巡检路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种巡检路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于无人机技术领域。该方法包括：获取包含所述待测对象的巡检区域的激光点云数据，基于所述激光点云数据构建三维网格模型，再获取所述三维网格模型中满足预设条件的视点集，视点集包括多个视点，所述多个视点用于表示所述无人机在巡检过程中所述传感器的空间位置姿态点，根据所述视点集生成所述无人机的巡检路径，以使所述无人机根据所述巡检路径进行巡检，由此，可以自动规划无人机的巡检路径，无人机可以按照巡检路径自动完成巡检，而无需人工对无人机进行遥控以控制无人机进行巡检，从而降低了巡检的工作强度和任务难度，减少了巡检时间，提高了巡检效率和巡检安全性。

【技术实现步骤摘要】
巡检路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种巡检路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
随着社会经济的不断发展，对电力能源的需求不断增加，同时现代社会对于电力能源的依赖程度也逐渐加深，输电线路的安全将直接影响到国民经济发展和社会民生。电力杆塔是电力系统的重要组成部分，它的安全稳定直接关系到电力系统可靠性。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力杆塔长期暴露在野外，容易受各种因素影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如果不能及时发现问题，并对其进行修复更换，将会导致严重的电力事故。因此应定期检查输电线路的运行情况，及时消除隐患，确保电力安全。随着科技的进步，无人机开始广泛地应用于电力巡检，替代了以往人工沿着巡检线路逐一排查隐患的巡检方式，大大地节省了人力和物力资源。但是目前普遍采用的无人机巡检方法依然依赖于人工遥控，即由人在地面通过图传画面和肉眼观察来遥控无人机在电力杆塔附近行走并拍照，这种巡检的工作强度和任务难度大、花费时间长导致巡检效率低，且人工操控也存在一定的危险性。因此目前的无人机在电力巡检方向还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含所述待测对象的巡检区域的激光点云数据；基于所述激光点云数据构建三维网格模型；获取所述三维网格模型中满足预设条件的视点集，所述视点集包括多个视点，所述多个视点用于表示所述无人机在巡检过程中所述传感器的空间位置姿态点；根据所述视点集生成所述无人机的巡检路径，以使所述无人机根据所述巡检路径进行巡检。

【技术特征摘要】
1.一种巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含所述待测对象的巡检区域的激光点云数据；基于所述激光点云数据构建三维网格模型；获取所述三维网格模型中满足预设条件的视点集，所述视点集包括多个视点，所述多个视点用于表示所述无人机在巡检过程中所述传感器的空间位置姿态点；根据所述视点集生成所述无人机的巡检路径，以使所述无人机根据所述巡检路径进行巡检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述无人机的巡检时间以及所述待测对象的位置信息计算太阳高度角；基于所述太阳高度角以及所述传感器的垂直拍摄区域范围获取所述传感器的俯仰角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述三维网格模型中满足预设条件的视点集，包括：根据所述无人机的飞行约束条件、所述传感器的视场约束条件以及所述传感器与所述待测对象的安全距离约束条件，获取所述三维网格模型中的视点集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述无人机的飞行约束、所述传感器的视场约束以及所述待测对象的安全距离约束，获取所述三维网格模型中的视点集，包括：获取所述三维网格模型中满足所述无人机的飞行约束条件的第一视点；所述无人机的飞行约束条件为：其中，si表示所述三维网格模型中构成的面片的顶点，an表示面片归一化的法向量，ni表示入射角的分割平面的法向量，dmin为所述传感器的最小可视距离，dmax为所述传感器的最大入射角；获取所述三维网格模型中满足所述传感器的视场约束条件的第二视点；所述传感器的视场约束条件为：其中，sup表示面片对于所述传感器的视场边界相应的上顶点，slow表示面片对于所述传感器的视场边界相应的下顶点，x表示面片的中心点，nR，nL表示各个对应分割平面的法向量；获取所述三维网格模型中满足所述传感器与所述待测对象的安全距离约束条件的第三视点；所述传感器与所述待测对象的安全距离约束条件为：dp≥ds；其中，ds为根据所述待测对象生成的安全巡检区域与所述待测对象的垂直距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华，曹飞，
申请(专利权)人：北京中飞艾维航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11