本发明专利技术属于调姿技术领域，公开了一种筒段六自由度调姿装置。包括：筒体支撑座，筒体支撑座上表面为弧形，用于支撑筒段结构；夹持机构，夹持机构包括分别固定在筒体支撑座两端的两个夹臂，夹臂与筒体支撑座之间的角度可调，夹臂内侧面为弧形；行走底座，位于筒段六自由度调姿装置的底部，用于筒段六自由度调姿装置的移动和支撑；升降装置，升降装置与筒体支撑座连接，用于筒体支撑座的升降；平移装置，用于筒体支撑座在行走底座上的平移；俯仰调节装置，俯仰调节装置设置在行走底座上，用于调整筒体支撑座的俯仰角度；偏航调整装置，用于调整筒体支撑座的两侧偏移；滚转装置，滚转装置设置在筒体支撑座的一侧。本发明专利技术的装置自动化程度高。高。高。
【技术实现步骤摘要】
一种筒段六自由度调姿装置
[0001]本专利技术涉及调姿
，具体涉及一种筒段六自由度调姿装置。
技术介绍
[0002]本专利技术对于
技术介绍
的描述属于与本专利技术相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本专利技术的
技术实现思路
，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本专利技术在首次提出申请的申请日的现有技术。
[0003]单托机构是在筒段支撑中常用的结构，一般包括支撑座和夹持机构，然而目前在筒体中应用的单托装置多数都是手动调整，自动化程度低。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种筒段六自由度调姿装置。
[0005]一种筒段六自由度调姿装置，包括：
[0006]筒体支撑座，所述的筒体支撑座上表面为弧形，用于支撑筒段结构；
[0007]夹持机构，所述的夹持机构包括分别固定在所述的筒体支撑座两端的两个夹臂，所述的夹臂与所述的筒体支撑座之间的角度可调，所述的夹臂内侧面为弧形；
[0008]行走底座，位于所述的筒段六自由度调姿装置的底部，用于筒段六自由度调姿装置的移动和支撑；
[0009]升降装置，所述的升降装置与所述的筒体支撑座连接，用于所述的筒体支撑座的升降；
[0010]平移装置，所述的平移装置包括横移装置和纵移装置，所述的横移装置和纵移装置固定在所述的行走底座上，用于所述的筒体支撑座在所述的行走底座上的平移；
[0011]俯仰调节装置，所述的俯仰调节装置设置在所述的行走底座上，用于调整所述的筒体支撑座的俯仰角度，调整范围为
±3°
；
[0012]偏航调整装置，设置在所述的行走底座上，用于调整所述的筒体支撑座的两侧偏移；
[0013]滚转装置，所述的滚转装置设置在所述的筒体支撑座的一侧，包括与所述的筒体支撑座连接的滚转齿轮。
[0014]进一步的，所述的夹持机构还包括电动缸，所述的夹臂上设有固定脚，所述的筒体支撑座上设有安装座；所述的电动缸的两端分别与所述的固定脚和安装座固定连接，通过所述的电动缸的伸缩控制所述的夹臂的开合角度；所述的夹臂的内侧设有缓冲垫。
[0015]进一步的，所述的夹臂内侧设有可拆卸的仿形支撑垫块。
[0016]进一步的，所述的升降装置包括：升降电机和两个升降机，所述的升降电机与两个升降机连接，为所述的升降机提供动力，两个所述的升降机位于筒体支撑座下方的对称位置，两个所述的升降机通过连杆连接，所述的升降机与所述的筒体支撑座连接；两个所述的升降机固定在升降底座上；所述的升降机上连接有升降机手轮。
[0017]进一步的，所述的升降机上设有压力传感器。
[0018]进一步的，所述的升降底座上套设有导向柱，所述的导向柱的数量为2。
[0019]进一步的，所述的横移装置包括横移驱动电机、横移底座、横移滑块和横移导轨，所述的横移滑块的数量为2，两个横移滑块分别设置在所述的横移底座的下部两端，所述的横移滑块与所述的横移导轨滑动连接；所述的横移滑块连接有横移手轮。
[0020]进一步的，所述的纵移装置包括纵移驱动电机、齿轮和直线导轨，所述的齿轮的下端位于所述的行走底座的下方，所述的纵移驱动电机与所述的齿轮连接，所述的行走底座下表面设有与导轨配合的槽体；所述的齿轮上连接有纵移调整手轮。
[0021]进一步的，所述的俯仰调节装置包括俯仰驱动电机和俯仰升降机，所述的俯仰升降机设置在所述的横移底座的下方与所述的横移导轨相对的一侧，所述的横移滑块可沿所述的横移导轨的中心线进行转动；所述的俯仰升降机上连接有俯仰调整手轮。
[0022]进一步的，所述的偏航调整装置包括偏航驱动电机、偏航升降机和偏航底座，所述的偏航驱动电机与所述的偏航升降机连接为所述的偏航升降机提供动力，所述的偏航升降机通过偏航连杆与所述的偏航底座连接。
[0023]本专利技术实施例具有如下有益效果：
[0024]单托调姿机构可以实现筒段纵移、横移、升降、滚转、偏摆、俯仰六自由度姿态的调整，且可以利用其上的夹持机构实现筒段的锁紧，防止其在运输过程中窜动或者滑落。在用单托调姿机构转运锥段时需在末端固定专用锥段仿形托架。
[0025]六自由度姿态调整动作均采用电机驱动方式实现，同时为防止电机故障等意外情况发生各自由度调整均配备了手动功能。调姿机构升降机末端添加有压力传感器，可以监测调姿机构上负载的大小，也防止过大的顶升力对内外锥段造成损坏。
附图说明
[0026]图1为本专利技术实施例中一种筒段六自由度调姿装置的结构示意图；
[0027]图2为图1的一个立体示意图；
[0028]图3为图1另一个视角的立体示意图；
[0029]图4为本图1中筒体支撑座以下部分的立体示意图；
[0030]图5为本图1中另一视角的筒体支撑座以下部分的立体示意图。
具体实施方式
[0031]下面结合实施例对本申请进行进一步的介绍。
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。不同实施例之间可以替换或者合并组合，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施方式。
[0033]一种筒段六自由度调姿装置，包括：
[0034]筒体支撑座1，所述的筒体支撑座1上表面为弧形，用于支撑筒段结构；
[0035]夹持机构2，所述的夹持机构2包括分别固定在所述的筒体支撑座1两端的两个夹臂201，所述的夹臂201与所述的筒体支撑座1之间的角度可调，所述的夹臂201内侧面为弧
形；
[0036]行走底座9，位于所述的筒段六自由度调姿装置的底部，用于筒段六自由度调姿装置的移动和支撑；
[0037]升降装置4，所述的升降装置4与所述的筒体支撑座1连接，用于所述的筒体支撑座1的升降；
[0038]平移装置，所述的平移装置包括横移装置5和纵移装置6，所述的横移装置5和纵移装置6固定在所述的行走底座9上，用于所述的筒体支撑座1在所述的行走底座9上的平移；
[0039]俯仰调节装置7，所述的俯仰调节装置7设置在所述的行走底座9上，用于调整所述的筒体支撑座1的俯仰角度，调整范围为
±3°
；
[0040]偏航调整装置8，设置在所述的行走底座9上，用于调整所述的筒体支撑座1的两侧偏移；
[0041]滚装装置3，所述的滚装装置3设置在所述的筒体支撑座1的一侧，包括与所述的筒体支撑座1连接的滚转齿轮。
[0042]在本专利技术的一些实施例中，所述的夹持机构2还包括电动缸202，所述的夹臂201上设有固定脚，所述的筒体支撑座1上设有安装座；所述的电动缸202的两端分别与所述的固定脚和安装座固定连接，通过所述的电动缸202的伸缩控制所述的夹臂201的开合角度；所述的夹臂201的内侧设有缓冲垫。
[0043]在本专利技术的一些实施例中，所述的夹臂201内侧设有可拆卸的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种筒段六自由度调姿装置，其特征在于，包括：筒体支撑座，所述的筒体支撑座上表面为弧形，用于支撑筒段结构；夹持机构，所述的夹持机构包括分别固定在所述的筒体支撑座两端的两个夹臂，所述的夹臂与所述的筒体支撑座之间的角度可调，所述的夹臂内侧面为弧形；行走底座，位于所述的筒段六自由度调姿装置的底部，用于筒段六自由度调姿装置的移动和支撑；升降装置，所述的升降装置与所述的筒体支撑座连接，用于所述的筒体支撑座的升降；平移装置，所述的平移装置包括横移装置和纵移装置，所述的横移装置和纵移装置固定在所述的行走底座上，用于所述的筒体支撑座在所述的行走底座上的平移；俯仰调节装置，所述的俯仰调节装置设置在所述的行走底座上，用于调整所述的筒体支撑座的俯仰角度，调整范围为
±3°
；偏航调整装置，设置在所述的行走底座上，用于调整所述的筒体支撑座的两侧偏移；滚转装置，所述的滚转装置设置在所述的筒体支撑座的一侧，包括与所述的筒体支撑座连接的滚转齿轮。2.根据权利要求1所述的筒段六自由度调姿装置，其特征在于，所述的夹持机构还包括电动缸，所述的夹臂上设有固定脚，所述的筒体支撑座上设有安装座；所述的电动缸的两端分别与所述的固定脚和安装座固定连接，通过所述的电动缸的伸缩控制所述的夹臂的开合角度；所述的夹臂的内侧设有缓冲垫。3.根据权利要求1所述的筒段六自由度调姿装置，其特征在于，所述的夹臂内侧设有可拆卸的仿形支撑垫块。4.根据权利要求1所述的筒段六自由度调姿装置，其特征在于，所述的升降装置包括：升降电机和两个升降机，所述的升降电机与两个升降机连接，为所述的升降机提供动力，两个所述的升降机位于筒体...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志华，赵禹铭，梁嘉震，王硕，王培宇，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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