本申请提供一种抓取装置，抓取装置包括机架以及分别设置于机架上的驱动组件、连杆组件和夹持组件，夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，连杆组件的动力输入端连接至驱动组件，第一夹持件和第二夹持件中的任意一者与机架可移动连接，并还与连杆组件的动力输出端相连，连杆组件被配置为能够在被驱动组件驱动时，带动第一夹持件和第二夹持件彼此靠近进而夹持物体。本申请的抓取装置的抓取稳定性较高。高。高。
【技术实现步骤摘要】
抓取装置
[0001]本申请涉及工业自动化
，尤其涉及一种抓取装置。
技术介绍
[0002]随着工业技术的不断发展，自动化技术在工业生产中的应用越来越普遍，自动化生产技术主要利用工业机器人和机器人视觉系统完成，工业机器人可以在机器人视觉系统的帮助下精准地对物体进行抓取、焊接和切割等操作，从而极大地提高工业生产效率。
[0003]工业机器人通常包括多个机械臂，各机械臂之间铰接连接，以使工业机器人沿预设路径完成旋转、移动等动作，机械臂的末端设有操作器，例如抓取操作器和焊接操作器等，抓取操作器通常包括驱动电机和两个抓取夹爪，驱动电机驱动两个抓取夹爪相互靠近，以抓取物体，然后使机械臂移动至预设位置，从而完成物体的抓取。
[0004]然而，上述抓取操作器在抓取物体时不够稳定。
技术实现思路
[0005]基于此，本申请提供了一种抓取装置，以解决相关技术中抓取装置不够稳定的问题。
[0006]本申请提供一种抓取装置，包括机架以及分别设置于机架上的驱动组件、连杆组件和夹持组件，夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，连杆组件的动力输入端连接至驱动组件，第一夹持件和第二夹持件中的任意一者与机架可移动连接，并还与连杆组件的动力输出端相连，连杆组件被配置为能够在被驱动组件驱动时，带动第一夹持件和第二夹持件彼此靠近进而夹持物体。
[0007]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，第二夹持件与机架枢转连接，第一夹持件与机架固定连接，连杆组件包括依次连接的主动连杆和从动连杆，主动连杆的动力输入端枢转连接于驱动组件，从动连杆的动力输出端铰接于第二夹持件，
[0008]主动连杆能够在被驱动组件驱动时通过从动连杆带动第二夹持件靠近第一夹持件摆转进而夹持物体。
[0009]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，从动连杆的数量为至少两个，各从动连杆依次铰接于主动连杆和第二夹持件之间；
[0010]其中，第二夹持件位于与第一夹持件相对的夹持位置时，至少两个相邻的从动连杆之间的传动角为零。
[0011]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，从动连杆包括第一从动连杆和第二从动连杆，主动连杆的动力输出端连接于第一从动连杆，第一从动连杆的两端分别与第二从动连杆的动力输入端和机架铰接，第二从动连杆的动力输出端与第二夹持件铰接。
[0012]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，还包括第三从动连杆，主动连杆通过第三从动连杆连接于第一从动连杆，第三从动连杆的动力输出端铰接于第一从动连
杆的两端之间，以依次通过第三从动连杆、第一从动连杆和第二从动连杆带动第二夹持件转动。
[0013]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，第二夹持件位于夹持位置时，第一从动连杆和第二从动连杆位于同一条直线上；
[0014]或者，第三从动连杆与第一从动连杆之间的传动角为零。
[0015]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，主动连杆包括相互连接的第一连接段和第二连接段，第一连接段和驱动组件枢转连接，第二连接段相对第一连接段向靠近第三从动连杆的方向弯折，且第二连接段铰接于第三从动连杆。
[0016]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，机架包括限位件，第一从动连杆与第二从动连杆共线时，限位件与第一从动连杆抵接，以限制第一从动连杆相对于机架的转动角度。
[0017]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，第一从动连杆的杆身上设有限位部，第一从动连杆与第二从动连杆共线时，限位部朝向限位件的一面与限位件抵接。
[0018]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，第二夹持件包括相互连接的铰接臂和夹指，铰接臂铰接于机架，夹指固定于铰接臂的背离机架一端，夹指铰接于连杆组件。
[0019]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，铰接臂包括相互连接的第一延伸段和第二延伸段，第一延伸段铰接于机架，夹指设置在第二延伸段；
[0020]第一延伸段设置于第一夹持件的一侧，第二延伸段相对第一延伸段朝向靠近第一夹持件的一侧弯折。
[0021]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，驱动组件包括驱动电机、柔性传动件和驱动轴，驱动电机和驱动轴均设置于机架，柔性传动件绕设于驱动电机的输出端和驱动轴之间，驱动轴连接于主动连杆，并在驱动电机的驱动下转动，以带动各从动连杆运动。
[0022]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，机架包括第一支撑板和第二支撑板，第二支撑板连接于第一支撑板的一侧，并和第一支撑板呈夹角设置，驱动组件设置于第一支撑板，第一夹持件和第二夹持件均设置于第二支撑板；
[0023]第一支撑板设有避让孔，以供连杆组件经由避让孔连接于驱动组件和第二夹持件之间。
[0024]作为一种可选的实施方式，本申请提供的抓取装置，还包括罩壳和连接件，第一支撑板和第二支撑板均连接于罩壳内，连接件连接于罩壳背离夹持组件的一侧，连接件被配置为与工业机器人连接。
[0025]本申请实施例的抓取装置，包括机架、驱动组件、连杆组件和夹持组件，夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，通过设置机架用于安装驱动组件、连杆组件和夹持组件，通过设置第一夹指件和第二夹持件用于共同抓取物体，通过设置驱动组件用于为夹持组件提供动力，以驱动第一夹持件和第二夹持件抓取物体，通过设置连杆组件用于将驱动组件的动力传递给夹持组件，并在夹持组件抓取物体之后，通过使连杆组件处于锁定状态，进而使第一夹持件和第二夹持件相互之间保持静止状态，从而提高夹持组件的夹持稳定性。由此，抓取装置的抓取稳定性较高。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本申请实施例提供的抓取装置的结构示意图；
[0028]图2为图1的内部结构示意图；
[0029]图3为图1另一个角度的示意图；
[0030]图4为图2的主视图；
[0031]图5为图2中第二夹持件的结构示意图。
[0032]附图标记说明：
[0033]100
‑
机架；110
‑
限位件；120
‑
第一支撑板；121
‑
避让孔；130
‑
第二支撑板；
[0034]200
‑
驱动组件；210
‑
驱动电机；220
‑
柔性传动件；230
‑
驱动轴；240
‑
联轴件；
[0035]300
‑
连杆组件；310
‑
主动连杆；311
‑
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括机架以及分别设置于所述机架上的驱动组件、连杆组件和夹持组件，所述夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述连杆组件的动力输入端连接至所述驱动组件，所述第一夹持件和所述第二夹持件中的任意一者与所述机架可移动连接，并还与所述连杆组件的动力输出端相连，所述连杆组件被配置为能够在被所述驱动组件驱动时，带动所述第一夹持件和所述第二夹持件彼此靠近进而夹持物体。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹持件与所述机架枢转连接，所述第一夹持件与所述机架固定连接，所述连杆组件包括依次连接的主动连杆和从动连杆，所述主动连杆的动力输入端枢转连接于所述驱动组件，所述从动连杆的动力输出端铰接于所述第二夹持件；所述主动连杆能够在被所述驱动组件驱动时通过所述从动连杆带动所述第二夹持件靠近所述第一夹持件摆转进而夹持物体。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述从动连杆的数量为至少两个，各所述从动连杆依次铰接于所述主动连杆和所述第二夹持件之间；其中，所述第二夹持件位于与所述第一夹持件相对的夹持位置时，至少两个相邻的所述从动连杆之间的传动角为零。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述从动连杆包括第一从动连杆和第二从动连杆，所述主动连杆的动力输出端连接于所述第一从动连杆，所述第一从动连杆的两端分别与所述第二从动连杆的动力输入端和所述机架铰接，所述第二从动连杆的动力输出端与所述第二夹持件铰接。5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，还包括第三从动连杆，所述主动连杆通过所述第三从动连杆连接于所述第一从动连杆，所述第三从动连杆的动力输出端铰接于所述第一从动连杆的两端之间，以依次通过所述第三从动连杆、所述第一从动连杆和所述第二从动连杆带动所述第二夹持件转动。6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹持件位于所述夹持位置时，所述第一从动连杆和所述第二从动连杆位于同一条直线上；或者，所述第三从动连杆与所述第一从动连杆之间的传动角为零。7.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述主动连杆包括相互连接的第一连接段和第二连接段，所述第一连接段和所述驱动组...
【专利技术属性】
技术研发人员：王康康，谢加保，付翱，
申请(专利权)人：梅卡曼德上海机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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