机器人系统以及机器人的控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统以及机器人的控制方法，该机器人系统具备：机器人，包含第一部位、第二部位以及检测外力的力检测部；以及控制装置，切换在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿规定方向移动规定量的模式与在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿所述外力被施加的方向移动与所述外力的大小对应的量的模式，并使所述机器人动作。机器人动作。机器人动作。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统以及机器人的控制方法
[0001]本申请是申请日为2017年3月16日、申请号为201710156754.X、专利技术名称为“控制装置、机器人以及机器人系统”的专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及控制装置、机器人以及机器人系统。

技术介绍

[0003]一直以来进行着基于由机器人所具备的力传感器检测出的力以及力矩来对机器人示教动作的技术的研究、开发。
[0004]关于这一点，已知有如下所述的直接示教装置，即示教操作者对设置于机器人的手臂的前端部的指尖作用器施加力，该施加的力通过腕部所具备的力传感器来检测，并通过基于力传感器输出的力信号的力控制将指尖作用器引导至目标位置，将引导之后的指尖作用器的位置以及姿势作为示教数据来存储(参照专利文献1)。
[0005]专利文献1：日本特开平03－123908号公报
[0006]然而，在这样的直接示教装置中，若未正确设定预先输入的用于计算基于力控制的指尖作用器的移动量的力控制参数，则存在难以正确地使指尖作用器的位置以及姿势变化为所希望的位置以及姿势的情况。并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人，包含第一部位、第二部位以及检测外力的力检测部；以及控制装置，切换在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿规定方向移动规定量的模式与在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿所述外力被施加的方向移动与所述外力的大小对应的量的模式，并使所述机器人动作。2.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人，包含第一部位、第二部位以及检测外力的力检测部；以及控制装置，使所述机器人以在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿规定方向移动规定量、并在从对所述第一部位施加所述外力到解放施加至所述第一部位的所述外力为止的作业被反复进行规定次数的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿所述规定方向移动所述规定量的整数倍的量的方式动作。3.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人，包含第一部位、第二部位以及检测外力的力检测部；以及控制装置，切换第一模式与第二模式并使所述机器人动作，所述第一模式是指使所述机器人活动直到通过所述力检测部检测出的外力满足规定条件为止的模式，所述第二模式是指基于外力使所述机器人的所述第一部位或者所述第二部位沿预先输入的规定方向活动预先输入的规定量的模式。4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，对所述第一部位施加的所述外力的方向是旋转方向，所述规定方向是旋转方向。5.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，对所述第一部位施加的所述外力的方向是平移方向，所述规定方向是旋转方向。6.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，对所述第一部位施加的所述外力的方向是平移方向，所述规定方向是平移方向。7.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，对所述第一部位施加的所述外力的方向是与所述规...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹内馨，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：