一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制系统及方法技术方案

本申请公开了一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制系统及方法，应用于工业装卸领域。本申请所提供的一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制系统及方法，首先获取车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间，并根据获取得到的档位信息以及处于某档位所持续的时间判断车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间是否满足预先设置的条件，若满足，可以控制车辆进入防溜坡控制模式，若不满足，则车辆仍然为行走模式正常行驶。通过该防溜坡控制方法及系统，可以避免司机切换档位时，误入防溜坡控制，保证作业效率和用户操作体验，且能够不再沿用目前乘用车的溜坡控制逻辑，避免引起车辆的抖动和晃动。车辆的抖动和晃动。车辆的抖动和晃动。

【技术实现步骤摘要】
一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制系统及方法


[0001]本申请涉及工业装卸领域，特别是涉及一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制系统及方法。

技术介绍

[0002]电动正面吊和堆高机是应用于港口码头、铁路公路等场所的集装箱起重机械设备，主要用于集装箱的堆叠和码头、堆厂内的水平运输，与叉车相比，它具有机动灵活、操作方便、稳定性好、轮压较低、堆码层数高、堆厂利用率高等优点。电动正面吊和堆高机对于稳定性的要求较高，这就需要增加防溜坡功能以保证司机操作的安全性和舒适性。
[0003]目前并没有专门针对电动正面吊和堆高机这种大型工程车辆的防溜坡控制策略，多是沿用乘用车的溜坡控制逻辑，通过整车控制器(VehicleControl Unit，VCU)和电机控制器(MotorControlUnit，MCU)调节出一个反向的驱动力矩来避免溜坡。但在平地上司机直接切换档位时，容易误入防溜坡控制，影响作业效率和操作体验，且由于电动正面吊和堆高机的体型较大、门架和重心都很高，若依旧沿用乘用车的溜坡控制逻辑易引起车辆的抖动和晃动。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制系统及方法，引入了挂挡持续时间阈值参数，通过对车辆档位信息以及档位所持续的时间的判断以确定车辆是否进入防溜坡控制模式，避免司机在直接切换档位时，误入防溜坡控制的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本申请提供一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制方法，包括：
[0006]获取车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间；
[0007]判断车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间是否满足预设条件；
[0008]若是，则确定车辆为防溜坡控制模式；
[0009]若否，则确定车辆为行走模式。
[0010]优选地，判断车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间是否满足预设条件包括：
[0011]判断车辆处于档位所持续的时间是否大于挂挡持续时间阈值；
[0012]若否，则确定车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间不满足预设条件；
[0013]若是，则根据电机转速、档位信息确定车辆的状态；
[0014]判断车辆的状态是否为预设状态；
[0015]如果车辆的状态是预设状态，则确定车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间满足预设条件；
[0016]如果车辆的状态不是预设状态，则确定车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间不满足预设条件。
[0017]优选地，预设状态为中位前溜状态、中位后溜状态、前位后溜状态和后位前溜状态的任意一项。
[0018]优选地，挂挡持续时间阈值为可调系数与门架起升高度比的乘积。
[0019]优选地，在确定车辆为防溜坡控制模式之后，还包括：
[0020]获取车辆的加速踏板状态和制动踏板状态；
[0021]若加速踏板被踩下，则控制电机控制器按照常规行程控制程序驱动电机工作；
[0022]若加速踏板处于松开状态，则判断制动踏板是否满足预设要求。
[0023]优选地，判断制动踏板是否满足预设要求包括：
[0024]判断手刹开关是否拉上；
[0025]若是，则控制手刹电制动阀刹停车辆；
[0026]若否，则判断脚制动踏板是否踩下；
[0027]如果脚制动踏板已踩下，则控制脚刹电制动阀刹停车辆；
[0028]如果脚制动踏板未踩下，则根据车辆的车速按照分段PI控制方式控制电机控制器驱动车辆以目标车速行驶。
[0029]优选地，在根据车辆的车速按照分段PI控制方式控制电机控制器驱动车辆以目标车速行驶之后，还包括：
[0030]判断电机的波动处于预设区间所持续的时间是否大于溜坡抖动时间阈值；
[0031]若是，则确定车辆处于抖动状态，返回判断脚制动踏板是否踩下的步骤；
[0032]如果车辆的车速处于低速段所持续的时间大于车速稳定时间阈值，则控制车辆退出防溜坡控制模式；
[0033]如果车辆的车速处于低速段所持续的时间小于或等于车速稳定时间阈值，则进入根据车辆的车速按照分段PI控制方式控制电机控制器驱动车辆以目标车速行驶的步骤。
[0034]为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制装置，包括：
[0035]获取模块，用于获取车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间；
[0036]判断模块，用于判断车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间是否满足预设条件；
[0037]第一确定模块，在判断模块判断为是的情况下，用于确定车辆为防溜坡控制模式；
[0038]第二确定模块，在判断模块判断为否的情况下，用于确定车辆为行走模式。
[0039]为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电动正面吊或堆高机，包括存储器，用于存储计算机程序；
[0040]处理器，用于执行计算机程序时实现如上述的电动集装箱搬运设备的防溜坡控制方法的步骤。
[0041]为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的电动集装箱搬运设备的防溜坡控制方法的步骤。
[0042]本申请所提供的一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制系统及方法，首先获取车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间，并根据获取得到的档位信息以及处于某档位所持续的时间判断车辆的档位信息以及车辆处于档位所持续的时间是否满足预先设置
的条件，若满足，可以控制车辆进入防溜坡控制模式，若不满足，则车辆仍然为行走模式正常行驶。通过该防溜坡控制方法及系统，可以避免司机切换档位时，误入防溜坡控制，保证作业效率和用户操作体验，且能够不再沿用目前乘用车的溜坡控制逻辑，避免引起车辆的抖动和晃动。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1为本申请实施例提供的防溜坡控制方法流程图；
[0045]图2为本申请实施例提供的车辆的结构图；
[0046]图3为本申请另一实施例提供的防溜坡控制流程图；
[0047]图4为本申请另一实施例提供的防溜坡控制装置的结构图；
[0048]图5为本申请另一实施例提供的电动正面吊或堆高机的结构图。
具体实施方式
[0049]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
[0050]电动正面吊和堆高机主要应用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动集装箱搬运设备的防溜坡控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的档位信息以及所述车辆处于档位所持续的时间；判断所述车辆的档位信息以及所述车辆处于档位所持续的时间是否满足预设条件；若是，则确定所述车辆为防溜坡控制模式；若否，则确定所述车辆为行走模式。2.根据权利要求1所述的电动集装箱搬运设备的防溜坡控制方法，其特征在于，所述判断所述车辆的档位信息以及所述车辆处于档位所持续的时间是否满足预设条件包括：判断所述车辆处于档位所持续的时间是否大于挂挡持续时间阈值；若否，则确定所述车辆的档位信息以及所述车辆处于档位所持续的时间不满足预设条件；若是，则根据电机转速、所述档位信息确定所述车辆的状态；判断所述车辆的状态是否为预设状态；如果所述车辆的状态是所述预设状态，则确定所述车辆的档位信息以及所述车辆处于档位所持续的时间满足预设条件；如果所述车辆的状态不是所述预设状态，则确定所述车辆的档位信息以及所述车辆处于档位所持续的时间不满足预设条件。3.根据权利要求2所述的电动集装箱搬运设备的防溜坡控制方法，其特征在于，所述预设状态为中位前溜状态、中位后溜状态、前位后溜状态和后位前溜状态的任意一项。4.根据权利要求2或3所述的电动集装箱搬运设备的防溜坡控制方法，其特征在于，所述挂挡持续时间阈值为可调系数与门架起升高度比的乘积。5.根据权利要求1所述的电动集装箱搬运设备的防溜坡控制方法，其特征在于，在所述确定所述车辆为防溜坡控制模式之后，还包括：获取所述车辆的加速踏板状态和制动踏板状态；若所述加速踏板被踩下，则控制电机控制器按照常规行程控制程序驱动电机工作；若所述加速踏板处于松开状态，则判断所述制动踏板是否满足预设要求。6.根据权利要求5所述的电动集装箱搬运设备的防溜坡控制方法，其特征在于，所述判断所述制动踏板是否满足预设要求包括：判断手刹开关是否拉上；若是，则控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大庆，周辉，张红岩，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：