一种户外无人机巡检方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及电力无人机巡检技术领域，尤其涉及一种户外无人机巡检方法及系统，该方法包括以下步骤：获取巡检路线及车载平台移动路线；控制第一无人机在第一起落点进行起飞并按照第一巡检路线进行巡检；检测车载平台是否到达第二起落点，若到达第二起落点，则在接收到起飞信号时控制第二无人机在第二起落点起飞并按照第二巡检路线进行巡检，所述第二巡检路线与所述第一巡检路线相接或部分重叠；检测所述第一无人机是否降落在第二起落点，若降落在第二起落点，则对第一无人机进行充电并前往下一起落点继续进行巡检。本发明专利技术通过上述设置，不仅节省了车辆资源，同时也省去了无人机充电时间，实现了连续巡检作业，提高了无人机巡检的效率。的效率。的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种户外无人机巡检方法及系统


[0001]本专利技术涉及电力无人机巡检
，尤其涉及一种户外无人机巡检方法及系统。

技术介绍

[0002]在电力系统领域，通过无人机来进行巡检已经成为了目前的主流巡检方式，采用无人机可节省人力资源，提高巡检效率；然而目前由于无人机的续航时间和飞行里程的限制，无人机多适用于电力站等定点巡检任务中，对于户外电力线路的巡检成为了亟待解决的问题；现有技术中，如公开号为CN11125733的中国专利技术专利申请于2020年6月9日公开了一种无人机巡检系统及巡检方法，其采用两辆车载平台作为无人机的起落平台，无人机在第一车载平台起飞沿巡检路线进行巡检结束后，在第二车载平台上降落，完成充电后继续起飞进行巡检，通过两辆车载平台交替工作来提高巡检效率；然而专利技术人在实施上述方案时发现，上述方案在实际运行时存在资源浪费的问题，无人机充电及车载平台等待时间均较长。

技术实现思路

[0003]鉴于以上技术问题中的至少一项，本专利技术提供了一种户外无人机巡检方法及系统，采用巡检策略的改进以提高巡检的效率。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供一种户外无人机巡检方法，包括以下步骤：获取巡检路线及车载平台移动路线；控制第一无人机在第一起落点进行起飞并按照第一巡检路线进行巡检；检测车载平台是否到达第二起落点，若到达第二起落点，则在接收到起飞信号时控制第二无人机在第二起落点起飞并按照第二巡检路线进行巡检，所述第二巡检路线与所述第一巡检路线相接或部分重叠；检测所述第一无人机是否降落在第二起落点，若降落在第二起落点，则对第一无人机进行充电并前往下一起落点继续进行巡检。
[0005]在本专利技术的一些实施例中，所述第一无人机在第一巡检路线巡检结束时，采集巡检结束时的定位信息并发送至所述第二无人机，所述第二无人机将所述定位信息作为第二巡检路线的起点。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，所述第一无人机在第一巡检路线巡检结束时，采集巡检结束时的图像信息并发送至所述第二无人机，所述第二无人机到达所述定位信息后，调整角度至采集的图像与接收的图像信息匹配后开始进行巡检。
[0007]在本专利技术的一些实施例中，所述第一无人机在第一巡检路线巡检结束时，采集剩余电量并发送至第二无人机，所述第二无人机根据所述第一无人机的剩余电量调整第二巡检路线的距离。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，所述第一无人机在降落至第二起落点后，发送起飞信号至所述第二无人机。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，所述第一无人机在第一巡检路线巡检结束后，发送起飞信号至所述第二无人机。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，所述第一无人机在到达第一巡检路线的最后一个巡检点时，发送起飞信号至所述第二无人机，所述第一无人机在所述最后一个巡检点的巡检时间小于所述第二无人机抵达时间。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，还包括云端备份作业，所述车载平台、第一无人机和第二无人机发送当前位置至云端，云端生成第一无人机和第二无人机的飞行轨迹，以及所述车载平台的移动路线。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述第一无人机和第二无人机还发送实时电量至云端，云端检测到当前作业的无人机电量达到预设值时，控制当前作业无人机返回，车载平台上的无人机起飞继续完成巡检作业。
[0013]根据本专利技术的第二方面，还提供了一种户外无人机巡检系统，应用于如第一方面中任一项所述的户外无人机巡检方法中，包括控制终端、云端服务器、车载平台、第一无人机和第二无人机；所述控制终端与所述车载平台、第一无人机和第二无人机通讯连接，用于巡检路线及车载平台移动路线的获取以及车载平台是否到达起落点的检测；所述云端服务器与所述车载平台、第一无人机和第二无人机通讯连接，用于实时接收第一无人机、第二无人机的实时位置和电量信息，以及所述车载平台的位置信息；所述第一无人机与第二无人机通讯连接，用于定位信息、图像信息或电量信息的交互，并根据所述定位信息、图像信息或者电量信息进行交接位置的确认；所述车载平台与所述第一无人机和第二无人机通讯连接，用于起落位置信息的发送并为所述第一无人机或第二无人机进行充电。
[0014]本专利技术的有益效果为：本专利技术通过在一个车载平台上设置至少两个无人机的方式，使得第一无人机在第一起落点起飞后开始巡检的同时，车载平台带着其余无人机行驶至下一个起落点，第一无人机的巡检作业和其余无人机的移动作业同步进行，当第一无人机完成第一段巡检作业任务时，飞行至第二起落点进行充电，由车载平台上的第二无人机继续进行后续巡检作业，与现有技术相比，不仅节省了车辆资源，仅需一台车辆即可完成，同时也省去了无人机充电时间，实现了连续巡检作业，提高了无人机巡检的效率。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术实施例中户外无人机巡检方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例中户外无人机巡检方法的场景示意图；图3为本专利技术实施例中第一无人机和第二无人机的信息交互工作流程图；
图4为本专利技术实施例中户外无人机巡检系统的构成原理图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0018]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0019]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0020]如图1所示的户外无人机巡检方法，包括以下步骤：S10：获取巡检路线及车载平台移动路线，在本专利技术一些实施例中，巡检路线以及车载平台的移动路线可根据卫星地图进行获取，巡检路线即电缆的架设路线，巡检路线即线缆假设路线附近的道路；具体巡检的项目可以是导线的外观、绝缘子、杆塔、防振锤、线夹等，采用无人机进行巡检可通过可见光采集图像或者视频进行巡视，或者采用红外成像巡视，具体的缺陷识别等可以采用现有技术中的神经网络模型进行识别，此处为现有技术，这里不再进行详细阐述。
[0021]S20：控制第一无人机2在第一起落点进行起飞并按照第一巡检路线进行巡检；如图2中所示，在到达设定的第一起落本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种户外无人机巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：获取巡检路线及车载平台移动路线；控制第一无人机在第一起落点进行起飞并按照第一巡检路线进行巡检；检测车载平台是否到达第二起落点，若到达第二起落点，则在接收到起飞信号时控制第二无人机在第二起落点起飞并按照第二巡检路线进行巡检，所述第二巡检路线与所述第一巡检路线相接或部分重叠；检测所述第一无人机是否降落在第二起落点，若降落在第二起落点，则对第一无人机进行充电并前往下一起落点继续进行巡检。2.根据权利要求1所述的户外无人机巡检方法，其特征在于，所述第一无人机在第一巡检路线巡检结束时，采集巡检结束时的定位信息并发送至所述第二无人机，所述第二无人机将所述定位信息作为第二巡检路线的起点。3.根据权利要求2所述的户外无人机巡检方法，其特征在于，所述第一无人机在第一巡检路线巡检结束时，采集巡检结束时的图像信息并发送至所述第二无人机，所述第二无人机到达所述定位信息后，调整角度至采集的图像与接收的图像信息匹配后开始进行巡检。4.根据权利要求2所述的户外无人机巡检方法，其特征在于，所述第一无人机在第一巡检路线巡检结束时，采集剩余电量并发送至第二无人机，所述第二无人机根据所述第一无人机的剩余电量调整第二巡检路线的距离。5.根据权利要求1至4中任一项所述的户外无人机巡检方法，其特征在于，所述第一无人机在降落至第二起落点后，发送起飞信号至所述第二无人机。6.根据权利要求1至4中任一项所述的户外无人机巡检方法，其特征在于，所述第一无人机在第一巡检路线巡检结束后，发送起飞信号至所述第二无人机。7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹飞，
申请(专利权)人：北京中飞艾维航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：