一种自动针车系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开一种自动针车系统及其控制方法，包括位于中心的搬运机器人以及环绕搬运机器人设置的若干自动针车机和一个操作台，操作台上设有若干工位，工位的数量小于自动针车机的数量，工位两端分别为上料端和下料端，且工位上设有花样板传输装置，花样板传输装置为双层结构，且花样板传输装置的上层和下层均设有在上料端和下料端之间往复运动的载台，上层和下层的载台同步运动，且运动方向相反，载台用于承载花样板，搬运机器人用于在下料端和自动针车机之间运送花样板。本发明专利技术自动针车系统大大减少了自动花样机的闲置时间，实现满负荷运行，提高设备利用率，同时也提高了人工工作效率，降低了人工成本。降低了人工成本。降低了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种自动针车系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及自动化制鞋
，具体涉及一种自动针车系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]在传统鞋企的生产过程中，鞋帮面的缝制都是由人工操作缝纫机完成的，随着科技的发展和产业的升级，效率更高的自动花样机近些年来得到了越来越多的应用。
[0003]自动花样机可以完成鞋帮面片材的自动缝制，但是需要人工进行上下料，通常是一个人操作一台花样机。由于人工操作速度和花样机工作速度的不匹配，导致花样机的闲置时间比较长，不能实现满负荷运行，设备的利用率得不到最大程度的发挥，并且一人操作一台花样机的人工成本也较高。
[0004]因此，十分有必要开发一种高效率的自动针车系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动针车系统及其控制方法，以及现有技术中的自动花样机需要人工进行上下料，通常是一个人操作一台花样机，由于人工操作速度和花样机工作速度的不匹配，导致花样机的闲置时间比较长，不能实现满负荷运行，设备的利用率得不到最大程度的发挥，并且一人操作一台花样机的人工成本也较高的技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是：
[0007]本专利技术第一方面提供了一种自动针车系统，包括位于中心的搬运机器人以及环绕所述搬运机器人设置的若干自动针车机和一个操作台，所述操作台上设有若干工位，所述工位的数量小于所述自动针车机的数量，所述工位两端分别为上料端和下料端，且工位上设有花样板传输装置，所述花样板传输装置为双层结构，且花样板传输装置的上层和下层均设有在所述上料端和下料端之间往复运动的载台，上层和下层的所述载台同步运动，且运动方向相反，所述载台用于承载花样板，所述搬运机器人用于在所述下料端和所述自动针车机之间运送花样板。
[0008]通过采用上述方案，花样板传输装置的上层和下层载台同步反向运动，因此可控制两个载台在静止状态分别设置在上料端和下料端，操作人员在上料端进行上料操作，搬运机器人从下料端取料转移至自动针车机上进行针车操作或将已完成针车操作的花样板放置在下料端，操作人员上料完成后，控制装载有花样板的载台运动至下料端，空的载台或装载有已完成针车操作花样板的载台回到上料端，操作人员可继续进行上料操作，搬运机器人也可以继续由下料端取料转移至自动针车机上进行针车操作，从而大大减少自动花样机的闲置时间，并提高人工工作效率，实现满负荷运行，提高设备利用率。
[0009]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进：
[0010]进一步的，所述花样板传输装置包括平行间隔设置在所述工位上的上层导轨和下层导轨，所述上层导轨上滑动有移送架，上层的所述载台固定在所述移送架顶面，下层的所述载台滑动设置在所述下层导轨上，所述工位上还设有分别用于驱动上层的所述载台和下
层的所述载台滑动的上伸缩单元和下伸缩单元。
[0011]进一步的，所述工位上设有一对所述下层导轨以及设置一对所述下层导轨两侧的所述上层导轨，所述移送架为横跨在所述载台上方的龙门形移送架。
[0012]进一步的，所述搬运机器人的操作端具有两个用于夹持花样板的夹持工位。
[0013]通过采用上述方案，搬运机器人可同时夹持两个花样板，能够实现未针车的花样板和已针车的花样板的同步夹持，从而在自动针车机上实现先下后上的换料操作，提高转运效率。
[0014]进一步的，所述工位的上料端设有位于所述载台上方的扫码单元，所述花样板上设有与所述扫码单元对应的识别码，所述扫码单元用于对所述识别码扫码识别所述花样板的花样工艺，并将花样工艺发送给对应的所述自动针车机。
[0015]通过采用上述方案，在同步生产不同工艺的鞋帮面时，能够通过扫码单元自动扫花样板的识别码来识别具体的花样工艺，并将花样工艺发送给对应的自动针车机，从而按照特定的花样工艺进行针车操作。
[0016]本专利技术第二方面提供了一种本专利技术第一方面的自动针车系统的控制方法，包括开机阶段控制和运行阶段控制，
[0017]所述开机阶段控制包括以下步骤：
[0018]S11、初始时，所述载台静止在所述工位的端部，操作人员在工位的上料端进行上料操作，所述上料操作具体为将花样板放置在载台上，并将鞋帮面片材放置在花样板上；
[0019]S12、上料操作完成后，控制载台运动，同步进行识别传输操作，所述识别传输操作具体为工位上的扫码单元对花样板上的识别码进行扫码识别对应的花样工艺信息，并将花样工艺信息传输给对应的自动针车机；
[0020]S13、装载有花样板的载台移动至下料端，同时另一个未装载花样板的载台移动至上料端，操作人员继续进行上料操作，同时搬运机器人依次将所有工位下料端上的花样板搬运至对应的自动针车机上，自动针车机根据接收到的花样工艺信息进行针车操作；
[0021]S14、待有工位完成上料操作时，控制已完成上料操作的工位的载台运动，同步进行识别传输操作，装载有花样板的载台移动至下料端，同时另一个未装载花样板的载台移动至上料端，操作人员继续进行上料操作，搬运机器人将下料端的花样板搬运至对应的自动针车机上；
[0022]S15、重复步骤S14，直至所有自动针车机均处于工作状态，完成开机阶段控制；
[0023]所述运行阶段控制包括如下步骤：
[0024]S21、初始时，所有自动针车机均处于工作状态，所有工位都处于上料状态，待有工位完成上料操作，有自动针车机完成针车操作时，控制已完成上料操作的工位的载台运动，同步进行识别传输操作并将花样工艺信息传输给已完成针车操作的自动针车机，装载有花样板的载台移动至下料端，操作人员继续进行上料操作，搬运机器人将下料端的花样板搬运至对应的自动针车机旁，搬运机器人先将已完成针车操作的花样板取下，再将未进行针车操作的花样板放置在自动针车机上，自动针车机根据花样工艺信息进行针车操作，之后搬运机器人将已完成针车操作的花样板放置在工位的下料端的载台上；
[0025]S22、重复步骤S21，直至所有工位的下料端的载台上都放置有已完成针车操作的花样板；
[0026]S23、待有工位完成上料操作，有自动针车机完成针车操作时，控制已完成上料操作的工位的载台运动，同步进行识别传输操作并将花样工艺信息传输给已完成针车操作的自动针车机，装载有花样板的载台移动至下料端，同时另一个装载有已完成针车操作的花样板的载台移动至上料端，操作人员将已完成针车操作的花样板取下，继续进行上料操作，搬运机器人将下料端的花样板搬运至对应的自动针车机旁，搬运机器人先将已完成针车操作的花样板取下，再将未进行针车操作的花样板放置在自动针车机上，自动针车机根据花样工艺信息进行针车操作，之后搬运机器人将已完成针车操作的花样板放置在工位的下料端的载台上；
[0027]S24、重复步骤S23，实现自动针车机的满负荷运行。
[0028]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0029]1、本专利技术自动针车系统的工位上设置双层结构的花样板传输装置，操作人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动针车系统，其特征在于，包括位于中心的搬运机器人以及环绕所述搬运机器人设置的若干自动针车机和一个操作台，所述操作台上设有若干工位，所述工位的数量小于所述自动针车机的数量，所述工位两端分别为上料端和下料端，且工位上设有花样板传输装置，所述花样板传输装置为双层结构，且花样板传输装置的上层和下层均设有在所述上料端和下料端之间往复运动的载台，上层和下层的所述载台同步运动，且运动方向相反，所述载台用于承载花样板，所述搬运机器人用于在所述下料端和所述自动针车机之间运送花样板。2.根据权利要求1所述的自动针车系统，其特征在于，所述花样板传输装置包括平行间隔设置在所述工位上的上层导轨和下层导轨，所述上层导轨上滑动有移送架，上层的所述载台固定在所述移送架顶面，下层的所述载台滑动设置在所述下层导轨上，所述工位上还设有分别用于驱动上层的所述载台和下层的所述载台滑动的上伸缩单元和下伸缩单元。3.根据权利要求2所述的自动针车系统，其特征在于，所述工位上设有一对所述下层导轨以及设置一对所述下层导轨两侧的所述上层导轨，所述移送架为横跨在所述载台上方的龙门形移送架。4.根据权利要求1所述的自动针车系统，其特征在于，所述搬运机器人的操作端具有两个用于夹持花样板的夹持工位。5.根据权利要求1至4任一所述的自动针车系统，其特征在于，所述工位的上料端设有位于所述载台上方的扫码单元，所述花样板上设有与所述扫码单元对应的识别码，所述扫码单元用于对所述识别码扫码识别所述花样板的花样工艺，并将花样工艺发送给对应的所述自动针车机。6.一种如权利要求5所述的自动针车系统的控制方法，其特征在于，包括开机阶段控制和运行阶段控制，所述开机阶段控制包括以下步骤：S11、初始时，所述载台静止在所述工位的端部，操作人员在工位的上料端进行上料操作，所述上料操作具体为将花样板放置在载台上，并将鞋帮面片材放置在花样板上；S12、上料操作完成后，控制载台运动，同步进行识别传输操作，所述识别传输操作具体为工位上的扫码单元对花样板上的识别码进行扫码识别对应的花样工艺信息，并将花样工艺信息传输给对应的自动针车机；S13、装载有花样板的载...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，张吉，高文超，阮春晖，
申请(专利权)人：浙江和生荣智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：