【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及校正系统以及校正方法。
技术介绍
1、专利文献1公开一种对被加重体施加6轴方向的加重的校正装置。该校正装置具备供被加重体载置的工作台、经由工作台对被加重体的位置及姿势进行控制的驱动部、及对被加重体施加加重的加重部。加重部包含：安装于被加重体的上部的夹具、从夹具向水平方向被拉出的线材、将线材从水平方向转换为铅垂方向的滑轮、及安装于线材的前端的锤。加重部施加于被加重体的加重根据被加重体的位置及姿势的变化而在6轴方向发生变化。
2、专利文献1：日本特开2011－112414号公报
3、专利文献1公开的校正装置通过线材及滑轮将施加于锤的重力转换为施加于被加重体的6轴方向的负荷。因此，需要根据施加于被加重体的负荷的大小来变更锤的数量或种类等的装置结构。另外，在专利文献1公开的装置中，在线材与滑轮之间产生滑动阻力，从而担忧在施加于被加重体的负荷产生误差。本公开提供能够更简易地进行正确的校正的校正系统及校正方法。
技术实现思路
1、根据本专利技术的1个方面，提供一种校正系统，具备：工作台、加重夹具、平行连杆机构及控制装置。在工作台固定有被加重体。被加重体具有：力觉传感器，该力觉传感器输出基于包含被赋予给被加重体的负荷的6轴方向的成分中的至少1轴方向的成分在内的负荷值的值；和主传感器，该主传感器以与负荷对应地输出负荷值的方式被进行了校正。加重夹具在与工作台之间夹持被加重体，而将被加重体固定。平行连杆机构由6个杆构成。平行连杆机构具有与6个杆分别对应的输出部。在
2、在该校正系统中，被加重体固定于工作台以及加重夹具并被夹持。在加重夹具并列连结有构成平行连杆机构的6个杆。6个杆被与各个杆对应的各个输出部驱动。各个输出部被控制装置控制输出，而使加重夹具相对于工作台相对地位移。由此，6轴方向的负荷能够被赋予给被加重体。而且，基于包含被赋予给被加重体的负荷的6轴方向的成分中的至少1轴方向的成分在内的负荷值的值从力觉传感器输出，与负荷对应的负荷值从被校正了的主传感器输出。控制装置基于从力觉传感器输出的值和从主传感器输出的负荷值来校正力觉传感器。这样，该校正系统无需根据施加于被加重体的负荷的大小来变更锤的数量或种类等的装置结构，因此能够更简易地进行校正。另外，在该校正系统中，无需考虑在线材与滑轮之间产生的滑动阻力，因此能够更正确地进行校正。
3、根据本专利技术的其他方面，提供一种校正方法。校正方法包括如下工序：将被加重体固定于工作台；使被加重体夹持在工作台与加重夹具之间，将已夹持的被加重体固定于加重夹具；对与连结于加重夹具的构成平行连杆机构的6个杆分别对应的输出部的输出进行控制，使加重夹具相对于工作台相对地位移；被加重体所包含的力觉传感器输出基于包含被赋予给被加重体的负荷的6轴方向的成分中的至少1轴方向的成分在内的负荷值的值；被加重体所包含的被校正了的主传感器与负荷对应地输出负荷值；及基于从力觉传感器输出的值和从主传感器输出的负荷值来校正力觉传感器。
4、根据该校正方法，与上述校正系统相同，能够更简易地进行正确的校正。
5、根据本公开，能够提供能够更简易地进行正确的校正的校正系统及校正方法。
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1.一种校正系统，其特征在于，具备：
2.一种校正方法，其特征在于，包括如下工序：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种校正系统，其特征在于，具备：
【专利技术属性】
技术研发人员：田名网克周，大泽敦司，小林岳久见，
申请(专利权)人：新东工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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