一种具有视觉定位的多功能端拾器制造技术

本发明专利技术公开了一种具有视觉定位的多功能端拾器，包括安装在机械臂上的法兰，法兰底部连接有安装座，安装座内安装有调节机构，调节机构的两侧安装有吸附机构，安装座的一侧连接有L型安装板，L型安装板的另一侧安装有视觉相机，安装座底部安装有横梁架，横梁架的两侧安装有夹爪机构。本发明专利技术通过视觉相机，对目标托盘或者目标托盘盖板进行定位、抓取和吸附，解决了夹爪对木托盘定位不准，多品种不兼容的问题，同时增加了木托盘盖板吸附的功能，可针对不同型号通过气动夹爪机构增大夹爪的开度，通过伺调节机构来适应多种产品盖板的吸附抓取，避免了换产时更换夹具带来的产线停产等情况的发生。的发生。的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种具有视觉定位的多功能端拾器


[0001]本专利技术属于端拾器
，具体涉及一种具有视觉定位的多功能端拾器。

技术介绍

[0002]端拾器是一种用于例如冲压生产线的，安装在机器人臂(包括安装在机器人法兰盘上的主臂或机器人外部轴)或者专机机械臂上，利用真空吸盘、夹钳或电磁铁等来搬运工件的装置，在现有技术中，通常生产的板料规格差距不大，对应端拾器也只需一种即可，但是现有的端拾器对于木托盘的搬运没有多种托盘多种木方尺寸兼容的功能，只能满足单一托盘品种进行托盘的夹持搬运工作，夹持目标对象单一，不具备多种产品型号的可扩展性，影响生产线快速换产耽误时间对快速生产的节拍要求。

技术实现思路

[0003]针对上述
技术介绍
所提出的问题，本专利技术的目的是：旨在提供一种具有视觉定位的多功能端拾器。
[0004]为实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一种具有视觉定位的多功能端拾器，包括安装在机械臂上的法兰，所述法兰底部连接有安装座，所述安装座内安装有调节机构，所述调节机构的两侧安装有吸附机构，所述安装座本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有视觉定位的多功能端拾器，包括安装在机械臂上的法兰(1)，其特征在于：所述法兰(1)底部连接有安装座(2)，所述安装座(2)内安装有调节机构(3)，所述调节机构(3)的两侧安装有吸附机构(4)，所述安装座(2)的一侧连接有L型安装板(5)，所述L型安装板(5)的另一侧安装有视觉相机(6)，所述安装座(2)底部安装有横梁架(7)，所述横梁架(7)的两侧安装有夹爪机构(8)。2.根据权利要求1所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述调节机构(3)包括伺服电机减速机(9)，所述伺服电机减速机(9)的动力输出端连接有齿轮(10)，所述齿轮(10)的两侧啮合连接有齿条(11)，两侧所述齿条(11)底部均连接有调节推板(12)，所述调节推板(12)的另一侧连接有锁板(13)，所述吸附机构(4)固定安装在锁板(13)上。3.根据权利要求2所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：两侧所述调节推板(12)的底部均安装有导向座(14)，所述导向座(14)滑动连接有导向轨(15)，所述导向轨(15)固定安装在安装座(2)内，所述安装座(2)在导向轨(15)的两侧设有限位快(16)。4.根据权利要求3所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述伺服电机减速机(9)连接有电磁阀(17)，所述电磁阀(17)安装在安装座(2)上。5.根据权利要求4所述的一种具有视觉定位的多功能端拾器，其特征在于：所述吸附机构(4)包括固定安装在锁板(13)上的推动机构(18)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王业亮，李林，寇广成，冯波，
申请(专利权)人：苏州海通机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：