本发明专利技术涉及一种穿戴式下肢外骨骼装置，包括腰环骨骼，腰环骨骼两端的外壁上连接有大腿外骨骼，大腿外骨骼底端的外壁上连接有小腿外骨骼，小腿外骨骼的底部外壁上设置有外骨骼靴，腰环骨骼与大腿外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼和小腿外骨骼与外骨骼靴的转动连接处安装有关节驱动机构，大腿外骨骼和小腿外骨骼两端的外壁上延伸固定连接有伸缩杆，关节驱动机构安装在伸缩杆的端部外壁上，腰环骨骼的一侧外壁上安装有电控箱，外骨骼靴的底部外壁上设置有缓震组件；该下肢外骨骼装置外骨骼之间伸缩杆的设置，使各部位外骨骼之间的间距能进行调节，从而该下肢外骨骼装置能根据使用者的身高进行适当调节，方便了下肢外骨骼的使用。方便了下肢外骨骼的使用。方便了下肢外骨骼的使用。
【技术实现步骤摘要】
一种穿戴式下肢外骨骼装置
[0001]本专利技术涉及外骨骼
，具体涉及一种穿戴式下肢外骨骼装置。
技术介绍
[0002]外骨骼又称机械外骨骼或动力外骨骼，是一种由钢铁的框架构成并且可让人穿上的机器装置，这个装备可以提供额外能量来供四肢运动；别称：强化服、动力服、动力装甲等；凭借这套“服装”，人类就可以成为所谓的“铁人”；动力外骨骼更倾向于军用，除了能够增强人体能力的这一基本功能外，还要具有良好的防护性、对复杂环境的适应性以及辅助火力、通信、侦查支持等军用功能，在专利公告号：CN 109646246 B中就公开了一种穿戴式下肢外骨骼机器人伸屈装置，包括总驱动模块、腰部护具、侧展机构、外翻机构和关节驱动机构，总驱动模块设置在侧展机构上，总驱动模块内置有总程序控制板、电机驱动板和总电源模块；侧展机构固定在腰部护具上，所述外翻机构设置在侧展机构的输出端，外翻机构的输出端设置有关节驱动机构，用以驱动下肢进行伸屈运动。
[0003]随着技术的发展，现有市场上的下肢外骨骼装置技术较为成熟，但现有市场上的下肢外骨骼装置结构较为简单，外骨骼的结构大小多为固定，不能根据使用者的身高进行适当调节，使用较为不便，传统外骨骼的外壁多为金属结构，穿戴使用舒适性较差，长期使用脚部会累，传统的下肢外骨骼装置使用过程中不具有自动润滑的功能，不利于下肢外骨骼的长期使用。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术中提出了一种穿戴式下肢外骨骼装置。
技术实现思路
[0005]（1）要解决的技术问题本专利技术的目的在于克服现有技术中的下肢外骨骼装置结构大小多为固定，不能根据使用者的身高进行适当调节，使用较为不便，传统外骨骼的外壁多为金属结构，穿戴使用舒适性较差，长期使用脚部会累，传统的下肢外骨骼装置使用过程中不具有自动润滑的功能的问题，适应现实需要，提供一种穿戴式下肢外骨骼装置，以解决上述技术问题。
[0006]（2）技术方案为了实现本专利技术的目的，本专利技术所采用的技术方案为：一种穿戴式下肢外骨骼装置，包括腰环骨骼，所述腰环骨骼两端的外壁上连接有大腿外骨骼，所述大腿外骨骼底端的外壁上连接有小腿外骨骼，所述小腿外骨骼的底部外壁上设置有外骨骼靴，所述腰环骨骼与大腿外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼和小腿外骨骼与外骨骼靴的转动连接处安装有关节驱动机构，所述大腿外骨骼和小腿外骨骼两端的外壁上延伸固定连接有伸缩杆，所述关节驱动机构安装在伸缩杆的端部外壁上，所述腰环骨骼的一侧外壁上安装有电控箱，所述外骨骼靴的底部外壁上设置有缓震组件。
[0007]优选地，所述缓震组件包括分布开设在所述外骨骼靴底部内壁上的隔槽，所述外骨骼靴位于隔槽上方的外壁上铺设连接有软垫，所述隔槽的底部内壁上安装有筒管，所述
筒管的内部设置有活塞，所述活塞的顶部外壁上固定有连杆，所述连杆贯穿于筒管外部的一端连接有压块，且压块位于软垫的下方，所述连杆位于压块和筒管之间的外壁上套装有弹簧，所述筒管的底部一侧外壁上贯通连接有抽吸管，所述筒管的底部另一侧外壁上贯通连接有泵输管，所述抽吸管和泵输管的端部均设置有单向阀，所述抽吸管和泵输管的端部外壁上设置有自润滑组件和气囊充气组件。
[0008]优选地，所述自润滑组件包括固定在所述骨骼靴一侧外壁上的油箱，所述骨骼靴一侧抽吸管的一端贯通连接有吸液管，所述吸液管的一端贯穿于油箱的内部，所述骨骼靴一侧泵输管的一端贯通连接有泵油主管，所述泵油主管的一端贯通连接有泵油支管，所述关节驱动机构的一侧外壁上均贯通连接有注油头，所述泵油支管的一端均与注油头的一端贯通连接。
[0009]优选地，气囊充气组件包括贯通连接在所述骨骼靴一侧抽吸管一端的吸气管，所述吸气管的一端贯通连接有空气滤芯，所述骨骼靴一侧泵输管的一端贯通连接有泵气主管，所述腰环骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼和外骨骼靴的内壁上均贴合连接有气囊，所述气囊之间的外壁上贯通连接有泵气支管，所述泵气主管一端贯穿于外骨骼靴内壁上气囊的内部，所述腰环骨骼上气囊的顶部外壁上贯通连接有泄气管，所述泄气管的端部贯通安装有泄压阀，所述泄气管的一端贯穿于电控箱的内部。
[0010]优选地，所述泵油主管和泵油支管均为一种伸缩软管。
[0011]优选地，所述泵气主管和泵气支管均为一种伸缩软管。
[0012]优选地，所述泄压阀为一种可调泄压阀。
[0013]优选地，所述大腿外骨骼和小腿外骨骼的中部外壁上连接有绑带，且绑带的端部设置有魔术贴。
[0014]优选地，所述油箱的顶部一侧外壁上设置有注液口，所述油箱的内部填充有润滑油。有益效果
[0015]该下肢外骨骼装置外骨骼之间伸缩杆的设置，使各部位外骨骼之间的间距能进行调节，从而该下肢外骨骼装置能根据使用者的身高进行适当调节，方便了下肢外骨骼的使用。
[0016]缓震组件的设置，在外骨骼靴的穿戴使用过程中，脚底与软垫接触，提高了舒适性，其中软垫通过压块和弹簧结构进行弹性支撑，使外骨骼靴具有缓震的作用，提高了该下肢外骨骼使用的舒适性。
[0017]缓震组件和自润滑组件的配合设置，在上述外骨骼靴的往复踩踏过程中，通过压块和连杆会带动活塞在筒管的内部进行往复的升降，在单向阀的设置下在抽吸管和吸液管处进行持续抽吸，将油箱内的润滑油吸出，通过泵输管和泵油主管输入到各个泵油支管内，润滑油通过各个泵油支管输入到注油头内，注油头将润滑油喷头到各个关节驱动机构的内部，实现下肢外骨骼上驱动关节的自润滑。
[0018]缓震组件和气囊充气组件的配合设置，上述外骨骼靴的往复踩踏过程中，活塞在筒管的内部往复升降，在吸气管和空气滤芯处进行外部空气的持续吸入，吸入的空气会持续的通过泵气主管和泵气支管输入到外骨骼上的各个气囊内，使气囊膨胀，提高了外骨骼穿戴的包裹性及舒适性，在气囊内气压达到泄压阀的阀值时，多余的空气会通过泄气管进
行排出，排出的空气会输入到电控箱内部，实现对的电控箱内部散热的作用。
附图说明
[0019]图1为本专利技术一种穿戴式下肢外骨骼装置的立体结构示意图。
[0020]图2为本专利技术一种穿戴式下肢外骨骼装置中外骨骼靴的底部剖切示意图。
[0021]图3为本专利技术一种穿戴式下肢外骨骼装置的A处放大结构示意图。
[0022]图4为本专利技术一种穿戴式下肢外骨骼装置的B处放大结构示意图。
[0023]图5为本专利技术一种穿戴式下肢外骨骼装置的C处放大结构示意图。
[0024]图6为本专利技术一种穿戴式下肢外骨骼装置的D处放大结构示意图。
[0025]附图标记如下：1、腰环骨骼；2、大腿外骨骼；3、小腿外骨骼；4、外骨骼靴；5、伸缩杆；6、关节驱动机构；7、电控箱；8、缓震组件；9、自润滑组件；10、气囊充气组件；801、隔槽；802、软垫；803、筒管；804、活塞；805、连杆；806、压块；807、弹簧；808、抽吸管；809、泵输管；810、单向阀；901、吸液管；902、油箱；903、泵油主管；904、泵油支管；905、注油头；101、吸气管；102、空气滤芯；10本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种穿戴式下肢外骨骼装置，包括腰环骨骼（1），其特征在于，所述腰环骨骼（1）两端的外壁上连接有大腿外骨骼（2），所述大腿外骨骼（2）底端的外壁上连接有小腿外骨骼（3），所述小腿外骨骼（3）的底部外壁上设置有外骨骼靴（4），所述腰环骨骼（1）与大腿外骨骼（2）、大腿外骨骼（2）与小腿外骨骼（3）和小腿外骨骼（3）与外骨骼靴（4）的转动连接处安装有关节驱动机构（6），所述大腿外骨骼（2）和小腿外骨骼（3）两端的外壁上延伸固定连接有伸缩杆（5），所述关节驱动机构（6）安装在伸缩杆（5）的端部外壁上，所述腰环骨骼（1）的一侧外壁上安装有电控箱（7），所述外骨骼靴（4）的底部外壁上设置有缓震组件（8）。2.如权利要求1所述的一种穿戴式下肢外骨骼装置，其特征在于：所述缓震组件（8）包括分布开设在所述外骨骼靴（4）底部内壁上的隔槽（801），所述外骨骼靴（4）位于隔槽（801）上方的外壁上铺设连接有软垫（802），所述隔槽（801）的底部内壁上安装有筒管（803），所述筒管（803）的内部设置有活塞（804），所述活塞（804）的顶部外壁上固定有连杆（805），所述连杆（805）贯穿于筒管（803）外部的一端连接有压块（806），且压块（806）位于软垫（802）的下方，所述连杆（805）位于压块（806）和筒管（803）之间的外壁上套装有弹簧（807），所述筒管（803）的底部一侧外壁上贯通连接有抽吸管（808），所述筒管（803）的底部另一侧外壁上贯通连接有泵输管（809），所述抽吸管（808）和泵输管（809）的端部均设置有单向阀（810），所述抽吸管（808）和泵输管（809）的端部外壁上设置有自润滑组件（9）和气囊充气组件（10）。3.如权利要求2所述的一种穿戴式下肢外骨骼装置，其特征在于：所述自润滑组件（9）包括固定在所述外骨骼靴（4）一侧外壁上的油箱（902），所述外骨骼靴（4）一侧抽吸管（808）的一端贯通连接有吸液管（901），所述吸液...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁林超，谢孙耘翰，
申请(专利权)人：杭州太希智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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