【技术实现步骤摘要】
支腿着地智能检测方法、装置、系统及车辆
[0001]本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种支腿着地智能检测方法、装置、系统及车辆。
技术介绍
[0002]高空作业车辆或工程作业车辆进行高空作业时，为防止倾翻、提高车辆作业的平稳性，通常设置有支撑装置，支撑装置中支腿的着地检测至关重要。
[0003]相关技术中，通常采用检测装置(如，接近开关、行程开关、限位开关等)检测机械结构的相对运动，以实现支腿着地检测。然而，这些检测装置都需要配置特定的机械结构和触发装置，导致结构复杂，制造精度要求高，维护性差，且检测范围有限；另外，当机械结构发生变形和相对移动时，需要调整检测装置与感应块之间的工作间隙，稳定性差，易发生误报警，且支腿着地后机械结构受力容易造成偏摆，超出检测装置的检测范围，导致检测装置无法检测到机械结构，从而导致支腿着地检测失败，可靠性差，故障率高。
技术实现思路
[0004]针对相关技术中存在的上述问题，本专利技术提供一种支腿着地智能检测方法、装置、系统及车辆。
[0005]本专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种支腿着地智能检测方法，其特征在于，包括：在支腿执行下撑动作的过程中，获取下撑速度控制指令的当前值；基于所述下撑速度控制指令的当前值，确定在当前时刻发动机的第一目标转速以及所述支腿执行下撑动作的第一目标时长；其中，所述发动机用于为驱动装置提供动力，所述驱动装置用于驱动所述支腿执行所述下撑动作；基于所述第一目标转速控制所述发动机进行转速调节，并检测所述支腿执行所述下撑动作的第一实际时长，若所述第一实际时长大于或等于所述第一目标时长时，确定所述支腿完成着地。2.根据权利要求1所述的支腿着地智能检测方法，其特征在于，所述基于所述下撑速度控制指令的当前值，确定在当前时刻发动机的第一目标转速以及所述支腿执行下撑动作的第一目标时长，包括：若所述当前时刻为初始时刻，或所述当前时刻非初始时刻且所述下撑速度控制指令的当前值与所述下撑速度控制指令在上一时刻的历史值的差值的绝对值大于预设值时，确定所述下撑速度控制指令的当前值对应的第一下撑时长，并基于所述第一下撑时长确定所述发动机的第一目标转速以及基于所述第一下撑时长和所述第一实际时长确定所述第一目标时长；否则，将上一时刻所述发动机的第二目标转速作为所述第一目标转速，以及将上一时刻的第二目标时长作为所述第一目标时长。3.根据权利要求2所述的支腿着地智能检测方法，其特征在于，所述确定所述下撑速度控制指令的当前值对应的第一下撑时长，包括：基于所述下撑速度控制指令的当前值、所述下撑速度控制指令的上限值、所述下撑速度控制指令的下限值、所述第一下撑时长的上限值以及所述第一下撑时长的下限值，确定所述下撑速度控制指令的当前值对应的所述第一下撑时长；其中，所述下撑速度控制指令的上限值与所述第一下撑时长的上限值相对应，所述下撑速度控制指令的下限值与所述第一下撑时长的下限值相对应，且所述下撑速度控制指令与所述第一下撑时长成线性关系。4.根据权利要求3所述的支腿着地智能检测方法，其特征在于，所述第一下撑时长的上限值和所述第一下撑时长的下限值是基于如下方法确定得到的：将所述驱动装置的目标工作参数的当前值和所述发动机的转速的下限值输入至预设的下撑时长确定模型，得到所述第一下撑时长的上限值；将所述驱动装置的目标工作参数的当前值和所述发动机的转速的上限值输入至所述下撑时长确定模型，得到所述第一下撑时长的下限值；其中，所述下撑时长确定模型用于表征所述目标工作参数、所述发动机的转速以及所述第一下撑时长之间的对应关系。5.根据权利要求4所述的支腿着地智能检测方法，其特征在于，所述下撑时长确定模型是基于如下方法确定得到的：基于所述驱动装置的液压缸行程、液压油流速以及所述第一下撑时长之间的函数关系确定所述下撑时长确定模型；所述第一下撑时长与所述液压缸行程成正比，以及与所述液压油流速成反比；其中，所述液压油流速是基于所述发动机的转速、所述驱动装置的液压泵排量、液压泵
速比、传动效率以及液压缸尺寸确定的。6.根据权利要求2所述的支腿着地智能检测方法，其特征在于，所述第一实际时长为所述支腿在所述发动机的每个历史转速下执行所述下撑动作的第二实际时长之和；所述基于所述第一下撑时长和所述第一实际时长确定所述第一目标时长，包括：基于所述第一下撑时长...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄勇，王光磊，罗湘喜，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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