机器人系统以及机器人的控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统以及机器人的控制方法，该机器人系统具备：机器人，包含第一部位、第二部位以及检测外力的力检测部；以及控制装置，切换在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿规定方向移动规定量的模式与在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿所述外力被施加的方向移动与所述外力的大小对应的量的模式，并使所述机器人动作。机器人动作。机器人动作。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统以及机器人的控制方法
[0001]本申请是申请日为2017年3月16日、申请号为201710156754.X、专利技术名称为“控制装置、机器人以及机器人系统”的专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及控制装置、机器人以及机器人系统。

技术介绍

[0003]一直以来进行着基于由机器人所具备的力传感器检测出的力以及力矩来对机器人示教动作的技术的研究、开发。
[0004]关于这一点，已知有如下所述的直接示教装置，即示教操作者对设置于机器人的手臂的前端部的指尖作用器施加力，该施加的力通过腕部所具备的力传感器来检测，并通过基于力传感器输出的力信号的力控制将指尖作用器引导至目标位置，将引导之后的指尖作用器的位置以及姿势作为示教数据来存储(参照专利文献1)。
[0005]专利文献1：日本特开平03－123908号公报
[0006]然而，在这样的直接示教装置中，若未正确设定预先输入的用于计算基于力控制的指尖作用器的移动量的力控制参数，则存在难以正确地使指尖作用器的位置以及姿势变化为所希望的位置以及姿势的情况。并且，在该直接示教装置中，即使能够正确地设定该力控制参数，也存在示教操作者难以正确地对指尖作用器向所希望的方向施加所希望的力的情况，存在难以正确地使指尖作用器的位置以及姿势变化为所希望的位置以及姿势的情况。其结果，在该直接示教装置中，存在无法正确地对机器人示教所希望的位置以及姿势的情况。

技术实现思路

[0007]为了解决上述课题的至少一个，本专利技术的一方式的控制装置构成为，在存储具备手部和力检测部的机器人的位置以及姿势的时候，对第一模式和第二模式进行切换，其中，第一模式是指使上述机器人移动直到施加至上述手部的外力满足规定条件为止，第二模式是指基于施加至上述机器人所具备的第一部位的外力使上述机器人移动。
[0008]根据该构成，控制装置在存储机器人的位置以及姿势的时候，对第一模式和第二模式进行切换，其中，第一模式是指使机器人活动直到施加至手部的外力满足规定条件为止，第二模式是指基于施加至机器人所具备的第一部位的外力使机器人活动。由此，控制装置能够通过第一模式与第二模式的任意一个，使机器人的位置以及姿势以较高的精度变化为所希望的位置以及姿势。
[0009]另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成，即在控制装置中，在上述第一模式中，通过基于上述力检测部的输出的控制使上述手部靠近对象物直到满足上述规定条件为止。
[0010]根据该构成，控制装置在第一模式中，通过基于力检测部的输出的控制使手部靠
近对象物直到满足规定条件为止。由此，控制装置在第一模式中，能够不使用户对手部施加外力地，就以较高的精度使机器人的位置以及姿势变化为与对象物建立对应的所希望的位置以及姿势。
[0011]另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成，即在控制装置中，上述规定条件是指，施加至上述手部的外力中的至少朝向第一方向的外力大于0，并且施加至上述手部的外力中的至少朝向与上述第一方向不同的第二方向的外力为0。
[0012]根据该构成，控制装置在第一模式中，使机器人活动直到施加至手部的外力中的至少朝向第一方向的外力大于0，并且施加至手部的外力中的至少朝向第二方向的外力为0。由此，控制装置在第一模式中，能够保持机器人的姿势，使机器人的位置朝向与第一方向相反的方向移动。
[0013]另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成，即在控制装置中，上述第一方向是平移方向，上述第二方向是旋转方向。
[0014]根据该构成，控制装置在第一模式中，使机器人动作直到施加至手部的力中的至少朝向平移方向即第一方向的力大于0，并且朝向旋转方向即第二方向的力矩为0。由此，控制装置在第一模式中，能够保持机器人的姿势，使机器人的位置朝向与平移方向即第一方向相反的方向移动。
[0015]另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成，即在控制装置中，在上述第一模式中，在满足了上述规定条件的情况下，存储当前的上述位置以及姿势。
[0016]根据该构成，控制装置在第一模式中，在满足了规定条件的情况下，存储当前的机器人的位置以及姿势。由此，控制装置在第一模式中，能够基于在满足了规定条件的情况下存储的机器人的位置以及姿势来使机器人动作。
[0017]另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成，即在控制装置中，在上述第二模式中，基于施加至上述第一部位的外力，使上述机器人所具备的第二部位向规定方向移动规定量。
[0018]根据该构成，控制装置在第二模式中，基于施加至机器人所具备的第一部位的外力来使机器人所具备的第二部位向规定方向移动规定量。由此，控制装置在第二模式中，能够基于用户施加至第一部位的外力来使机器人的位置以及姿势以较高的精度变化为所希望的位置以及姿势。
[0019]另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成，即在控制装置中，使上述第二部位向上述规定方向移动上述规定量之后，存储当前的上述位置以及姿势。
[0020]根据该构成，控制装置使第二部位向规定方向移动规定量之后，存储当前的机器人的位置以及姿势。由此，控制装置在第二模式中，能够基于使在第二部位向规定方向移动规定量之后存储的机器人的位置以及姿势来控制机器人。
[0021]另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成，即在控制装置中，上述规定方向包含平移方向与旋转方向的任意一方或者双方。
[0022]根据该构成，控制装置使第二部位向平移方向与旋转方向的任意一方或者双方移动规定量之后，存储当前的手部的位置以及姿势。由此，控制装置在第二模式中，能够基于使第二部位向平移方向与旋转方向的任意一方或者双方移动规定量之后存储的位置以及姿势来控制机器人。
[0023]另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成，即在控制装置中，上述规定方向是与上述第一部位的部分对应的方向，根据施加至上述第一部位的外力，使上述第二部位向与上述第一部位的部分中的施加有该外力的部分对应的方向移动上述规定量。
[0024]根据该构成，控制装置根据施加至机器人所具备第一部位的外力，使第二部位向与第一部位的部分中的施加有该外力的部分对应的方向移动规定量。由此，控制装置能够使用户容易地改变使第二部位移动的方向。
[0025]另外，本专利技术的其他方式为由上述记载的控制装置控制的机器人。
[0026]根据该构成，机器人在存储机器人的位置以及姿势的时候，在使机器人活动直到施加至手部的外力满足规定条件为止的第一模式、与基于施加至机器人所具备的第一部位的外力使机器人活动的第二模式之间进行切换。由此，机器人能够通过第一模式与第二模式的任意一个，使机器人的位置以及姿势以较高的精度向所希望的位置以及姿势变化。
[0027]另外，本专利技术的其他方式为机器人系统，其具备：上述记载的控制装置以及由上述控制装置控制的机器人。
[0028]根据该构成，机器人系统在存储机器人的位置以及姿势的时候，在使机器人活动直到施加至手部的外力满足规定条件为止的第一模式、与基于施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人，包含第一部位、第二部位以及检测外力的力检测部；以及控制装置，切换在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿规定方向移动规定量的模式与在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿所述外力被施加的方向移动与所述外力的大小对应的量的模式，并使所述机器人动作。2.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人，包含第一部位、第二部位以及检测外力的力检测部；以及控制装置，使所述机器人以在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿规定方向移动规定量、并在从对所述第一部位施加所述外力到解放施加至所述第一部位的所述外力为止的作业被反复进行规定次数的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿所述规定方向移动所述规定量的整数倍的量的方式动作。3.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人，包含第一部位、第二部位以及检测外力的力检测部；以及控制装置，切换第一模式与第二模式并使所述机器人动作，所述第一模式是指使所述机器人活动直到通过所述力检测部检测出的外力满足规定条件为止的模式，所述第二模式是指基于外力使所述机器人的所述第一部位或者所述第二部位沿预先输入的规定方向活动预先输入的规定量的模式。4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，对所述第一部位施加的所述外力的方向是旋转方向，所述规定方向是旋转方向。5.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，对所述第一部位施加的所述外力的方向是平移方向，所述规定方向是旋转方向。6.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，对所述第一部位施加的所述外力的方向是平移方向，所述规定方向是平移方向。7.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，对所述第一部位施加的所述外力的方向是与所述规...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹内馨，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：