一种无人机着陆方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种无人机着陆方法，该方法包括获取目标的图像，判断图像中是否具有预设的着陆目标外环；若具有预设的着陆目标外环，则判断着陆目标外环内是否具有预设的标记图像；若具有预设的标记图像，则判断标记图像与所述着陆目标外环中心是否相同；若相同，则控制无人机向标记图像进行着陆。

A Landing Method, Device and Storage Medium for UAV

This application provides a landing method for UAV, which includes acquiring an image of the target and judging whether there is a preset landing target outer ring in the image; judging whether there is a preset landing target outer ring or not if there is a preset landing target outer ring; and judging whether the landing target outer ring has a preset landing target outer ring image; and judging the marking if there is a preset landing target outer ring ring image, then judging the marking. Whether the image is the same as the center of the outer ring of the landing target; if the same, the UAV is controlled to land on the marked image.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机着陆方法、装置及存储介质
本申请涉及无人机导航
，主要涉及一种无人机着陆方法、装置及存储介质。
技术介绍
无人机(UnmannedAerialVehicles，UAV)自问世以来就受到人们广泛的关注，随着科学技术的进步，无人机已经应用到了地形探测、灾难检测、空中侦察等多个方面。而无人机着落阶段是无人机执行任务中事故率最高的阶段，因此研究安全可靠的自动化着落引导方法对于保障无人机安全、减少事故率、有效完成作战任务、减少无人机使用成本等有着重要的意义。寻求一种简易、快捷、自主、可靠的无人机着落引导方式，是目前需要解决的重要问题。然而目前的无人机着陆方式都是通过神经网络对其进行多次训练来达到安全着陆的效果，存在着着陆方法训练繁琐，适用性不强的问题。申请内容本申请的目的在于提供一种无人机着陆方法、装置及存储介质，用于目前无人机着陆方法训练繁琐，适用性不强解决的问题。为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案如下：第一方面：本申请提供了一种无人机着陆方法，所述方法包括：获取目标的图像，判断所述图像中是否具有预设的着陆目标外环；若具有预设的着陆目标外环，则判断所述着陆目标外环内是否具有预设的标记图像；若具有预设的标记图像，则判断所述标记图像与所述着陆目标外环中心是否相同；若相同，则控制无人机向所述标记图像进行着陆。上述方案设计的方法，通过无人机获取目标的图像来判断图像与标准图像是否一致来判断是否是着陆目标，无需进行繁琐的训练，利用图像处理和几何计算来进行着陆分析，改变停机目标只需要适当改变参数，简单，着陆精准，并且适应性强。在第一方面的可选实施方式中，在所述控制无人机向所述标记图像进行着陆之后，所述方法还包括：判断所述标记图像是否完全可视，若所述标记图像不能完全可视，则获取目标的第二图像，判断所述第二图像中是否具有预设的着陆目标内环，若具有预设的着陆目标内环，则控制无人机在所述着落目标内环进行着陆。上述方案设计的方法，在不能完全可视标记图像时，进行内环探测，把内环作为着陆点，使得着陆更加准确。在第一方面的可选实施方式中，所述判断所述目标的图像中是否具有预设的着陆目标外环，包括：提取所述图像的边缘信息，所述边缘信息包括椭圆环；计算所述椭圆环之间的几何参数信息，判断所述几何参数信息是否在设定的阈值范围内；若是，则所述目标的图像中具有预设的着陆目标外环。在第一方面的可选实施方式中，所述判断所述着陆目标外环内是否具有预设的标记图像，包括：提取所述着陆目标外环内的边缘信息，所述边缘信息包括标记轮廓信息；将所述标记轮廓转化成特征图，判断所述特征图与标准特征图的相似度是否在设定的阈值范围内；若是，则所述外环内具有预设的标记图像。在第一方面的可选实施方式中，所述判断所述目标的第二图像中是否具有预设的着陆目标内环，包括：利用模块匹配算法提取所述目标第二图像中的图像；计算所述图像与模块的误差平方和是否在设定的阈值范围内；若是，则所述目标第二图像具有所述预设的着陆目标内环。上述方案设计的方法，通过模块匹配算法使得近距离相机失焦问题得到解决，能够使得无人机更加准确的降落着陆点。在第一方面的可选实施方式中，在所述获取目标的图像之前，所述方法包括：控制无人机到达指定地理位置。第二方面：本申请提供了一种无人机着陆装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标的图像；判断模块，用于判断所述图像是否具有预设的着陆目标外环；以及，在判断所述图像具有预设的着陆目标外环之后，判断所述着陆目标外环内是否具有预设的标记图像；以及，在判断具有预设的标记图像之后，判断所述标记图像与所述着陆目标外环中心是否相同；控制模块，用于在所述判断模块判断所述标记图像与所述着陆目标外环中心相同之后，控制无人机向所述标记图像进行着陆。上述方案设计的装置，通过无人机获取目标的图像来判断图像与标准图像是否一致来判断是否是着陆目标，无需进行繁琐的训练，利用图像处理和几何计算来进行着陆分析，改变停机目标只需要适当改变参数，简单，着陆精准，并且适应性强。在第二方面的可选实施方式中，在所述控制模块控制无人机向所述标记图像进行着陆之后，所述判断模块，还用于判断所述标记图像是否完全可视；所述获取模块，还用于在所述判断模块判断所述标记图像不完全可视之后，获取目标的第二图像；所述判断模块，还用于判断所述第二图像中是否具有预设的着陆目标内环；所述控制模块，还用于在所述判断模块判断所述第二图像中具有预设的着陆目标内环之后，控制无人机在所述着陆目标内环进行着陆。第三方面：本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及分别与处理器连接的存储器和通信模块，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述通信模块用于与外部设备进行通信传输；当所述计算设备运行时，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。第四方面：本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。第五方面：本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本申请的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。图1是本申请第一实施例提供的无人机着陆方法第一流程图；图2是本申请第一实施例提供的无人机着陆方法第二流程图；图3是本申请第二实施例提供的无人机着陆装置结构示意图；图4是本申请第三实施例提供的电子设备结构示意图。具体实施方式为使本申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机着陆方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标的图像，判断所述图像中是否具有预设的着陆目标外环；若具有预设的着陆目标外环，则判断所述着陆目标外环内是否具有预设的标记图像；若具有预设的标记图像，则判断所述标记图像与所述着陆目标外环中心是否相同；若相同，则控制无人机向所述标记图像进行着陆。

【技术特征摘要】
1.一种无人机着陆方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标的图像，判断所述图像中是否具有预设的着陆目标外环；若具有预设的着陆目标外环，则判断所述着陆目标外环内是否具有预设的标记图像；若具有预设的标记图像，则判断所述标记图像与所述着陆目标外环中心是否相同；若相同，则控制无人机向所述标记图像进行着陆。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述控制无人机向所述标记图像进行着陆之后，所述方法还包括：判断所述标记图像是否完全可视，若所述标记图像不能完全可视，则获取目标的第二图像，判断所述第二图像中是否具有预设的着陆目标内环，若具有预设的着陆目标内环，则控制无人机在所述着落目标内环进行着陆。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述判断所述目标的图像中是否具有预设的着陆目标外环，包括：提取所述图像的边缘信息，所述边缘信息包括椭圆环；计算所述椭圆环之间的几何参数信息，判断所述几何参数信息是否在设定的阈值范围内；若是，则所述目标的图像中具有预设的着陆目标外环。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述判断所述着陆目标外环内是否具有预设的标记图像，包括：提取所述着陆目标外环内的边缘信息，所述边缘信息包括标记轮廓信息；将所述标记轮廓转化成特征图，判断所述特征图与标准特征图的相似度是否在设定的阈值范围内；若是，则所述外环内具有预设的标记图像。5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述判断所述目标的第二图像中是否具有预设的着陆目标内环，包括：利用模块匹配算法提取所述目标第二图像中的图像；计算所述图像与模块的误差平方和是否在设定的阈值范围内；若是，则所述目标第二图像具有所述预设的着...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华，曹飞，
申请(专利权)人：北京中飞艾维航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11