一种车床控制方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及车床自动化控制技术领域，具体涉及一种车床控制方法和系统，方法包括设定机械手上特定点位的运动轨迹；在运动轨迹上选取控制点，且明确机械手上特定点位经过控制点的第一参考时间点，第一参考时间点作为第一控制依据；建立固定设置的第一感应处，在机械手上建立第二感应处，在机械手运动的过程中，第一感应处和第二感应处具有相互的感应时间点，为第二控制依据；依据于第一控制依据和第二控制依据进行卡盘的运动控制。本发明专利技术中使得预定的依据和随机的依据同步参与到卡盘的运动控制中，充分建立起卡盘和机械手二者之间的关联性，当控制依据发生变化，则可直接决定卡盘的运动控制结果，从而使得操作的准确性和安全性均得到提升。均得到提升。均得到提升。

【技术实现步骤摘要】
一种车床控制方法和系统


[0001]本专利技术涉及车床自动化控制
，具体涉及一种车床控制方法和系统。

技术介绍

[0002]目前，由于自动化生产线在工业生产中的逐渐普及，使得数控车床在配置自动化生产线时的控制逻辑得到越来越多的思考；为了更好的使得数控车床更加方便的服务于自动化生产线的生产制造过程，需要对卡盘的夹紧和松开动作、上料和下料动作等均进行精准的控制。
[0003]在现有的自动化生产线中，上料和下料的动作通过机械手来执行，多以时间的控制来实现机械手和卡盘之间动作的切换，即，按照设定的时间来分别进行卡盘和机械手的动作控制，在设定的时间点执行设定的独立动作，此种控制方式使得卡盘和机械手二者之间控制的关联性较差，相互之间并不产生任何的控制反馈，一旦一方产生问题，难以及时有效的做出反应，从而来保证操作的准确性和安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术中提供了一种车床控制方法和系统，从而有效解决
技术介绍
中所指出的问题。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种车床控制方法，所述车床采用机械手上料及下料，所述车床的控制包括以下步骤：设定所述机械手上特定点位的运动轨迹；在所述运动轨迹上选取控制点，且明确所述机械手上特定点位经过所述控制点的第一参考时间点，所述第一参考时间点作为车床卡盘的第一控制依据；建立固定设置的第一感应处，以及，在所述机械手上建立第二感应处，所述第二感应处随所述机械手同步运动；其中，在所述机械手运动的过程中，所述第一感应处和第二感应处具有相互的感应时间点，所述感应时间点作为所述卡盘的第二控制依据；依据于所述第一控制依据和第二控制依据进行所述卡盘的运动控制。
[0006]进一步地，依据于所述第一控制依据和第二控制依据进行所述卡盘的运动控制，具体为：确立所述第一参考时间点和所述感应时间点的一一对应关系，以及二者所允许的时间差阈值范围；判断一一对应的所述第一参考时间点和感应时间点之间的时间差是否在所述时间差阈值范围内；若是，则执行所述卡盘的预设动作；若否，则保持所述卡盘静止，且执行报警操作。
[0007]进一步地，所述第一参考时间点和感应时间点设定重合，所述时间差阈值范围为
±
t1秒。
[0008]进一步地，所述第一参考时间点和感应时间点之间设定的时间差为t2秒，所述时间差阈值为（t2
±
t1）秒。
[0009]进一步地，所述t1的计算公式为：t1=A*t0;其中，t0为偏差标准值，为设定值；A为修订参数，与机械手的运动速度负相关。
[0010]进一步地，在一一对应的所述第一参考时间点和感应时间点之间的时间差在所述时间差阈值范围内的过程判断完成后，经过设定时间段t3秒，执行所述卡盘的预设动作。
[0011]进一步地，所述运动轨迹中至少包括一条直线段。
[0012]进一步地，所述控制点选择在任一所述直线段的中间。
[0013]一种车床控制系统，所述车床采用机械手上料及下料，所述控制系统包括：控制模块，对所述机械手上特定点位的运动轨迹进行设定，且在所述运动轨迹上选取控制点，并明确所述机械手上特定点位经过所述控制点的第一参考时间点；感应模块，包括固定设置的第一感应单元，以及随所述机械手同步运动的第二感应单元，在所述机械手运动的过程中，所述第一感应处和第二感应处具有相互的感应时间点；所述控制模块还用于将所述第一参考时间点作为第一控制依据，以及将所述感应时间点作为第二控制依据，进行车床卡盘的运动控制。
[0014]进一步地，所述控制模块包括判断模块、计算模块和控制单元；所述判断单元判断对应的所述第一参考时间点和所述感应时间点的一一对应关系；所述计算单元对一一对应的所述第一参考时间点和感应时间点进行时间差的计算，将所述时间差与时间差阈值进行比较；当比较结果为时间差是否在所述时间差阈值范围内时，所述控制单元执行所述卡盘的预设动作控制；否则，所述控制单元控制所述卡盘保持静止，且输出报警信息。
[0015]通过本专利技术的技术方案，可实现以下技术效果：在本专利技术中，综合采用第一控制依据和第二控制依据，使得预定的依据和随机的依据同步参与到卡盘的运动控制中，充分建立起卡盘和机械手二者之间的关联性，当任意一个控制依据发生变化，则可直接决定卡盘的运动控制结果，从而使得操作的准确性和安全性均得到提升。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为车床控制方法的流程图；图2为三维坐标系内机械手的运动轨迹图；图3为三维坐标系内机械手沿运动轨迹正向运动的示意图；
图4为三维坐标系内机械手沿运动轨迹反向运动的示意图；图5为机械手上特定点位从运动开始的运动位移随时间的变化曲线图；图6为依据于第一控制依据和第二控制依据进行卡盘运动控制的流程图；图7为车床控制系统的框架图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0019]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例一
[0020]如图1所示，一种车床控制方法，车床采用机械手上料及下料，车床的控制包括以下步骤：S1：设定机械手上特定点位的运动轨迹；参见图2，本实施例中，假设图中三维坐标系内的轨迹A
‑
B
‑
C
‑
D
‑
E为机械手上特定点位的运动轨迹，当然，在工作的过程中，机械手的运动是往复性的，从而完成重复性的上料和下料动作；图2中的运动轨迹仅仅用于对本专利技术的理解，而并不作为实际工作过程中机械手上特定点位的运动轨迹的限制；本实施例中，运动点A和B分为位于X轴上，运动点C位于X轴和Y轴组成的平面内，运动点D在X轴和Z轴、Y轴和Z轴，X轴和Y轴两两组成的三个平面内的投影点分别为d1、d2和d3；运动点E在X轴和Z轴、Y轴和Z轴，X轴和Y轴两两组成的三个平面内的投影点分别为e1、e2和e3；其中，图3通过箭头展示了运动方向为从A
‑
E的情况，而图4中通过箭头展示了运动方向从E
‑
A的情况；S2:在运动轨迹上选取控制点，且明确机械手上特定点位经过控制点的第一参考时间点，第一参考时间点作为车床卡盘的第一控制依据；如图3和4所示，控制点为P1点，在机械手上特定点位往复的工作过程中，会往复性的经过该控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车床控制方法，其特征在于，所述车床采用机械手上料及下料，所述车床的控制包括以下步骤：设定所述机械手上特定点位的运动轨迹；在所述运动轨迹上选取控制点，且明确所述机械手上特定点位经过所述控制点的第一参考时间点，所述第一参考时间点作为车床卡盘的第一控制依据；建立固定设置的第一感应处，以及，在所述机械手上建立第二感应处，所述第二感应处随所述机械手同步运动；其中，在所述机械手运动的过程中，所述第一感应处和第二感应处具有相互的感应时间点，所述感应时间点作为所述卡盘的第二控制依据；依据于所述第一控制依据和第二控制依据进行所述卡盘的运动控制。2.根据权利要求1所述的车床控制方法，其特征在于，依据于所述第一控制依据和第二控制依据进行所述卡盘的运动控制，具体为：确立所述第一参考时间点和所述感应时间点的一一对应关系，以及二者所允许的时间差阈值范围；判断一一对应的所述第一参考时间点和感应时间点之间的时间差是否在所述时间差阈值范围内；若是，则执行所述卡盘的预设动作；若否，则保持所述卡盘静止，且执行报警操作。3.根据权利要求2所述的车床控制方法，其特征在于，所述第一参考时间点和感应时间点设定重合，所述时间差阈值范围为
±
t1秒。4.根据权利要求2所述的车床控制方法，其特征在于，所述第一参考时间点和感应时间点之间设定的时间差为t2秒，所述时间差阈值为（t2
±
t1）秒。5.根据权利要求3或4所述的车床控制方法，其特征在于，所述t1的计算公式为：t1=A*t0；其中，t0为偏差标准值，为设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾海辉，
申请(专利权)人：誉德锐数控科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：