顺应性周边端部执行器制造技术

本发明专利技术提供了一种顺应性周边端部执行器(200)，该顺应性周边端部执行器包括：安装支架(203)，该安装支架具有接触安装凸缘(206)；多个顺应性材料接触元件(212)，该多个顺应性材料接触元件围绕接触安装凸缘(206)的周边联接。该安装支架(203)可联接到操纵器，该操纵器包括例如工业机器人或其他操纵组件。该顺应性材料接触元件(212)可包括接触界面(221)，该接触界面可与一件材料接合。该顺应性材料接触元件(212)可在具有表面不规则性的工作空间上精确地转移材料，同时将力相等地分配给该材料。提供了与用于例如缝合机器人自动化的此类端部执行器相关的各种实例。部执行器相关的各种实例。部执行器相关的各种实例。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】顺应性周边端部执行器
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2021年4月27日提交的序列号为17/241,411、名称为“Compliant Perimeter End Effectors”的共同未决美国非临时申请的优先权和权益，该申请是要求2020年6月1日提交的序列号为16/889,275、名称为“Compliant Perimeter End Effectors”的美国非临时申请的优先权和权益的部分继续申请，这两者在此通过引用整体并入本文。

技术介绍

[0003]在缝制材料的自动化生产中，机器人端部执行器在工作面上操纵材料时对材料的不当处理会导致生产出不合规格(out
‑
of
‑
spec)的产品，这会产生直接的经济影响。例如，被缝制的材料和控制材料的移动的端部执行器之间的滑移可产生有缺陷和不可接受的产品。对于具有防滑移或高摩擦背衬的产品(如垫子和地毯中常见的)，材料滑移可能尤其普遍，因为端部执行器必须向产品施加显著更多的力以使其在工作面上移动。
[0004]在
技术介绍
部分中讨论的主题不应仅仅因为在
技术介绍
部分中被提及而被认为是现有技术。类似地，在
技术介绍
部分中提到的或者与
技术介绍
部分的主题相关联的问题不应该被假定为先前在现有技术中已经认识到。
技术介绍
部分中的主题仅代表不同的方法，这些方法本身也可以对应于所要求保护的技术的实施方式。

技术实现思路

[0005]本公开的方面涉及用于例如缝合机器人的自动化或其他应用的端部执行器。在一个方面，其中顺应性周边端部执行器包括：安装支架，该安装支架具有接触安装凸缘，该安装支架被构造成联接到操纵器；以及多个顺应性材料接触元件，该多个顺应性材料接触元件包括围绕接触安装凸缘联接的单独接触元件，其中单独接触元件中的每个接触元件包括抓持单元，该抓持单元具有被构造成与一件材料接合的接触界面，该抓持单元联接到接触安装凸缘。在一个或多个方面，单独接触元件可包括在抓持单元和接触安装凸缘之间延伸的至少一个挠曲臂。该单独接触元件可延伸穿过接触安装凸缘中的开口。该多个顺应性材料接触元件的至少一部分可位于接触安装凸缘的周边附近。单独接触元件的抓持单元可以延伸穿过对应的开口。
[0006]在各个方面，抓持单元可以包括接触板，该接触板包括接触界面，该接触板附接到该至少一个挠曲臂并延伸穿过对应的开口。该至少一个挠曲臂可以基本上垂直于接触板延伸。该接触板可以在第一挠曲臂和第二挠曲臂之间延伸。该接触界面可包括延伸横跨接触板的齿或锯齿。该接触板可以包括形成接触界面的接触垫，该接触垫附接到接触板。该至少一个挠曲臂可以延伸穿过对应的开口。该至少一个挠曲臂可以基本上平行于接触安装凸缘。在一些方面，单独接触元件可与接触安装凸缘一体成形。单独接触元件的抓持单元可包括接触板，该接触板包括接触界面，该接触板与该至少一个挠曲臂一体成形。单独接触元件可包括至少一个弹簧加载销，该至少一个弹簧加载销在抓持单元和接触安装凸缘之间延
伸。
[0007]在另一方面，顺应性周边端部执行器包括：安装支架，该安装支架具有接触安装凸缘，该安装支架被构造成联接到操纵器；以及多个顺应性材料接触元件，该多个顺应性材料接触元件包括围绕接触安装凸缘联接的单独接触元件。单独接触元件中的每个接触元件可包括：销，该销具有接触界面，该接触界面被构造成与一件材料接合；以及弹簧，该弹簧与销接合并且被构造成向销提供接触力。在一个或多个方面，该多个顺应性材料接触元件的至少一部分可位于接触安装凸缘的周边附近。该多个顺应性材料接触元件的第二部分可以围绕接触安装凸缘的中心分布。弹簧可与销的与接触界面相对的近侧端部接合。该接触界面可以是纹理化的。
[0008]在另一方面，顺应性周边端部执行器包括：安装支架，该安装支架具有接触安装凸缘，该安装支架被构造成联接到操纵器；以及多个顺应性材料接触元件，该多个顺应性材料接触元件包括围绕接触安装凸缘的周边联接的单独接触元件。单独接触元件中的每个接触元件可包括：抓持单元，该抓持单元具有被构造成与一件材料接合的接触界面；以及至少一个挠曲臂，该至少一个挠曲臂在抓持单元和接触安装凸缘的周边之间延伸。在一个或多个方面，单独接触元件可包括至少两个挠曲臂。第一挠曲臂可附接到抓持单元的第一端，并且第二挠曲臂可附接到抓持单元的第二端。该多个顺应性材料接触元件的单独接触元件可包括在第一挠曲臂和第二挠曲臂之间与抓持单元相对地延伸的安装板，其中安装板联接到接触安装凸缘的周边。该安装板可包括与第一挠曲臂和第二挠曲臂基本上平行的第一部分，以及相对于第一挠曲臂和第二挠曲臂以一定角度延伸的第二部分。该角度可以在约90度到约110度的范围内。该至少一个挠曲臂的宽度可以从联接到接触安装凸缘的近侧端部到附接到抓持单元的远侧端部渐缩。
[0009]在各个方面，抓持单元可包括接触板，该接触板包括接触界面，该接触板附接到该至少一个挠曲臂。该至少一个挠曲臂可以基本上垂直于接触板延伸。该接触板可以在第一挠曲臂和第二挠曲臂之间延伸。该接触界面可包括延伸横跨接触板的齿或锯齿。齿的末端可以是倒圆的。抓持单元可包括接触垫，该接触垫包括接触界面，该接触垫附接到背板，该背板附接到该至少一个挠曲臂。该接触垫可包括基本上平坦的接触界面。该接触界面可包括接触垫的边缘。该接触安装凸缘可包括基本上平坦的表面。该至少一个挠曲臂可与基本上平坦的表面基本上平行。该接触安装凸缘可包括基本上垂直于该基本上平坦的表面弯曲的边缘。该至少一个挠曲臂可经由安装板联接到边缘中的至少一个边缘。该基本上平坦的表面可包括延伸穿过接触安装凸缘的开口。
[0010]在另一方面，顺应性周边端部执行器包括：安装支架，该安装支架具有接触安装凸缘，该安装支架被构造成联接到操纵器；以及多个顺应性材料接触元件，该多个顺应性材料接触元件围绕接触安装凸缘的周边联接。该多个顺应性材料接触元件的单独接触元件可包括：抓持单元，该抓持单元具有被构造成与一件材料接合的接触界面；以及至少一个挠曲臂，该至少一个挠曲臂在抓持单元和接触安装凸缘的周边之间延伸。在一个或多个方面，单独接触元件可包括至少两个挠曲臂。第一挠曲臂可附接到抓持单元的第一端，并且第二挠曲臂可附接到抓持单元的第二端。该多个顺应性材料接触元件的单独接触元件可包括安装板，该安装板在第一挠曲臂和第二挠曲臂之间与抓持单元相对地延伸并且被构造成联接到接触安装凸缘的周边。该安装板可包括与第一挠曲臂和第二挠曲臂基本上平行的第一部
分，以及相对于第一挠曲臂和第二挠曲臂以一定角度延伸的第二部分。该角度可以在约90度到约110度的范围内。该至少一个挠曲臂的宽度可以从联接到接触安装凸缘的近侧端部到附接到抓持单元的远侧端部渐缩。
[0011]在各个方面，抓持单元可包括接触板，该接触板包括接触界面，该接触板附接到该至少一个挠曲臂。该至少一个挠曲臂可以基本上垂直于接触板延伸。该接触板可以在第一挠曲臂和第二挠曲臂之间延伸。该接触界面可包括延伸横跨接触板的齿或锯齿。齿的末端可以是倒圆的。在一些方面，抓持单元可包括接触垫，该接触垫包括接触界面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种顺应性周边端部执行器，包括：安装支架，所述安装支架具有接触安装凸缘，所述安装支架被构造成联接到操纵器；以及多个顺应性材料接触元件，所述多个顺应性材料接触元件包括围绕所述接触安装凸缘联接的单独接触元件，其中单独接触元件中的每个接触元件包括抓持单元，所述抓持单元具有被构造成与一件材料接合的接触界面，所述抓持单元联接到所述接触安装凸缘。2.如权利要求1所述的顺应性周边端部执行器，其中所述单独接触元件包括在所述抓持单元和所述接触安装凸缘之间延伸的至少一个挠曲臂。3.如权利要求2所述的顺应性周边端部执行器，其中所述单独接触元件延伸穿过所述接触安装凸缘中的开口。4.如权利要求1至3中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述多个顺应性材料接触元件的至少一部分位于所述接触安装凸缘的周边附近。5.如权利要求1至3中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述单独接触元件的所述抓持单元延伸穿过对应的开口。6.如权利要求1至3中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述抓持单元包括接触板，所述接触板包括所述接触界面，所述接触板附接到所述至少一个挠曲臂并延伸穿过对应的开口。7.如权利要求6所述的顺应性周边端部执行器，其中所述至少一个挠曲臂基本上垂直于所述接触板延伸。8.如权利要求7所述的顺应性周边端部执行器，其中所述接触板在第一挠曲臂和第二挠曲臂之间延伸。9.如权利要求6所述的顺应性周边端部执行器，其中所述接触界面包括延伸横跨所述接触板的齿或锯齿。10.如权利要求6所述的顺应性周边端部执行器，其中所述接触板包括形成所述接触界面的接触垫，所述接触垫附接到所述接触板。11.如权利要求1至3中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述至少一个挠曲臂延伸穿过所述对应的开口。12.如权利要求1至3中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述至少一个挠曲臂与所述接触安装凸缘基本上平行。13.如权利要求1至12中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述单独接触元件与所述接触安装凸缘一体成形。14.如权利要求13所述的顺应性周边端部执行器，其中所述单独接触元件的所述抓持单元包括接触板，所述接触板包括所述接触界面，所述接触板与所述至少一个挠曲臂一体成形。15.如权利要求1所述的顺应性周边端部执行器，其中所述单独接触元件包括至少一个弹簧加载销，所述至少一个弹簧加载销在所述抓持单元和所述接触安装凸缘之间延伸。16.一种顺应性周边端部执行器，包括：安装支架，所述安装支架具有接触安装凸缘，所述安装支架被构造成联接到操纵器；以及
多个顺应性材料接触元件，所述多个顺应性材料接触元件包括围绕所述接触安装凸缘联接的单独接触元件，其中单独接触元件中的每个接触元件包括：销，所述销具有接触界面，所述接触界面被构造成与一件材料接合；以及弹簧，所述弹簧与所述销接合并且被构造向所述销提供接触力。17.如权利要求16所述的顺应性周边端部执行器，其中所述多个顺应性材料接触元件的至少一部分位于所述接触安装凸缘的周边附近。18.如权利要求17所述的顺应性周边端部执行器，其中所述多个顺应性材料接触元件的第二部分围绕所述接触安装凸缘的中心分布。19.如权利要求16至18中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述弹簧与所述销的与所述接触界面相对的近侧端部接合。20.如权利要求16至18中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述接触界面是纹理化的。21.一种顺应性周边端部执行器，包括：安装支架，所述安装支架具有接触安装凸缘，所述安装支架被构造成联接到操纵器；以及多个顺应性材料接触元件，所述多个顺应性材料接触元件包括围绕所述接触安装凸缘的周边联接的单独接触元件，其中所述单独接触元件中的每个接触元件包括：抓持单元，所述抓持单元具有被构造成与一件材料接合的接触界面；以及至少一个挠曲臂，所述至少一个挠曲臂在所述抓持单元和所述接触安装凸缘的所述周边之间延伸。22.如权利要求21所述的顺应性周边端部执行器，其中所述单独接触元件包括至少两个挠曲臂。23.如权利要求22所述的顺应性周边端部执行器，其中第一挠曲臂附接到所述抓持单元的第一端，并且第二挠曲臂附接到所述抓持单元的第二端。24.如权利要求21至23中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述多个顺应性材料接触元件的所述单独接触元件包括在所述第一挠曲臂和所述第二挠曲臂之间与所述抓持单元相对地延伸的安装板，其中所述安装板联接到所述接触安装凸缘的所述周边。25.如权利要求24所述的顺应性周边端部执行器，其中所述安装板包括与所述第一挠曲臂和所述第二挠曲臂基本上平行的第一部分，以及相对于所述第一挠曲臂和所述第二挠曲臂以一定角度延伸的第二部分。26.如权利要求25所述的顺应性周边端部执行器，其中所述角度在约90度至约110度的范围内。27.(原始)如权利要求21至26中任一项所述的顺应性周边端部执行器，其中所述至少一个挠曲臂的宽度从联接到所述接触安装凸缘的近侧端部到附接到所述抓持单元的远侧端部渐缩。28....

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：索夫特威尔自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：