一种电塔巡检方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的一种电塔巡检方法及装置，属于无人巡检领域。该电塔巡检方法，包括：获取待巡检的电塔的点云数据；根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；获取所述电塔类型所携带的配置文件；根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检。从而完成对电塔进行巡检，使得巡检效果更好，进而有效克服了现有技术中存在的巡检效果较差的技术问题。

A Method and Device for Electric Tower Inspection

The invention provides an electric tower inspection method and device according to the embodiment of the invention, which belongs to the field of unmanned inspection. The tower inspection method includes: acquiring the point cloud data of the tower to be inspected; acquiring the corresponding tower type according to the point cloud data; acquiring the configuration file carried by the tower type; determining the coordinates of the key inspection points on the tower according to the configuration file; sending the coordinates to the UAV to obtain the calibrated target coordinates; The target coordinates are sent to the UAV for patrolling the tower according to the target coordinates. Thus, the inspection of electric towers is completed, which makes the inspection effect better and effectively overcomes the technical problems of poor inspection effect existing in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
一种电塔巡检方法及装置
本专利技术涉及无人机巡检领域，具体而言，涉及一种电塔巡检方法及装置。
技术介绍
目前对电塔挂点进行巡检都是先通过人工肉眼看挂点，然后操作无人机飞到附近，比对航拍回传影像的位置是否对准了挂点。或者用图像处理的方法检测挂点。但是图像识别和检测依赖良好的光照条件和清晰的画面成像，同时对挂点多的地方难以分辨。而且光照和障碍的遮挡也会极大程度的影响巡检精度，使得巡检效果较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供的一种电塔巡检方法及装置，可以解决现有技术中的存在的巡检效果较差的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供的一种电塔巡检方法，包括：获取待巡检的电塔的点云数据；根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；获取所述电塔类型所携带的配置文件；根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检。在专利技术实施例中，通过获取待巡检的电塔的点云数据；根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；获取所述电塔类型所携带的配置文件；根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检，从而完成对电塔进行巡检，使得巡检效果更好，进而有效克服了现有技术中存在的巡检效果较差的技术问题。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，所述根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型，包括：获取数据库中与所述点云数据匹配的预设点云数据；获取所述预设点云数据所对应的电塔类型。在本专利技术实施例中，通过从数据库中获取与所述点云数据匹配的预设点云数据；从而获取所述预设点云数据所对应的电塔类型，可以有效减少数据处理时间，节约数据处理资源，并且使得所得到的电塔类型更加准确。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，所述将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标，包括：将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像；根据所述电塔图像对所述坐标进行校准，得到校准后的目标坐标。在本专利技术实施例中，通过将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像，以通过电塔图像对坐标进行校准，使得无人机在际飞行过程中的规划位姿和实际位姿的相对偏差较小，进而提高无人机的巡检准确性。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，所述将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标，包括：将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像；所述无人机还用于根据所述电塔图像对所述坐标进行校准，返回校准后的目标坐标。在本专利技术实施例中，通过无人机自动对所述坐标进行校准，使得无需将所采集的图像进行返回，直接返回校准后的目标坐标，从而可以减轻数据处理压力，减少对坐标的校准时间。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，所述根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型，包括：对所述点云数据进行过滤，得到过滤后的点云数据；根据所述过滤后的点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型。在本专利技术实施例中，通过对所述点云数据进行过滤，以过滤掉点云数据中不属于电塔的点，从而得到过滤后的点云数据；从而使得所得到的点云数据更加真实，进而使得通过所述过滤后的点云数据所得到的电塔类型更加准确。第二方面，本专利技术实施例提供的一种电塔巡检装置，包括：第一获取单元，用于获取待巡检的电塔的点云数据；第一处理单元，用于根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；第二获取单元，用于获取所述电塔类型所携带的配置文件；第二处理单元，用于根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；第三处理单元，用于将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；巡检单元，用于将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，所述第一处理单元，还用于：获取数据库中与所述点云数据匹配的预设点云数据；获取所述预设点云数据所对应的电塔类型。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，所述第三处理单元，还用于：将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像；根据所述电塔图像对所述坐标进行校准，得到校准后的目标坐标。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，所述第三处理单元，还用于：将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像；所述无人机还用于根据所述电塔图像对所述坐标进行校准，返回校准后的目标坐标。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，所述第一处理单元，还用于：对所述点云数据进行过滤，得到过滤后的点云数据；根据所述过滤后的点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术第一实施例提供的电塔巡检方法的流程图；图2为本专利技术第二实施例提供的电塔巡检装置的功能模块示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。第一实施例请参阅图1，是本专利技术第一实施例提供的电塔巡检方法的流程图。下面将对图1所示的具体流程进行详细阐述。步骤S101，获取待巡检的电塔的点云数据。可选地，所述点云数据为用户预先获取后，所导入的数据。即获取用户输入的待巡检的电塔的点云数据。可选地，点云数据包括电塔上的点(可以是部分点，也可以是所有点)的三维空间信息(如三维坐标)。步骤S102，根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型。可选地，电塔类型包括但不限于猫型塔、转角塔、直线杆塔或终端杆塔。作为一种实施方式，步骤S102包括：获取数据库中与所述点云数据匹配的预设点云数据；获取所述预设点云数据所对应的电塔类型。可选地，数据库中预先存储有各类电塔类型的预设点云数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电塔巡检方法，其特征在于，包括：获取待巡检的电塔的点云数据；根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；获取所述电塔类型所携带的配置文件；根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检。

【技术特征摘要】
1.一种电塔巡检方法，其特征在于，包括：获取待巡检的电塔的点云数据；根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；获取所述电塔类型所携带的配置文件；根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型，包括：获取数据库中与所述点云数据匹配的预设点云数据；获取所述预设点云数据所对应的电塔类型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标，包括：将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像；根据所述电塔图像对所述坐标进行校准，得到校准后的目标坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标，包括：将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像；所述无人机还用于根据所述电塔图像对所述坐标进行校准，返回校准后的目标坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型，包括：对所述点云数据进行过滤，得到过滤后的点云数据；根据所述过滤后的点云数据获取所述电塔所对应的电...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华，曹飞，李枭宇，
申请(专利权)人：北京中飞艾维航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11