本实用新型专利技术涉及机械手执行机构及机器人领域，具体是公开一种机械臂执行机构及智能机器人，机械臂执行机构包括安装连接座及安装设置在安装连接座上的视觉设备、自动握夹机构、自动抓夹机构和触屏部件，视觉设备用于工作使用时的视觉获取图像分析，自动握夹机构用于实现仿手掌握式取放动作，自动抓夹机构用于实现多种仿手指捏紧和松放动作，触屏部件用于工作使用时的触屏；自动智能机器人还包括智能移动底盘、搭载在智能移动底盘上多维移动装置，多维移动装置具有带动工作端，机械臂执行机构通过所述安装连接座连接在多维移动装置的工作端上。该机构及机器人能够代替人工实现多种机械自动化动作过程，且能够稳定、可靠、安全执行。行。行。
【技术实现步骤摘要】
一种机械臂执行机构及具有该机械臂的智能机器人
[0001]本技术涉及机械臂执行机构及智能机器人领域。
技术介绍
[0002]随着工业的发展，智能制造技术的发展，在很多工业生产中都已经逐步在进行智能化改造，很多原本由人工进行的工序中应用的机器人代替工作。如采用机械臂替代人工操作，现有的很多机械臂是针对特定操作需要设置的执行机构（指进行代替人工操作动作的机构），工作使用时只能进行针对特定的应用，不能用于其他工序的代替应用，于此，对于一些中小型企业在智能化改造上需要投入的成本较大，经济负担较大，如现在一些生产设备中除了有机械臂要操作的动作，还有一些触屏、防护等操作，且不同操作需要不同方式动作，如抓夹有的抓夹需要夹紧和松开就可以，有的抓夹还需要旋转等等的操作，对于这种情况，通常是要配置多个机械臂来工作。还有，上述情况的机械臂在生产制造中通常仅在一个工位中安装应用，无法直接应用于不同工序上的工位操作应用，因此，现有的机械臂机器人存在局限应用，不能灵活调整，以降低企业的经济投入，提高企业的经济效益。
[0003]上述陈述的情况，不仅在生产制造中存在，在一些生活服务中的一些智能机械臂同样也存在着这种情况，例如在一些餐饮服务应用的机器人，交通能源系统服务应用的机器人，其自动化功能相对单一，并不能较好的达到自动化操作的需要和满足生活服务的需要。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种能够实现多功能动作，代替人工实现更多样化的机械自动化执行动作，且能够稳定、可靠、安全执行的一种机械臂执行机构。本技术的另一目的在于提供一种具有上述的一种机械臂执行机构的智能机器人。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种机械臂执行机构，包括安装连接座及安装设置在安装连接座上的视觉设备、自动握夹机构、自动抓夹机构和触屏部件，所述视觉设备用于工作使用时的视觉获取图像分析，所述自动握夹机构用于实现仿手掌握式取放动作，所述自动抓夹机构用于实现多种仿手指捏紧和松放动作，所述触屏部件用于工作使用时的触屏。
[0006]所述自动抓夹机构为一体式多功能抓夹动作的结构设置。
[0007]所述自动抓夹机构包括分别安装设置在安装连接座上的用于抓夹夹子类物体的夹子类抓夹机构、用于抓夹把手部件的把手类抓夹机构和/或用于抓夹旋扭物体的旋拧抓夹机构。
[0008]所述安装连接座包括连接接口、连接在连接接口下端的上座体和连接在上座体下端的下座体，所述视觉设备和夹子类抓夹机构分别安装设置在上座体的两垂直相邻的侧面上，所述旋拧抓夹机构对应安装视觉设备的一侧安装设置在下座体上，所述自动握夹机构安装设置在下座体上与旋拧抓夹机构相对的另一侧，所述把手类抓夹机构对应安装夹子类
抓夹机构的一侧安装设置在下座体上，所述下座体上在对应把手类抓夹机构的一侧固定设有向下延伸的延伸连接板，所述触屏部件安装设置在延伸连接板的下部，其触屏操作端部朝向外侧。
[0009]所述夹子类抓夹机构包括固定安装设置在安装连接座上且具有两抓夹运动端的第一电动夹爪和分别固定在第一电动夹爪的两抓夹运动端上并且构造呈能够适应抓夹夹子类物体的夹嘴组件；和/或，所述把手类抓夹机构包括固定安装设置在安装连接座上且具有两抓夹运动端的第二电动夹爪和分别固定在第二电动夹爪的两抓夹运动端上并且设有抓夹防滑结构的夹爪组件；和/或，所述旋拧抓夹机构为气动三指柔性夹持爪；和/或，所述自动握夹机构包括固定安装设置在安装连接座上的气缸固定座、固定安装设置在气缸固定座上的带导杆气缸及分别固定安装设置在气缸固定座上和固定安装设置在带导杆气缸的导杆端部上的夹紧块，两夹紧块相对侧形成有弧形夹口。
[0010]具有上述一种机械臂执行机构的智能机器人，还包括智能移动底盘、搭载在智能移动底盘上多维移动装置，所述多维移动装置具有带动工作端，所述机械臂执行机构通过所述安装连接座连接在多维移动装置的工作端上。
[0011]所述智能移动底盘为AGV行走底盘，所述多维移动装置为多轴机械臂。
[0012]通过采用上述技术方案，本技术的有益效果是：上述一种机械臂执行机构其通过能够实现多种抓夹操作动作执行的自动抓夹机构和自动握夹机构来实现仿人识别和人手掌的握、捏、点的自动动作，可满足在生产制造、生活服务中的多种常规操作动作进行，如上述的视觉设备的视觉识别、触屏部件的触屏操作、夹子类抓夹机构的夹子类夹和放的操作、把手类抓夹机构的抓夹把手部件开关操作、旋拧抓夹机构抓夹如旋扭盖的旋扭物体的旋转操作、通过自动握夹机构抓夹握夹多种设备部件等等，各机构工作可完全代替人工全自动化的进行操作，机构布局设置较为合理，适应现有多种工序的操作过程，结构设置将多种功能部件集成于一体可较为紧凑，机构间的动作有序不会相互干扰，从而可实现本技术的上述目的。
[0013]应用上述一种具有机械臂执行机构的智能机器人可将机器人系统与生产制造或生活服务系统结合，达到更灵活广泛的应用，可在地面上自由行走，可自动导航、搜寻、移动至需求工位，无需人工过多干预，由系统控制与智能移动底盘、机械臂协调和各机构协调，可完成所设定的工作内容过程。机器人可长时间作业，实现全自动作业，可减少管理成本，作业效率可达人工作业的2
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3倍，可以降低失误风险，确保过程的安全性和提高效率，因此，将这种可实现多种功能动作的智能机器人应用于生产制造和生活服务系统将是有益的，实现了更为灵活的智能化、机械化的作业，有较大前景。
附图说明
[0014]图1是本技术涉及的一种具有机械臂执行机构的智能机器人的结构示意图。
[0015]图2是本技术涉及的一种机械臂执行机构的结构示意图。
[0016]图3是本技术涉及的触屏部件的结构示意图。
[0017]图4是本技术涉及的夹子类抓夹机构的结构示意图。
[0018]图5是本技术涉及的把手类抓夹机构的结构示意图。
[0019]图6是本技术涉及的旋拧抓夹机构的结构示意图。
[0020]图7是本技术涉及的自动握夹机构的结构示意图。
[0021]图中：
[0022]智能移动底盘1；多维移动装置2；带动工作端21；
[0023]机械臂执行机构3；安装连接座31；连接接口311；上座体312；
[0024]下座体313；延伸连接板314；视觉设备32；自动握夹机构33；
[0025]气缸固定座331；带导杆气缸332；夹紧块333；弧形夹口334；
[0026]触屏部件34；夹子类抓夹机构35；第一电动夹爪351；抓夹运动端3511；
[0027]夹嘴组件352；把手类抓夹机构36；第二电动夹爪361；抓夹运动端3611；
[0028]夹爪组件362；抓夹防滑结构3621；旋拧抓夹机构37；
[0029]夹子物体41；长柄部件42；旋转手柄421。
具体实施方式
[0030]为了进一步解释本技术的技术方案，下面通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂执行机构，其特征在于，包括安装连接座及安装设置在安装连接座上的视觉设备、自动握夹机构、自动抓夹机构和触屏部件，所述视觉设备用于工作使用时的视觉获取图像分析，所述自动握夹机构用于实现仿手掌握式取放动作，所述自动抓夹机构用于实现多种仿手指捏紧和松放动作，所述触屏部件用于工作使用时的触屏。2.如权利要求1所述的一种机械臂执行机构，其特征在于，所述自动抓夹机构为一体式多功能抓夹动作的结构设置。3.如权利要求1所述的一种机械臂执行机构，其特征在于，所述自动抓夹机构包括分别安装设置在安装连接座上的用于抓夹夹子类物体的夹子类抓夹机构、用于抓夹把手部件的把手类抓夹机构和/或用于抓夹旋扭物体的旋拧抓夹机构。4.如权利要求3所述的一种机械臂执行机构，其特征在于，所述安装连接座包括连接接口、连接在连接接口下端的上座体和连接在上座体下端的下座体，所述视觉设备和夹子类抓夹机构分别安装设置在上座体的两垂直相邻的侧面上，所述旋拧抓夹机构对应安装视觉设备的一侧安装设置在下座体上，所述自动握夹机构安装设置在下座体上与旋拧抓夹机构相对的另一侧，所述把手类抓夹机构对应安装夹子类抓夹机构的一侧安装设置在下座体上，所述下座体上在对应把手类抓夹机构的一侧固定设有向下延伸的延伸连接板，所述触屏部件安装设置在延伸连接板的下部，其触屏操作端部朝向外侧。5.如权利要求3所述的一种机械臂执行机构，其特征在于，所述夹子类抓夹机构包括固定安装设置在安装连接座上且具有两抓夹运动端的第一电动夹爪和分别固定在第一电动夹爪的两抓夹运动端上并且构造呈能够适应抓夹夹子类物体的夹嘴组件；和/或，所述把手类抓夹机构包括固定安装设置在安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁培栋，张建军，
申请(专利权)人：泉州通维科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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