结束后，车钩应处于闭锁位置，即钩舌被钩锁铁挡住，不能向外转开，此时列车与编组车辆就被连挂在一起。
[0003]传统车钩系统的作用为衔接、传递及缓冲的作用，多以机械产品的型式存在，除观看外观外很难通过其他办法获得零部件的状态，因为缺少牢靠的监测手段，不仅给列车的平稳运行带来了隐患，也降低了车钩的运营、维护效率。
[0004]地铁列车自动车钩对接过程中，由于轨道弯曲以及车钩之间的位置差异，车钩对...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的车钩对接智能监测方法，基于监测终端和辅助测量终端以及平板，其中辅助测量终端的标定板为可拆卸部分；监测终端和辅助测量终端在使用时各自固定在需要对接的两个车钩踏板上，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：平板与监测终端和辅助测量终端建立网络链接，通过平板下发指令，打开标定板灯光；步骤2：获取标定板和检测端当前姿态，包括平板下发开启标定模式，传输30cm～200cm范围内的标定值给平板，并基于标定值拟合曲线；其中，标定板未下发标定模式，则将实时获取的监测终端和辅助测量终端距离Z带入拟合曲线计算其标准姿态和偏移信息；步骤3：将获取的标准值与当前时刻得到的姿态和偏移信息进行比较，当前实时得到的测量值
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标准值与阈值进行比较，当误差值≥车钩对接系统设置的阈值，则语音报警提醒该状态下不能进行对接，并将误差值传输到平板上显示；当误差值≤车钩对接系统设置的阈值，则该状态下可以进行车钩对接，并将误差值传输到平板上显示。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的车钩对接智能监测方法，其特征在于：在步骤1之前还包括通过ChArUco标定板对相机进行标定，获取相机内部参数和相机的畸变参数。3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的车钩对接智能监测方法，其特征在于：所述步骤3中将获取的标准值与当前时刻得到的姿态和偏移信息进行比较，当前实时得到的测量值
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标准值与阈值进行比较，具体包括：通过将监测终端和辅助测量终端各自固定在需要对接的两个车钩踏板上，获取ChArUco标定板图像并检测其偏移和姿态信息与标准值之间的差值来和车钩对接设定的阈值进行比较，依此来判断该状态下车钩能否成功进行对接。4.根据权利要求2所述的基于机器视觉的车钩对接智能监测方法，其特征在于：所述对相机进行标定具体包括相机采集不同角度的标定板图像，选用的标定板采用(7*5)X方向棋盘格黑白块的数量为7，Y方向棋盘格黑白块的数量为5，棋盘格黑白块的边长为3厘米，标志点的边长为2.4cm；获得标定图像后，通过图像处理算法对标定图像进行检测和计算从而确定出相机的标定参数。5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的车钩对接智能监测方法，其特征在于：所述获取标定板当前姿态，包括通过相机获取ChArUco标定板图像，并获取其角点ID和以及对应的角点坐标信息，根据角点信息和相机标定结果，获取标定板相对于相机的旋转和平移向量；利用Rodrigues方法求得旋转矩阵，从而得到姿态信息，利用平移向量获得其偏移信息。6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的车钩对接智能监测方法，其特征在于：所述获取检测端当前姿态包括，车钩对接的测量范围为2m，采用了2个工业相机，分别对0
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1m，1
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【专利技术属性】
技术研发人员：吴翔，吴道平，章海兵，汪中原，
申请(专利权)人：科大智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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