车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备，涉及汽车技术领域，应用于车辆的电动伺服装置，包括：接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。解决了现有技术如何实现车辆的制动系统在多工况下保持汽车的操控性能和踏板感的稳定调节，提高车辆的驾驶安全性的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备


[0001]本专利技术实施例涉及汽车
，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备。

技术介绍

[0002]随着我国汽车产业规模的不断增长，人们对汽车的要求也在不断提高——汽车企业过去一直解决的是“有无”的问题，现在越来越多是解决“好坏”的问题。制动系统的良好设计与匹配，不仅仅决定了汽车制动性能和安全性，还直接决定了汽车的驾驶体验
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制动踏板感。
[0003]制动踏板感，与汽车的平顺性、操稳性能一样，是一个企业、一款车型的重要评价维度之一，在国外已深入研究，并形成了各自的风格和评价体系，在国内也开始有越来越多的车企投入研究，但技术起步较晚，数据积累较少。踏板感的主观评价成分较多，与传统的制动系统客观测试具有较大区别，较难识别，并在系统匹配设计时，也存在较大设计难度。
[0004]传统燃油乘用车的制动系统通常为真空伺服装置，通过真空助力器放大驾驶员踩踏制动踏板的力，并推动制动主缸，建立制动液压，推动制动卡钳摩擦片与制动盘的摩擦，从而产生制动力和车辆减速度。新能源汽车的制动系统越来越多的采用电子助力器，并实现制动能量回收。当电动机的反拖力矩能满足制动减速需求时，制动时所需制动力全部由电动机反拖制动提供。当电动机的反拖力矩不能满足制动减速需求时，制动时所需制动力由电动机反拖制动和摩擦制动同时提供。在车辆进行回收制动时，控制目标是保持踏板力与理论制动液压不变。
[0005]然而无论是传统燃油车辆的制动操纵，还是新能源车辆的混合制动操纵，制动操纵均不属于闭环控制，制动操纵设计的控制目标不完善、且易受工作环境、使用环境等因素影响，实际制动效果较差，不能实现制动系统在多工况下保持汽车的操控性能和踏板感的稳定、无感知的调节，影响车辆的驾驶体验，严重时甚至影响车辆行驶安全。
[0006]因此，如何实现车辆的制动系统在多工况下保持汽车的操控性能和踏板感的稳定调节，提高车辆的驾驶安全性成为了目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0007]本专利技术实施例提供一种车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备，以解决现有技术中汽车制动系统不能在多工况下保持汽车的操控性能和踏板感的稳定、无感知的调节，影响车辆的驾驶体验，严重时甚至影响车辆行驶安全的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：
[0008]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆制动控制方法，应用于车辆的电动伺服装置，包括：
[0009]接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；
[0010]接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；
[0011]依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；
[0012]依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。
[0013]可选的，所述方法还包括：
[0014]接收来自所述车辆的电动机的反拖制动力；
[0015]相应地，所述依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力，包括：
[0016]依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述反拖制动力和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力。
[0017]可选的，所述依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，还包括：
[0018]获取所述车辆的制动踩踏次数和踩踏持续时间，计算所述车辆的制动盘的盘温；
[0019]依据所述盘温确定对应的摩擦系数，并依据所述第一制动力和所述摩擦系数确定所述摩擦制动力。
[0020]可选的，所述方法还包括：
[0021]依据所述摩擦制动力确定所述车辆的当前减速度。
[0022]可选的，若所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值不小于预设值,还包括：
[0023]获取所述摩擦制动力；
[0024]依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述摩擦制动力和所述制动驱动力更新所述电动伺服装置的第一制动力；
[0025]依据更新后的所述第一制动力确定更新后的摩擦制动力，使得依据所述更新后的摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。
[0026]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆制动控制装置，包括：
[0027]接收模块，用于接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；
[0028]所述接收模块还用于接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；
[0029]计算模块，用于依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；
[0030]控制模块，用于依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。
[0031]第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，包括包括电动伺服装置，所述电动伺服装置用于执行如第一方面任一项所述的车辆制动控制方法。
[0032]可选的，所述电动伺服装置包括：电子助力器、主缸、制动液和制动器。
[0033]第四方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器执行所述程序时实现如第一方面任一项所述的车辆制动控制方法中的步骤。
[0034]第五方面，本专利技术实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处
理器执行时实现如第一方面任一项所述的车辆制动控制方法中的步骤。
[0035]本专利技术实施例中，通过设定车辆的目标踏板力与车辆的目标减速度呈预设对应关系，并依据目标踏板力、目标减速度和制动驱动力确定电动伺服装置的第一制动力，依据第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据该摩擦制动力得到的车辆的当前减速度与目标减速度的差值小于预设值。通过以车辆的减速度为控制目标，对车辆的摩擦制动力、车辆的驱动力进行监控，合并计算车辆的纵向制动力，保证车辆踏板力与车辆减速度关系始终维持在预设范围内，能够有效监控动力系统在车轮的驱动力，影响纵向的制动力效果，提升了车辆的驾乘体验和车辆制动安全，同时使得用户驾乘车辆获得更平稳的踏板感受。
附图说明
[0036]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0037]图1为本专利技术实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图之一。
[0038]图2为本专利技术实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图之二。
[0039]图3为本专利技术实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图之三。
[0040]图4为本专利技术实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，应用于车辆的电动伺服装置，包括：接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：接收来自所述车辆的电动机的反拖制动力；相应地，所述依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力，包括：依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述反拖制动力和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力。3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，还包括：获取所述车辆的制动踩踏次数和踩踏持续时间，计算所述车辆的制动盘的盘温；依据所述盘温确定对应的摩擦系数，并依据所述第一制动力和所述摩擦系数确定所述摩擦制动力。4.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：依据所述摩擦制动力确定所述车辆的当前减速度。5.根据权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，若所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值不小于预设值,还包括：获取所述摩擦制动力；依据所述目标踏板力、所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华拓，赵利伟，席玉岭，张春广，
申请(专利权)人：北京汽车集团越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：