自动涂布装置和自动涂布方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供自动涂布装置和自动涂布方法，自动涂布装置(1)包括机械臂(13)、用于对工件涂布作为液体的涂料(L1)的涂布手(10)、检测作用于涂布手(10)的力及力矩的力觉传感器(14)以及基于根据力觉传感器(14)的输出信号计算出的参数(FX、FY、FZ、MX、MY、MZ)来控制机械臂(13)的控制部。(13)的控制部。(13)的控制部。

【技术实现步骤摘要】
自动涂布装置和自动涂布方法


[0001]本专利技术涉及自动涂布涂料和粘接剂等液体的自动涂布装置、以及基于自动涂布装置的自动涂布方法。

技术介绍

[0002]以往，在用于将涂料和粘接剂等液体涂布于工件的涂布装置中，通过设置各种传感器来实现涂布作业的高效化和高精度化。例如，在专利文献1中公开了一种涂装工具，其在辊的柄安装加速度传感器，基于加速度传感器的检测结果，向辊自动供给涂料。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开平11
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076911号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]在此，在一边使辊与工件接触一边进行涂布作业的情况下，辊从工件受到力及力矩。然而，在专利文献1所述的涂布装置中，无法检测辊从工件受到的力矩。因此，在辊旋转或相对于工件倾斜的情况下，存在有可能无法利用辊对工件准确地进行涂装这样的课题。
[0008]本专利技术的一方式是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于提供一种能够自动且准确地进行液体的涂布的自动涂布装置、以及基于自动涂布装置的自动涂布方法。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]为了解决上述的课题而完成的本专利技术的一方式的自动涂布装置的特征在于，包括：机械臂；涂布手，其安装于所述机械臂，用于对工件涂布液体；力觉传感器，其检测作用于所述涂布手的力及力矩；以及控制部，其基于根据所述力觉传感器的输出信号计算出的参数来控制所述机械臂。
[0011]本专利技术的一方式的自动涂布方法是使用自动涂布装置对工件涂布液体的自动涂布方法，该自动涂布装置具有机械臂、安装于所述机械臂的涂布手以及检测作用于所述涂布手的力及力矩的力觉传感器，该自动涂布方法的特征在于，基于根据所述力觉传感器的输出信号计算出的参数来控制所述机械臂。
[0012]根据上述自动涂布装置或自动涂布方法，能够基于根据检测作用于涂布手的力及力矩的力觉传感器的输出信号而计算出的参数来准确地控制安装有涂布手的机械臂，因此，能够利用涂布手自动且准确地对工件涂布液体。
[0013]专利技术的效果
[0014]根据本专利技术的一方式，能够自动且准确地进行液体的涂布。
附图说明
[0015]图1是表示本专利技术的实施方式1的自动涂布系统的结构的立体图。
Mobile Robot：自主移动机器人)。在该情况下，通过AMR，即使没有磁性带等引导体，也能够在根据周围的环境自动地计算出的路径上自主行驶而使机械臂13移动。另外，也可以在机械臂13设置照相机，将照相机的图像信息用于机械臂13的姿势控制。
[0036]机械臂13是多关节型的机器人，具备基部130、设于基部130的第1关节131、第1臂132、第2关节133、第2臂134、第3关节135以及第3臂136。
[0037]基部130在以相对于AGV 15垂直的轴为旋转轴而旋转自如的状态下，相对于AGV 15固定。在基部130设有第1关节131。在第1关节131连接有第1臂132的一端部。通过使第1关节131可动，能够使第1臂132与基部130所成的角变化。
[0038]在第1臂132的另一端部经由第2关节133连接有第2臂134的一端部。通过使第2关节133可动，能够使第2臂134与第1臂132所成的角变化。
[0039]在第2臂134的另一端部经由第3关节135连接有第3臂136的一端部。通过使第3关节135可动，能够使第3臂136与第2臂134所成的角变化。第3臂136构成机械臂13的顶端部。第1关节131、第2关节133以及第3关节135由机器人控制器20控制。
[0040]图2是表示图1的自动涂布装置1所具备的力觉传感器14检测的力的方向及力矩的方向的立体图。如图2所示，力觉传感器14包括具有第1面141的第1构件、具有第2面142的第2构件、以及配置于第1构件与第2构件之间的应变体(未图示)。力觉传感器14的第1面141安装于机械臂13的第3臂136，力觉传感器14的第2面142安装于涂布手10。
[0041]如图1所示，力觉传感器14配置于机械臂13与涂布手10之间，通过检测内部的应变体的变形，来检测作用于力觉传感器14的、沿3轴(x轴、y轴、z轴)各方向作用的力的大小(fx、fy、fz)以及绕各轴的力矩的大小(mx、my、mz)(参照图2)。力觉传感器14检测经由涂布手10从工件W受到的力及力矩，并向机器人控制器20输出。
[0042]图3是具备实施方式1的自动涂布装置1的自动涂布系统100的框图。如图3所示，自动涂布装置1具备机器人控制器20。机器人控制器20是控制部的一例，具有处理器21、存储器22、通信IF(Interface：接口)23以及输入输出IF(Interface：接口)24。处理器21、存储器22、通信IF 23以及输入输出IF 24经由总线5相互连接。此外，也可以使控制装置50包含机器人控制器20的功能，将控制装置50用作控制部。
[0043]机器人控制器20的处理器21基于力觉传感器14的输出信号，计算涂布手10的涂装辊11从工件W受到的力(FX、FY、FZ)及力矩(MX、MY、MZ)。处理器21基于计算出的参数(FX、FY、FZ、MX、MY、MZ)来控制机械臂13和AGV 15。作为处理器21，例如能够使用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、GPU(Graphic Processing Unit：图形处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、MPU(Micro Processing Unit：微处理单元)或它们的组合。
[0044]在存储器22中存储有用于控制机械臂13和AGV 15的动作的程序等。处理器21按照存储于存储器22的程序中所包含的命令，来控制机械臂13和AGV15的动作。
[0045]通信IF 23是用于与控制装置50进行通信的接口。作为通信IF 23，例如能够使用以太网(注册商标)、Wi
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Fi(注册商标)等接口。此外，控制装置50也可以与输入输出IF 24连接。
[0046]机械臂13和AGV 15经由各自的驱动部(未图示)与输入输出IF 24电连接。机器人控制器20经由输入输出IF 24来控制机械臂13和AGV 15的动作。作为输入输出IF 24，例如
能够使用USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、ATA(Advanced Technology Attachment：高级技术附件)、SCSI(Small Computer System Interface：小型计算机系统接口)、串行通信接口等。此外，机械臂13和AGV 15的一方或双方也可以经由驱动部与通信IF 23连接。
[0047]控制装置50是用于将后述的涂布程序示教给机器人控制器20的装置。控制装置50具有处理器51、存储器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动涂布装置，其特征在于，该自动涂布装置包括：机械臂；涂布手，其安装于所述机械臂，用于对工件涂布液体；力觉传感器，其检测作用于所述涂布手的力及力矩；以及控制部，其基于根据所述力觉传感器的输出信号计算出的参数来控制所述机械臂。2.根据权利要求1所述的自动涂布装置，其特征在于，所述参数包含所述涂布手从所述工件受到的垂直阻力，所述控制部控制所述机械臂的动作，以使所述垂直阻力的大小一定。3.根据权利要求1或2所述的自动涂布装置，其特征在于，所述参数包含所述涂布手从所述工件受到的摩擦力，所述控制部在所述摩擦力小于第1阈值的情况下，向所述涂布手补给所述液体。4.根据权利要求3所述的自动涂布装置，其特征在于，该自动涂布装置具备贮存所述液体的贮存部，所述控制部在所述摩擦力小于第1阈值的情况下，通过使所述涂布手移动至所述贮存部的位置，来将所述液体补给至所述涂布手。5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动涂布装置，其特征在于，所述参数包含使所述涂布手以相对于所述工件...

【专利技术属性】
技术研发人员：田名网克周，林美由希，
申请(专利权)人：新东工业株式会社，
类型：发明
国别省市：