一种自动归中夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械臂技术领域的自动归中夹持装置，旨在解决现有技术中的夹持装置无法在兼顾制造成本低的情况下快速地抓取物体并精确按照既定程序进行码放的问题。其包括底板，底板上设有两个能够相对滑动的夹爪，夹爪之间设有夹持驱动机构；底板上设有归中机构，归中机构包括纠正板和归中驱动机构，归中驱动机构与纠正板传动连接，能够控制两纠正板相互靠近或远离；本发明专利技术适用于机械臂末端执行机构，能够在夹爪夹取物体后，自动对夹爪及物体进行归中，从而可在物体定位存在偏差的情况下，快速的抓取物体并精确按照既定程序进行码放，显著提升了码垛效率。显著提升了码垛效率。显著提升了码垛效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动归中夹持装置


[0001]本技术涉及机械臂
，具体是涉及一种自动归中夹持装置。

技术介绍

[0002]机械臂因其效率高、稳定性好、恶劣环境适应性强等优点，在工业、农业等许多领域已经转化为生产力，从而为社会发展做出贡献。
[0003]码垛技术是随着物流行业规模的不断扩大而兴起的一项新兴技术，码垛就是把工件按照一定的模式码放，将零散物品集成化，这样可以使物品的存放、移动等物流活动变得简单、易操作，进而提升物流的效率。而想要整齐地码放物体，就需要较高的位置精度、视觉精度、抓取精度与合适的外界条件，这些技术环节将大大增加机械臂的经济与设计成本。
[0004]因此，如何设计出一种精度要求低、成本低、使用方便的夹持装置，从而能够在物体定位存在偏差的情况下，快速地抓取物体并精确按照既定程序进行码放是当前急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种自动归中夹持装置，解决当前的夹持装置无法在兼顾制造成本低的情况下快速地抓取物体并精确按照既定程序进行码放的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本技术是采用下述技术方案实现的：
[0007]本技术提供了一种自动归中夹持装置，包括：底板，所述底板上设有两个能够相对滑动的夹爪，所述夹爪之间设有夹持驱动机构，所述夹持驱动机构能够控制两夹爪相互靠近或远离；
[0008]所述底板上设有归中机构，所述归中机构包括纠正板和归中驱动机构，所述归中驱动机构与纠正板传动连接，能够控制两纠正板相互靠近或远离，以将二者之间的夹爪推动至正中位置。
[0009]进一步的，所述夹爪的底部设有滑块，所述底板的顶部设有导轨，所述导轨与滑块滑动连接，以实现夹爪于底板上的相对滑动。
[0010]进一步的，所述夹爪包括L型夹板和设于L型夹板之间的支撑块。
[0011]进一步的，还包括有引导直杆，所述支撑块和纠正板活动套设于引导直杆上。
[0012]进一步的，所述夹持驱动机构包括主气缸、第一定位件和第二定位件，所述主气缸的一端通过第一定位件与一夹爪固接，另一端通过第二定位件与另一夹爪固接。
[0013]进一步的，所述归中驱动机构包括两个设于底板上的归中气缸，两个所述归中气缸关于底板的中分线对称同轴设置且输出端分别与一纠正板固接。
[0014]进一步的，所述底板的底部设有推出气缸，所述推出气缸的输出端固接有推板，所述推板布置于夹爪之间，用于将被夹爪夹持的物体推出。
[0015]进一步的，还包括有固接于底板底部的垫高板，所述推出气缸安装于垫高板上，以
实现设于底板的底部。
[0016]与现有技术相比，本技术所达到的有益效果是：
[0017]1、本技术通过归中驱动机构使两个纠正板相互靠近，从而推动夹爪与物体一起向正中位置进行运动，其能够在夹爪夹取物体后，自动对夹爪及物体进行归中，从而可在物体定位存在偏差的情况下，快速地抓取物体并精确按照既定程序进行码放，显著提升了码垛效率；
[0018]2、本技术的结构简单且对各项精度要求低，从而可大幅降低生产制造成本，市场竞争力强，此外还具有操作简单，使用方便的特点，省时省力，实际应用价值高；
[0019]3、本技术通过推出气缸能够驱动推板运动，使推板可将物体推动至待码垛位置，其提高了码垛效率，降低了作业人员的劳动强度，便于进行使用。
附图说明
[0020]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0021]图1是本技术实施例提供的一种自动归中夹持装置的立体结构示意图；
[0022]图2是图1所示自动归中夹持装置处于上方视角时的立体结构示意图；
[0023]图3是图1所示自动归中夹持装置的俯视图；
[0024]图4是图1所示自动归中夹持装置处于后方视角时的立体结构示意图；
[0025]图5是图1所示自动归中夹持装置中引导直杆的结构示意图；
[0026]图中：1、底板；2、夹爪；21、L型夹板；22、支撑块；3、夹持驱动机构；31、主气缸；32、第一定位件；33、第二定位件；4、归中机构；41、纠正板；42、归中气缸；43、安装架；5、滑块；6、导轨；7、引导直杆；8、推出气缸；9、推板；10、垫高板。
具体实施方式
[0027]下面结合附图对本技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0030]实施例一：
[0031]如图1至图5所示，本技术实施例提供了一种自动归中夹持装置，包括：底板1，底板1上设有两个能够相对滑动的夹爪2，夹爪2之间设有夹持驱动机构3，夹持驱动机构3能够控制两夹爪2相互靠近或远离；底板1上设有归中机构4，归中机构4包括纠正板41和归中驱动机构，归中驱动机构与纠正板41传动连接，能够控制两纠正板41相互靠近或远离，以将二者之间的夹爪2推动至正中位置。
[0032]需要说明的是，由于机械臂的对准精度不高，故夹爪2夹取物体后，夹爪2与物体所在的位置不一定关于底板1中心对称。
[0033]使用时，首先移动机械臂使待夹持物体处于夹持装置上的夹爪2之间；然后控制夹持驱动机构3启动，使两个夹爪2相互靠近，以此对物体进行夹取；在夹爪2夹取物体后，控制归中驱动机构启动，使两个纠正板41相互靠近，若夹爪2与物体所成系统不关于底板1中心对称，则必有一侧纠正板41先行接触到夹爪2，之后该纠正板41就推动夹爪2与物体一起向正中位置进行运动，由于两纠正板41同时进行相向运动且其运行速度也相同，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动归中夹持装置，其特征在于，包括：底板（1），所述底板（1）上设有两个能够相对滑动的夹爪（2），所述夹爪（2）之间设有夹持驱动机构（3），所述夹持驱动机构（3）能够控制两夹爪（2）相互靠近或远离；所述底板（1）上设有归中机构（4），所述归中机构（4）包括纠正板（41）和归中驱动机构，所述归中驱动机构与纠正板（41）传动连接，能够控制两纠正板（41）相互靠近或远离，以将二者之间的夹爪（2）推动至正中位置。2.根据权利要求1所述的自动归中夹持装置，其特征在于，所述夹爪（2）的底部设有滑块（5），所述底板（1）的顶部设有导轨（6），所述导轨（6）与滑块（5）滑动连接，以实现夹爪（2）于底板（1）上的相对滑动。3.根据权利要求1所述的自动归中夹持装置，其特征在于，所述夹爪（2）包括L型夹板（21）和设于L型夹板（21）之间的支撑块（22）。4.根据权利要求3所述的自动归中夹持装置，其特征在于，还包括有引导直杆（7），所述支撑块（22）和纠正板（41）活动套设...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐家保，段智然，邹际航，沈捷，
申请(专利权)人：南京工业大学，
类型：新型
国别省市：