【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车载毫米波雷达信号处理，特别涉及一种基于频率积累的弱小目标检测方法、终端及介质。
技术介绍
1、相较于传统的红外、激光、超声等传感器，毫米波雷达具有受环境影响小，测距、测速和测角方面分辨率高等特点，在目标检测方向具备独特的使用价值和广泛的应用前景。
2、目前毫米波雷达检测已经广泛的运用到无人驾驶、交通道路安全、智能家居、安防检测、军事侦察等领域，其目标信息获取本质是通过对比雷达回波与发射波之间的差别，以提取多普勒、时频等信息。
3、毫米波雷达发射机制常采用多输入多输出(mimo)形式，而传统的时分多址-多输入多输出(tdma-mimo)发射形式，没有充分利用发射资源，导致目标信噪比(snr)低，从而影响检测结果，尤其是对弱小目标(例如人、自行车等)的检测。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于频率积累的弱小目标检测方法、终端及介质，利用多普勒多址的mimo发射机制，在非相参积累的基础上，进行频率二次积累，从而提高目标snr，更有利于对弱小目标的检测，降低漏警率，并为后续测角以及目标聚类跟踪奠定基础。
2、本申请的技术方案如下：
3、一方面，本申请提供一种基于频率积累的弱小目标检测方法，包括如下步骤：
4、毫米波雷达通过多普勒多址方式实现线性调频连续波(lfmcw)的发射，每个发射天线同时发射信号，每个发射天线设定频率偏移；
5、毫米波雷达的回波采样数据经过距离快速傅里叶变换fft和速度快速傅里叶变换
6、对二维fft处理结果data_fft2d进行非相参积累；
7、将非相参积累的结果按照多普勒维分为份。
8、进一步的，不同发射天线上的频率偏移是通过在线性调频信号间施加不同的相位旋转而实现的，而在线性调频信号内信号的相位是不变的；
9、假设总共有根发射天线，那么对于发射天线，在相邻线性调频施加的相移由下式决定：
10、
11、其中，，表示向上取整，表示大于且最接近的2的整数次幂。
12、毫米波雷达的回波采样数据经过距离快速傅里叶变换fft和速度快速傅里叶变换fft之后获得二维fft处理结果数据为data_fft2d；
13、对二维fft处理结果data_fft2d进行非相参积累；
14、将非相参积累的结果按照多普勒维分为份。
15、进一步的，不同发射天线上的频率偏移是通过在线性调频信号间施加不同的相位旋转而实现的，而在线性调频信号内信号的相位是不变的；
16、进一步的，所述的二维fft处理结果data_fft2d，数据维度为，其中表示天线接收通道数，表示距离fft点数，表示多普勒fft点数。
17、进一步的，所述的对二维fft处理结果data_fft2d进行非相参积累为：
18、
19、其中，，表示接收通道数，表示非相参积累结果，维度为。
20、进一步的，所述的将非相参积累的结果按照多普勒维分为份并进行频率积累：
21、
22、其中，，即多普勒点数被分成份的长度，为频率积累结果，其维度为。
23、另一方面，本申请提供一种雷达信号处理终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器调用时，执行如上方案中所述的基于频率积累的弱小目标检测方法。
24、另一方面，本申请提供一种介质，所述介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机调用时，执行如上方案中所述的基于频率积累的弱小目标检测方法。
25、综上所述，本申请的有益效果是：利用多普勒多址的mimo发射机制，在非相参积累的基础上，进行频率二次积累，从而提高目标snr，更有利于对弱小目标的检测，降低漏警率，并为后续测角以及目标聚类跟踪奠定基础。
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1.一种基于频率积累的弱小目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于频率积累的弱小目标检测方法，其特征在于，不同发射天线上的频率偏移是通过在线性调频信号间施加不同的相位旋转而实现的，而在线性调频信号内信号的相位是不变的；
3.根据权利要求1所述的基于频率积累的弱小目标检测方法，其特征在于，所述的二维FFT处理结果data_FFT2D，数据维度为，其中表示天线接收通道数，表示距离FFT点数，表示多普勒FFT点数。
4.根据权利要求2所述的基于频率积累的弱小目标检测方法，其特征在于，所述的对二维FFT处理结果data_FFT2D进行非相参积累为：
5.根据权利要求4所述的基于频率积累的弱小目标检测方法，其特征在于，所述的将非相参积累的结果按照多普勒维分为份并进行频率积累：
6.一种雷达信号处理终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器调用时，执行如权利要求1-5中任意一项所述的基于频率积累的弱小目标检测方法。
7.一种介质，其特征在于，所述
...【技术特征摘要】
1.一种基于频率积累的弱小目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于频率积累的弱小目标检测方法，其特征在于，不同发射天线上的频率偏移是通过在线性调频信号间施加不同的相位旋转而实现的，而在线性调频信号内信号的相位是不变的；
3.根据权利要求1所述的基于频率积累的弱小目标检测方法，其特征在于，所述的二维fft处理结果data_fft2d，数据维度为，其中表示天线接收通道数，表示距离fft点数，表示多普勒fft点数。
4.根据权利要求2所述的基于频率积累的弱小目标检测方法，其特征在于，所述的对二...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙成新，潘雷，郭振，
申请(专利权)人：南京奥联智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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