桥壳柔性搬运抓手及其机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种桥壳柔性搬运抓手及其机器人，桥壳柔性搬运抓手包括支撑件、第一抓手机构、第二抓手机构、第一横向运动机构、升降机构和第二横向运动机构，第一横向运动机构和第二横向运动机构横向间隔安装在支撑件上，升降机构安装在第一横向运动机构上并通过第一横向运动机构带动进行横向移动，第一抓手机构安装在升降机构上并通过升降机构驱动进行升降移动，第二抓手机构安装在第二横向运动机构上并通过第二横向运动机构驱动进行横向移动。机器人使用了该桥壳柔性搬运抓手，支撑件为机器人接口板，机器人接口板与机器人的机械臂连接。实用新型专利技术结构灵活，兼容性强，性能可靠，能够满足自动化生产的需要。能够满足自动化生产的需要。能够满足自动化生产的需要。

【技术实现步骤摘要】
桥壳柔性搬运抓手及其机器人


[0001]本技术涉及桥壳搬运
，特别是涉及一种桥壳柔性搬运抓手及其机器人。

技术介绍

[0002]目前，桥壳机床加工上下料多采用叉车或行车的方式，对提高生产效率存在较大瓶颈，其次，叉车或行车上下料的质量会因为工人操作熟练程度和责任心不同而出现偏差，成品整体质量一致性较差。而且，桥壳的尺寸规格较多，且毛坯采用铸造方式，尺寸不一致和表面粗糙，对自动化过程中的抓取柔性存在较高要求。
[0003]专利号为201821879912.0的技术专利公开了“一种后桥壳自锁紧搬运抓手”，公开了一种利用自锁气缸驱动抓手机构的桥壳搬运抓手；专利号为201920352712.8的技术专利公开了“一种用于智能制造的搬运机器人抓手”，公开了一种利用丝杠驱动抓手机构的桥壳搬运抓手。虽然现有技术中存在桥壳搬运抓手的公开，但都存在着自动化程度低、灵活性较差、兼容性差、可靠性较低等问题。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种桥壳柔性搬运抓手及其机器人，用于解决现有技术中存在的自动化程度低、灵活性差、兼容性差的技术问题。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种桥壳柔性搬运抓手，包括支撑件、第一抓手机构、第二抓手机构、第一横向运动机构、升降机构和第二横向运动机构，所述第一横向运动机构和第二横向运动机构横向间隔安装在支撑件上，所述升降机构安装在第一横向运动机构上并通过所述第一横向运动机构带动进行横向移动，所述第一抓手机构安装在升降机构上并通过所述升降机构驱动进行升降移动，所述第二抓手机构安装在第二横向运动机构上并通过所述第二横向运动机构驱动进行横向移动。
[0006]于本技术的一实施例中，所述第一横向运动机构包括第一滚珠丝杆、第一丝杆螺母、横向导轨组件、第一横向滑板和手轮，所述第一滚珠丝杆横向安装在支撑件上，所述第一丝杆螺母与第一滚珠丝杆螺纹连接，所述横向导轨组件横向安装在支撑件上，所述第一横向滑板滑动安装在横向导轨组件上并与所述第一丝杆螺母连接，所述手轮与第一滚珠丝杆连接。
[0007]于本技术的一实施例中，所述支撑件上安装有锁定座，所述第一滚珠丝杆穿过所述锁定座，所述锁定座上设有用于锁紧所述第一滚珠丝杆的锁紧手柄。
[0008]于本技术的一实施例中，所述升降机构包括竖向导轨组件、升降气缸和升降滑板，所述竖向导轨组件竖向安装在所述第一横向滑板上，所述升降滑板滑动安装在竖向导轨组件上并通过所述升降气缸驱动进行升降移动。
[0009]于本技术的一实施例中，所述第二横向运动机构包括第二滚珠丝杆、第二丝
杆螺母、横向导轨组件、第二横向滑板和伺服电机，所述第二滚珠丝杆横向安装在支撑件上，所述第二丝杆螺母与第二滚珠丝杆螺纹连接，所述横向导轨组件横向安装在支撑件上，所述第二横向滑板滑动安装在横向导轨组件上并与所述第二丝杆螺母连接，所述第二滚珠丝杆通过所述伺服电机驱动旋转。
[0010]于本技术的一实施例中，所述伺服电机与行星减速机连接，所述行星减速机与第二滚珠丝杆之间通过联轴器连接。
[0011]于本技术的一实施例中，所述第一抓手机构包括第一两指平行开合气缸和安装在第一两指平行开合气缸上的平行夹指，所述第一两指平行开合气缸安装在升降机构上；所述第二抓手机构包括第二两指平行开合气缸和安装在第一两指平行开合气缸上的弧形夹指，所述第二两指平行开合气缸安装在第二横向运动机构上。
[0012]于本技术的一实施例中，所述平行夹指和/或所述弧形夹指的相对侧面设有锯齿状结构。
[0013]于本技术的一实施例中，所述第一抓手机构和第二抓手机构上分别设有保险机构，所述保险机构包括压紧气缸、活动齿板和固定齿板，所述压紧气缸固定安装在第一两指平行开合气缸和第二两指平行开合气缸上，所述固定齿板固定安装在平行夹指和弧形夹指上，所述活动齿板通过压紧气缸驱动升降，所述活动齿板与固定齿板之间可相互啮合形成锁定配合。
[0014]为实现上述目的及其他相关目的，本技术还提供一种机器人，使用了上述任意一种实施例所述的桥壳柔性搬运抓手，所述支撑件为机器人接口板，所述机器人接口板与机器人的机械臂连接。
[0015]如上所述，本技术的一种桥壳柔性搬运抓手及其机器人，具有以下有益效果：
[0016]第一，在本技术中，采用抓手间距可灵活调节的结构，且可实现精准调节，一方面能够提高抓手对不同长度桥壳的兼容性，另一方面能够保证抓取和放置的统一性，有利于提高批量产品加工的一致性，有利于自动化上下料。
[0017]第二，在本技术中，第一抓手机构还能够通过升降机构驱动实现升降移动，进行匹配不同高度类型的桥壳或者进行避障，可实现单爪抓取和搬运操作，灵活性高，进一步提升了自动化程度和兼容性。
[0018]第三，在本技术中，抓手中增设了保险机构，能够有效防止抓手在使用过程中出现意外开合，能够实现防掉落的效果，提升了结构稳定性和安全性。且活动齿板与固定齿板相啮合的结构，对于防止抓手的夹指产生开合移动具有误差匹配性好的特点，具有良好的实用性。
[0019]第四，本技术的桥壳柔性搬运抓手可用于机器人，有利于提高桥壳上下料的自动化程度。
附图说明
[0020]图1为本技术的桥壳柔性搬运抓手的结构示意图。
[0021]图2为本技术的桥壳柔性搬运抓手中保险机构的结构示意图。
[0022]图3位本技术的桥壳柔性搬运抓手的工作状态图。
具体实施方式
[0023]下面结合具体实施例，进一步阐述本专利技术。应理解，这些实施例仅例示性说明本技术的原理及其功效，而非用于限制本技术。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属
中具有通常知识者在未脱离本技术所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本技术的权利要求所涵盖。
[0024]请参阅图1，本技术提供一种桥壳柔性搬运抓手，整体上包括支撑件1、第一横向运动机构2、升降机构3、第一抓手机构4、保险机构5、第二横向运动机构6和第二抓手机构7。其中，第一横向运动机构2和第二横向运动机构6横向间隔安装在支撑件1上，升降机构3安装在第一横向运动机构2上，并能够通过第一横向运动机构2带动进行横向移动，第一抓手机构4安装在升降机构3上，并能够通过升降机构3驱动进行升降移动，第二抓手机构7安装在第二横向运动机构6上，并能够通过第二横向运动机构6驱动进行横向移动。保险机构5安装在第一抓手机构4和第二抓手机构7上。
[0025]如图1所示，第一横向运动机构2包括第一滚珠丝杆21、第一前丝杠座22、第一后丝杠座23、第一丝杆螺母24、横向导轨组件25、第一横向滑板26、手轮27和锁紧手柄28。第一滚珠丝杆21通过第一前丝杠座22和第二后丝杠座23横向安装在支撑件1的上方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桥壳柔性搬运抓手，包括支撑件(1)、第一抓手机构(4)和第二抓手机构(7)，其特征在于：还包括第一横向运动机构(2)、升降机构(3)和第二横向运动机构(6)，所述第一横向运动机构(2)和第二横向运动机构(6)横向间隔安装在支撑件(1)上，所述升降机构(3)安装在第一横向运动机构(2)上并通过所述第一横向运动机构(2)带动进行横向移动，所述第一抓手机构(4)安装在升降机构(3)上并通过所述升降机构(3)驱动进行升降移动，所述第二抓手机构(7)安装在第二横向运动机构(6)上并通过所述第二横向运动机构(6)驱动进行横向移动。2.根据权利要求1所述的一种桥壳柔性搬运抓手，其特征在于：所述第一横向运动机构(2)包括第一滚珠丝杆(21)、第一丝杆螺母(24)、横向导轨组件(25)、第一横向滑板(26)和手轮(27)，所述第一滚珠丝杆(21)横向安装在支撑件(1)上，所述第一丝杆螺母(24)与第一滚珠丝杆(21)螺纹连接，所述横向导轨组件(25)横向安装在支撑件(1)上，所述第一横向滑板(26)滑动安装在横向导轨组件(25)上并与所述第一丝杆螺母(24)连接，所述手轮(27)与第一滚珠丝杆(21)连接。3.根据权利要求2所述的一种桥壳柔性搬运抓手，其特征在于：所述支撑件(1)上安装有锁定座，所述第一滚珠丝杆(21)穿过所述锁定座，所述锁定座上设有用于锁紧所述第一滚珠丝杆(21)的锁紧手柄(28)。4.根据权利要求2所述的一种桥壳柔性搬运抓手，其特征在于：所述升降机构(3)包括竖向导轨组件(31)、升降气缸(32)和升降滑板(33)，所述竖向导轨组件(31)竖向安装在所述第一横向滑板(26)上，所述升降滑板(33)滑动安装在竖向导轨组件(31)上并通过所述升降气缸(32)驱动进行升降移动。5.根据权利要求1所述的一种桥壳柔性搬运抓手，其特征在于：所述第二横向运动机构(6)包括第二滚珠丝杆(62)、第二丝杆螺母(64)、横向导轨组件(25)、第二横向滑板(65)和伺服电机(68)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：简玉山，
申请(专利权)人：上海星沿工业智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：