一种纯电动矿下自卸车的控制方法技术

一种纯电动矿下自卸车的控制方法，包括若干工况，每种工况都具有触发条件和参数限定，通过传感器检测车辆的各项参数，同时满足触发条件所包括的所有条件时，运用对应的工况，工况运用时启动该工况的参数限定，司机的人工操作不能超过参数限定，司机按压万能按钮后，获得对车辆的绝对控制权，参数限定被移除。采用上述技术方案，将车辆的部分控制从主程序分离出来，通过传感器直接判断车辆运用工况，根据工况限定车辆的各项参数，各个工况有各自的程序、算法，这就使得针对某一工况下的参数进行调整时，不会影响到其他工况。不会影响到其他工况。

【技术实现步骤摘要】
一种纯电动矿下自卸车的控制方法


[0001]本专利技术涉及纯电动自卸车控制方法
，尤其是一种纯电动矿下自卸车的控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，纯电动汽车的运用技术越发成熟，矿用自卸车也开始逐步向纯电化发展。但目前纯电动的矿用自卸车仅运用在露天矿中，运用在矿下的纯电动自卸车尚未出现。因此对于整车主机厂来说，将技术重心转移到矿下运用的纯电动自卸车上是必行之举。
[0003]矿下车辆的运用环境较之矿上更加严苛，矿下的光线比矿上更加昏暗，并且道路更加狭小，这就对自卸车的安全性能提出了很高的要求。如何保证自卸车在矿下安全运行，是整车主机厂在设计程序时必须研究的课题。
[0004]对于现有的控制程序为初始化
→
信号输入
→
主程序
→
信号输出。该程序为单一逻辑循环，输入变量被检测到后，由主程序进行判断，输出相应的值。而车辆在运用过程中对距离的把控主要由司机的经验估算，同时制动施加方式为电制动手柄和制动踏板联合控制。
[0005]针对上述
技术介绍
方案，存在一定的缺陷，具体如下：现有的控制逻辑存在一定的安全隐患。在车辆的调试过程中发现，控制程序的某些中间变量修改后，整车状态异常，原因为中间变量在主程序中被多次调用，当修改主程序中的某一章节的数值(中间变量)时，会影响到该数据在其他章节调用的数值，最终导致车辆自行加速、运用中失速和车辆抖动等情况，车辆的运行安全受到严重影响。
[0006]同时在矿区调研的过程中发现，矿下车辆的运用环境比矿上更加昏暗和狭小，导致司机对距离估算的误差值较大，存在磕碰车辆的可能，易引发事故。
[0007]车辆在矿下时，制动性能是必须要保障的，但使用电制动手柄和制动踏板的联合制动方式，在运用的过程中，存在电制动手柄失效的可能。
[0008]因此，需要改进。

技术实现思路

[0009]本专利技术目的是一种纯电动矿下自卸车的控制方法，将车辆的部分控制从主程序分离出来，通过传感器直接判断车辆运用工况，根据工况限定车辆的各项参数，各个工况有各自的程序、算法，这就使得针对某一工况下的参数进行调整时，不会影响到其他工况。为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种纯电动矿下自卸车的控制方法，包括若干工况，每种工况都具有触发条件和参数限定，通过传感器检测车辆的各项参数，同时满足触发条件所包括的所有条件时，运用对应的工况，工况运用时启动该工况的参数限定，司机的人工操作不能超过所述参数限定，司机按压万能按钮后，获得对车辆的绝对控制权，参数限定被移除。
[0010]进一步的，包括正常工况，所述正常工况包括前进工况、举升工况、驻车工况以及
倒车工况。
[0011]进一步的，所述正常工况的触发条件包括充电枪检测变量FALSE、BOSS检测变量FALSE以及故障检测变量FALSE；各条件所表示状态如下：充电枪检测变量FALSE：车辆未在充电，BOSS检测变量FALSE：万能按钮未被按下，故障检测变量FALSE：车辆未出现故障。
[0012]进一步的，所述前进工况的触发条件包括方向手柄置于前进档、举升手柄未开启以及驻车手柄放下；车辆包括制动踏板制动和电制动，车辆处于前进工况时，采用单踏板制动，前进工况的参数限定如下：电制动与电门踏板关联，当程序检测到电门踏板未被踩下时，车辆将施加电制动，程序根据电制动系数向电机输出负转矩控制车辆减速。
[0013]进一步的，所述前进工况包括零速工况、低速工况以及高速工况，零速工况的车速范围为0
‑
5km/h, 低速工况的车速范围为5
‑
25km/h，高速工况的车速范围为25
‑
50km/h，当车辆处于零速时，车辆电制动系数为0，当车辆处于低速工况时，车辆电制动系数为
‑
40；当车辆处于高速工况时，车辆电制动系数为
‑
55，电制动系数的绝对值越大，减速效果越明显。
[0014]进一步的，所述自卸车的车头两侧及车尾两侧均配置有感应雷达，按照0.8m、0.5m、0.3m的距离对应一级距离报警、二级距离报警、三级距离报警,报警等级越高，蜂鸣器提示越急促，电制动系数越高。
[0015]进一步的，所述举升工况的触发条件包括方向手柄置于零档、举升手柄开启、驻车手柄提起、车速零速；举升工况下车辆允许举升，举升工况下车辆参数限定如下：电门踏板与车速的关联被切除，举升状态下车辆无法移动，车速被限定为零速；所述驻车工况的触发条件包括方向手柄置于零档、举升手柄未开启、驻车手柄提起以及车速零速；在驻车工况下允许上高压启动车辆，驻车工况的参数限定如下：车辆的牵引力被移除，车辆不允许动车；所述倒车工况的触发条件包括方向手柄置于后退档、举升手柄未开启、驻车手柄放下，倒车工况的参数限定如下：车辆被限速在0
‑
5km/h内，同时触发倒车警告，双闪灯亮起、蜂鸣器响起进行警示。
[0016]进一步的，还包括充电工况，所述充电工况的触发条件包括充电枪检测变量TRUE，充电枪检测变量TRUE表示车辆在充电，充电工况的参数限定如下：车辆制动泵不工作，制动无法缓解，电门信号将被屏蔽，防止车辆动车；在充电工况状态下，DCDC和TMS工作，DCDC为车辆提供低压，保证VCU对车辆的实时监控，TMS为电池包提供冷却，保证车辆充电中的安全性，当车辆出现充电异常时，车辆双闪灯将会亮起，提醒司机进行检查。
[0017]进一步的，还包括故障工况，故障工况是车辆存在故障报警时的工况，故障工况的触发条件包括充电枪检测变量FALSE、BOSS检测变量FALSE以及故障检测变量TRUE；各条件所表示状态如下：充电枪检测变量FALSE：车辆未在充电，BOSS检测变量FALSE：万能按钮未被按下，故障检测变量TRUE：车辆出现故障；故障工况下共分为：一级故障工况、二级故障工况和三级故障工况，一级故障工况下，车辆将会在显示屏显示故障信息，同时蜂鸣器会提醒司机一次，此时车辆正常运用不受影响，举升、前进或后退等功能依旧可以实现，车辆可以维持运用；二级故障工况下，车辆将会在显示屏显示故障信息，同时蜂鸣器会持续提醒司机，举升、前进或后退等功能依旧可以实现，二级故障工况的参数限定如下：车辆限速至20km/h以下；车辆三级故障工况的参数限定如下：车辆将不允许动车，所有功能均不能实现。
[0018]进一步的，还包括特殊工况，特殊工况的触发条件包括充电枪检测变量FALSE、
BOSS检测变量TRUE；各条件所表示状态如下：充电枪检测变量FALSE：车辆未在充电，BOSS检测变量TRUE：万能按钮被按下；在特殊工况下，车辆仅保留制动、前进、后退和转向的功能，其他功能均不能被响应，同时限速为5km/h。
[0019]采用上述方案，将车辆的部分控制从主程序分离出来，单独设置若干工况，各个工况相互独立，每种工况都具有触发条件和参数限定，通过传感器检测车辆的各项参数，同时满足触发条件所包括的所有条件时，运用对应的工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纯电动矿下自卸车的控制方法，其特征在于：包括若干工况，每种工况都具有触发条件和参数限定，通过传感器检测车辆的各项参数，同时满足触发条件所包括的所有条件时，运用对应的工况，工况运用时启动该工况的参数限定，司机的人工操作不能超过所述参数限定，司机按压万能按钮后，获得对车辆的绝对控制权，参数限定被移除。2.根据权利要求1所述的纯电动矿下自卸车的控制方法，其特征在于：包括正常工况，所述正常工况包括前进工况、举升工况、驻车工况以及倒车工况。3.根据权利要求2所述的纯电动矿下自卸车的控制方法，其特征在于：所述正常工况的触发条件包括充电枪检测变量FALSE、BOSS检测变量FALSE以及故障检测变量FALSE；各条件所表示状态如下：充电枪检测变量FALSE：车辆未在充电，BOSS检测变量FALSE：万能按钮未被按下，故障检测变量FALSE：车辆未出现故障。4.根据权利要求3所述的纯电动矿下自卸车的控制方法，其特征在于：所述前进工况的触发条件包括方向手柄置于前进档、举升手柄未开启以及驻车手柄放下；车辆包括制动踏板制动和电制动，车辆处于前进工况时，采用单踏板制动，前进工况的参数限定如下：电制动与电门踏板关联，当程序检测到电门踏板未被踩下时，车辆将施加电制动，程序根据电制动系数向电机输出负转矩控制车辆减速。5.根据权利要求4所述的纯电动矿下自卸车的控制方法，其特征在于：所述前进工况包括零速工况、低速工况以及高速工况，零速工况的车速范围为0
‑
5km/h, 低速工况的车速范围为5
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25km/h，高速工况的车速范围为25
‑
50km/h，当车辆处于零速时，车辆电制动系数为0，当车辆处于低速工况时，车辆电制动系数为
‑
40；当车辆处于高速工况时，车辆电制动系数为
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55，电制动系数的绝对值越大，减速效果越明显。6.根据权利要求4所述的纯电动矿下自卸车的控制方法，其特征在于：所述自卸车的车头两侧及车尾两侧均配置有感应雷达，按照0.8m、0.5m、0.3m的距离对应一级距离报警、二级距离报警、三级距离报警,报警等级越高，蜂鸣器提示越急促，电制动系数越高。7.根据权利要求4所述的纯电动矿下自卸车的控制方法，其特征在于：所述举升工况的触发条件包括方向手柄置于零档、举升手柄开启、驻车手柄提起、车速零速；举升工况下车辆允许举升，举升工况下车辆参数限定如下：电门踏...

【专利技术属性】
技术研发人员：王政中，邓泽靖，兰茜，
申请(专利权)人：广州电力机车有限公司，
类型：发明
国别省市：