材料移动设备、系统和方法技术方案

本发明专利技术提出了可以包括空气材料移动器(132)的材料移动设备(128)、系统和方法。通过孔口(302)的空气流可以产生局部真空，使得材料的最上层或顶层可以与材料堆叠分离。该空气流可以与材料相互作用以产生颤动，这有助于将下层与最上层分离。材料抓持器(134)可以抓持材料的最上层或顶层，以便从堆叠中移除并重新定位在工作区域中。定位在工作区域中。定位在工作区域中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】材料移动设备、系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2021年2月1日提交的序列号为17/164,708、名称为“Material Moving Apparatus,Systems and Methods”的共同未决美国非临时申请的优先权和权益，该申请要求2020年6月1日提交的序列号为16/889,278、名称为“Material Moving Apparatus,Systems and Methods”的美国非临时申请的优先权和权益，这两者在此通过引用整体并入本文。


[0003]本公开总体上涉及使用机器人系统的材料操纵的自动化。更具体地，本公开涉及能够操纵堆叠的材料以允许抓持器将材料层固定和运输到期望的工作区域的设备、系统和方法。

技术介绍

[0004]自动化处理通常依赖于单层材料的分离，然而使用自动化方法从堆叠中分离一层材料是困难的。难度取决于材料性质(例如，刚度、结构、螺纹类型、层间缠结等)，材料性质不仅因目标材料而异，还因操作期间的环境差异而不同。在材料处理机器开发出来之前，人类使用手指拾取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种材料移动设备，所述材料移动设备包括：空气材料移动器，所述空气材料移动器包括横跨所述空气材料移动器延伸的孔口阵列，所述孔口阵列被构造成沿着所述空气材料移动器的外表面引导气流；以及材料抓持器，所述材料抓持器包括至少一个夹持元件，所述至少一个夹持元件被构造成将由所述气流吸引的材料夹持抵靠在所述空气材料移动器的所述外表面上。2.根据权利要求1所述的材料移动设备，其中所述空气材料移动器的所述外表面是弯曲的。3.根据权利要求2所述的材料移动设备，其中通过所述孔口阵列沿着所述外表面的弯曲部行进的所述气流形成局部真空。4.根据权利要求3所述的材料移动设备，其中当所述空气材料移动器被定位成使所述孔口阵列与所述材料的边缘邻近时，所述材料被所述局部真空吸向所述外表面。5.根据权利要求2所述的材料移动设备，其中所述至少一个夹持元件在所述弯曲外表面的顶点附近夹持所述材料。6.根据权利要求1至5中任一项所述的材料移动设备，其中所述空气材料移动器包括至少一个腔室，所述至少一个腔室被构造成将所述气体分配到所述孔口阵列。7.根据权利要求6所述的材料移动设备，其中所述气体经由至少一个入口提供给所述至少一个腔室。8.根据权利要求7所述的材料移动设备，其中所述气体是压缩空气。9.根据权利要求6所述的材料移动设备，其中所述至少一个腔室包括挡板，所述挡板有助于所述气体在所述孔口阵列上的均匀分布。10.根据权利要求6所述的材料移动设备，其中所述空气材料移动器包括将所述气体分配到所述孔口阵列的多个腔室。11.根据权利要求6所述的材料移动设备，其中所述孔口阵列的各个孔口包括从所述至少一个腔室延伸到所述外表面的弯曲通道。12.根据权利要求1至11中任一项所述的材料移动设备，其中所述孔口阵列横跨所述空气材料移动器非均匀地分布。13.根据权利要求1至12中任一项所述的材料移动设备，包括横跨所述材料移动设备分布的多个空气材料移动器。14.根据权利要求13所述的材料移动设备，其中所述材料抓持器包括多个夹持元件。15.根据权利要求1至14中任一项所述的材料移动设备，其中所述至少一个夹持元件从枢转地安装到所述致动器杆的安装杆延伸。16.根据权利要求15所述的材料移动设备，其中所述至少一个夹持元件包括从安装杆延伸至夹持垫的指状物。17.根据权利要求15所述的材料移动设备，其中所述材料抓持器包括联接到所述安装杆的致动装置，所述致动装置被构造成朝向所述空气材料移动器的所述外表面旋转所述至少一个夹持元件。18.根据权利要求17所述的材料移动设备，其中所述致动装置是气动致动的。19.根据权利要求1至14中任一项所述的材料移动设备，其中所述空气材料移动器和所述材料抓持器联接到致动器杆。
20.根据权利要求19所述的材料移动设备，其中所述致动器杆的移动通过工业机器人提供。21.一种机器人系统，所述机器人系统包括：空气材料移动器；材料抓持器；卸堆器模块；以及处理电路系统，所述处理电路系统包括处理器，其中所述卸堆器模块的执行：将所述空气材料移动器定位成与材料堆叠上的材料的最上层相邻；激活通过横跨所述空气材料移动器延伸的孔口阵列的空气流，所述空气流将材料的所述最上层的边缘与所述材料堆叠分离；以及启动由所述材料抓持器抓持材料的所述最上层的所述边缘。22.根据权利要求21所述的机器人系统，其中所述空气材料移动器和所述材料抓持器联接到致动器杆。23.根据权利要求22所述的机器人系统，其中所述致动器杆的移动通过工业机器人提供。24.根据权利要求23和23中任一项所述的机器人系统，其中所述材料抓持器将材料的所述最上层抓持在所述空气材料移动器的外表面和所述材料抓持器的夹持元件之间。25.根据权利要求24所述的机器人系统，其中所述空气材料移动器的所述外表面包括向外的弯曲部。26.根据权利要求25所述的机器人系统，其中通过所述孔口阵列沿着所述外表面的弯曲部行进的所述空气流形成局部真空，所述局部真空将材料的所述最上层的所述边缘与所述材料堆叠分离。27.根据权利要求22至26中任一项所述的机器人系统，其中所述材料抓持器包括从枢转地安装到所述致动器杆的安装杆延伸的多个夹持元件。28.根据权利要求27所述的机器人系统，其中所述材料抓持器包括联接到所述安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：索夫特威尔自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：