使用机器人制造缝制产品的方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种缝制产品制造设备诸如缝合机器人，所述缝制产品制造设备可以用来生产宽范围的尺寸、形状或材料的产品。提供了与缝合机器人的自动化和缝制产品的制造相关的各种实例。在一个实例中，系统可以使用产品构造文件生成产品制造路径，并且指示缝合装置和织物移动器基于所述产品制造路径自动缝合所述产品。当检测到偏差时，可以修改所述产品制造路径，并且基于所修改的产品制造路径调整所述缝合。可以使用来自与所述产品相关联的计算机辅助设计信息来生成所述产品构造文件。机辅助设计信息来生成所述产品构造文件。机辅助设计信息来生成所述产品构造文件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用机器人制造缝制产品的方法和系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年7月24日提交的序列号为16/938,518、名称为“Methods and Systems for Making a Sewn Product Using a Robot”的共同未决美国非临时申请的优先权和权益，该申请要求2019年11月12日提交的序列号为16/681,609、名称为“Methods and Systems for Making a Sewn Product Using a Robot”的共同未决美国非临时申请的优先权和权益，这两者在此通过引用整体并入本文。


[0003]本公开总体上涉及使用缝合机器人的缝合自动化。

技术介绍

[0004]制造缝制产品的过程仍然依赖于人力来将织物裁剪和缝制在一起。因此，许多国家由于海外廉价劳动力而失去了其纺织工厂。在纺织工厂转移到发展中国家之前，一些发达国家试图使缝制产品的生产过程自动化，但没有成功。本公开的价值在于一种缝制产品制造过程，该过程通过节省劳动力成本、提高准确度、消除人为错误和最小化安全问题而改进了传统的缝制产品制造过程。
[0005]在
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部分中讨论的主题不应仅仅因为在
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部分中被提及而被认为是现有技术。类似地，在
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部分中提到的或者与
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部分的主题相关联的问题不应该被假定为先前在现有技术中已经认识到。
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部分中的主题仅代表不同的方法，这些方法本身也可以对应于所要求保护的技术的实施方式。

技术实现思路
<br/>[0006]本公开的方面涉及使用缝合机器人的缝合自动化。在一个方面，其中，一种用于制造缝制产品的系统包括：缝合装置；视觉系统，该视觉系统包括一个或多个视觉装置；一个或多个织物移动器；运动轮廓剖析(motion profiling)模块；以及处理电路系统，该处理电路系统包括处理器。运动轮廓剖析模块的执行可以：使用视觉系统检测被提供用于缝合的产品材料；以及指示缝合装置和一个或多个织物移动器沿着基于与制造产品相关联的产品构造文件生成的产品制造路径自动缝合产品材料。在一个或多个方面，产品构造文件可以从包括与产品相关联的缝合路径或曲线的配置文件生成。配置文件可以至少部分地基于与产品相关联的计算机辅助设计信息。配置文件可以至少部分地基于由视觉系统收集的数据。配置文件可以使用由视觉系统收集的数据动态地创建。运动轮廓剖析模块的执行可以基于产品构造文件生成产品制造路径。视觉系统可以监测沿着产品制造路径的产品材料的缝合。
[0007]在各个方面，视觉系统可以在缝合之前检测产品材料上的至少一个标记。运动轮廓剖析模块的执行可以响应于检测到产品构造偏离产品制造路径而修改产品制造路径。产品构造的偏差可包括缝合接缝从产品制造路径的超过阈值的变化。该阈值可以小于或等于
产品的制造公差。运动轮廓剖析模块的执行可以指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于修改的产品制造路径来调整产品材料的缝合。视觉系统可以监测沿着产品制造路径的产品材料的缝合。
[0008]在另一方面，一种用于制造缝制产品的方法包括：检测提供用于制造产品的产品材料；以及指示缝合装置和一个或多个织物移动器沿着基于与制造产品相关联的产品构造文件生成的产品制造路径自动缝制产品材料。检测产品材料可以包括在缝合之前检测产品材料上的至少一个标记。在一些方面，该方法可以包括指示缝合装置或一个或多个织物移动器基于对产品制造路径的修改来调整产品材料的缝合。响应于检测到与产品制造路径的偏差，可以修改产品制造路径。该偏差可以包括沿着产品制造路径的缝合接缝的超过阈值的变化。该产品材料可以由包括一个或多个视觉装置的视觉系统监测。配置文件可以至少部分地基于由视觉系统收集的数据。
[0009]在另一方面，一种用于制造缝制产品的系统包括：缝合装置；一个或多个织物移动器；视觉系统，该视觉系统包括一个或多个视觉装置；运动轮廓剖析模块；以及处理电路系统，该处理电路系统包括处理器。运动轮廓剖析模块的执行可以：基于与制造产品相关联的产品构造文件生成产品制造路径；指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于产品制造路径自动缝合形成产品的产品材料；使用视觉系统监测沿着产品制造路径的产品材料的缝合；以及响应于检测到与产品制造路径的偏差，修改产品制造路径并且指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于修改的产品制造路径来调整产品材料的缝合。在产品材料的缝合期间，可以使用视觉系统来监测产品材料沿着产品制造路径的缝合。
[0010]在一个或多个方面，产品构造文件可以至少部分地基于与产品相关联的计算机辅助设计信息从包括缝合路径或曲线的配置文件生成。运动轮廓剖析模块的执行可以至少部分地基于计算机辅助设计信息来生成产品构造文件。生成产品构造文件可以包括使用计算机辅助设计信息处理缝合路径或曲线的至少一定的区段。生成产品构造文件还可以包括：确定完成产品制造路径的生成所需的信息是否从配置文件中缺失；以及响应于对缺失信息的识别，在生成产品构造文件之前，获得缺失信息并更新配置文件。从配置文件中缺失的信息可能包括针脚类型、针脚规格、操作顺序或输入/输出时序。可以基于缝合路径或曲线生成产品制造路径。
[0011]在各个方面，生成产品制造路径可以包括提供用于缝合产品的制造公差。可以基于与产品制造路径相关联的时间参数和运动约束来修改产品制造路径。该偏差可以由运动轮廓剖析模块根据视觉系统提供的信息来识别。该偏差可以包括缝合接缝从产品制造路径的超过阈值距离的变化。该阈值距离可以小于产品的制造公差。该一个或多个视觉装置可包括被配置为提供所捕捉的图像中的像素的颜色和深度信息的RGB
‑
D相机。
[0012]在另一方面，一种用于制造缝制产品的方法包括：基于与制造产品相关联的产品构造文件生成产品制造路径；指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于产品制造路径自动缝合形成产品的产品材料；响应于检测到与产品制造路径的偏差，修改产品制造路径；以及指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于修改的产品制造路径来调整产品材料的缝合。响应于在产品材料的缝合期间检测到的偏差，可以修改产品制造路径。在一个或多个方面，该方法可以包括使用包括一个或多个视觉装置的视觉系统监测产品材料的缝合。可以基于视觉系统提供的数据来检测偏差。产品构造模块可以基于与产品相关联的计算机辅助
设计信息从包括缝合路径或曲线的配置文件生成。该方法可以包括：确定完成产品制造路径的生成所需的信息是否从配置文件中缺失；用缺失信息更新配置文件；以及使用配置文件处理缝合路径或曲线的至少一定的区段。缺失信息可以从用户输入中获得。可以基于缝合路径或曲线生成产品制造路径。产品制造路径可以包括针脚密度信息。
[0013]在研究了以下附图和详细描述之后，本公开的其他系统、方法、特征和优点对本领域技术人员而言将是或将变得显而易见。所有这些附加的系统、方法、特征和优点都旨在包括在本说明书中，在本公开的范围内，并且由所附权利要求保护。另外，所述实施方案的所有任选和优选特征和修改可用于本文教导的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于制造缝制产品的系统，包括：缝合装置；视觉系统，所述视觉系统包括一个或多个视觉装置；一个或多个织物移动器；运动轮廓剖析模块；以及处理电路系统，所述处理电路系统包括处理器，其中所述运动轮廓剖析模块的执行：使用所述视觉系统检测被提供用于缝合的产品材料；以及指示所述缝合装置和所述一个或多个织物移动器沿着基于与制造产品相关联的产品构造文件生成的产品制造路径自动缝合所述产品材料。2.如权利要求1所述的系统，其中所述产品构造文件从包括与所述产品相关联的缝合路径或曲线的配置文件生成。3.如权利要求2所述的系统，其中所述配置文件至少部分地基于与所述产品相关联的计算机辅助设计信息。4.如权利要求2所述的系统，其中所述配置文件至少部分地基于由所述视觉系统收集的数据。5.如权利要求4所述的系统，其中所述配置文件是使用由所述视觉系统收集的所述数据动态地创建的。6.如权利要求1至5中任一项所述的系统，其中所述运动轮廓剖析模块的执行基于所述产品构造文件生成所述产品制造路径。7.如权利要求1至5中任一项所述的系统，其中所述视觉系统监测沿所述产品制造路径的所述产品材料的缝合。8.如权利要求1至5中任一项所述的系统，其中所述视觉系统在缝合之前检测所述产品材料上的至少一个标记。9.如权利要求1至5中任一项所述的系统，其中所述运动轮廓剖析模块的执行响应于检测到产品构造偏离所述产品制造路径而修改所述产品制造路径。10.如权利要求9所述的系统，其中产品构造的所述偏差包括缝合接缝从所述产品制造路径的超过阈值的变化。11.如权利要求10所述的系统，其中所述阈值小于或等于所述产品的制造公差。12.如权利要求9所述的系统，其中所述运动轮廓剖析模块的执行指示所述缝合装置和所述一个或多个织物移动器基于所修改的产品制造路径来调整所述产品材料的所述缝合。13.如权利要求9所述的系统，其中所述视觉系统监测沿所述产品制造路径的所述产品材料的所述缝合。14.一种用于制造缝制产品的方法，包括：检测提供用于制造产品的产品材料；以及指示缝合装置和一个或多个织物移动器沿着基于与制造所述产品相关联的产品构造文件生成的产品制造路径自动缝合所述产品材料。15.如权利要求14所述的方法，其中检测所述产品材料包括在缝合之前检测所述产品材料上的至少一个标记。16.如权利要求14和15中任一项所述的方法，包括指示所述缝合装置或所述一个或多
个织物移动器基于对所述产品制造路径的修改来调整所述产品材料的缝合。17.如权利要求16所述的方法，其中响应于检测到与所述产品制造路径的偏差，修改所述产品制造路径。18.如权利要求17所述的方法，其中所述偏差包括沿着所述产品制造路径的缝合接缝的超过阈值的变化。19.如权利要求14和15中任一项所述的方法，其中所述产品材料由包括一个或多个视觉装置的视觉系统监测。20.如权利要求19所述的方法，其中所述配置文件至少部分地基于由所述视觉系统收集的数据。21.一种用于制造缝制产品的系统，包括：缝合装置；一个或多个织物移动器；视觉系统，所述视觉系统包括一个或多个视觉装置；运动轮廓剖析模块；以及处理电路系统，所述处理电路系统包括处理器，其中所述运动轮廓剖析模块的执行：基于与制造产品相关联的产品构造文件生成产品制造路径；指示所述缝合装置和所述一个或多个织物移动器基于所述产品制造路径自动缝合形成所述产品的产品材料；在所述产品材料的缝合期间使用所述视觉系统监测沿着所述产品制造路径的所述产品材料的所述缝合；以及响应于检测到与所述产品制造路径的偏差，修改所述产品制造路径并且指示所述缝合装置和所述一个或多个织物移动器基于所修改的产品制造路径来调整所述产品材料的所述缝合。22.如权利要求21所述的系统，其中所述产品构造文件至少部分地基于与所述产品相关联的计算机辅助设计信息从包括缝合路径或曲线的配置文件生成。23.如权利要求22所述的系统，其中所述运动轮廓剖析模块的执行至少部分地基于所述计算机辅助设计信息来生成所述产品构造文件。24.如权利要求23所述的系统，其中生成所述产品构造文件包括使用所述计算机辅助设计信息处理所述缝合路径或曲线的至少一定的区段。25.如权利要求22至24中任一项所述的系统，其中生成所述产品构造文件还包括：确定完成所述产品制造路径的生成所需的信息是否从所述配置文件中缺失；以及响应于对缺失信息的识别，在生成所述产品构造文件之前，获得所述缺失信息并更新所述配置文件。26.如权利要求25所述的系统，其中从所述配置文件中缺失的所述信息包括针脚类型、针脚规格、操作顺序或输入/输出时序。27.如权利要求22至24中任一项所述的系统，其中所述产品制造路径是基于所述缝合路径或曲线生成的。28.如权利要求27所述的系统，其中生成所述产品制造路径包括提供用于缝合所述产品的制造公差。
29.如权利要求21至24中任一项所述的系统，其中基于与所述产品制造路径相关联的时间参数和运动约束来修改所述产品制造路径。30.如权利要求21至24中任一项所述的系统，其中所述偏差由所述运动轮廓剖析模块根据所述视觉系统提供的信息来识别。31.如权利要求30所述的系统，其中所述偏差包括缝合接缝从所述产品制造路径的超过阈值距离的变化。32...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：索夫特威尔自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：