本发明专利技术公开了一种全电控系统主阀的自标定方法、自标定装置、存储介质，自标定方法包括以下步骤：获取不同控制主阀的控制参数的关键数据；将所述关键数据与对应的控制主阀的信息以数据包的形式存储至存储元件中；控制器从所述存储元件中读取所有的数据包；所述控制器接收自标定指令后，根据读取的数据包对不同的控制主阀进行自动标定。由此，控制器可以直接调用存储元件中的关键数据进行自标定，可以简化操作步骤，提高标定效率；控制器与控制主阀装配到整机产品上时，可以随意搭配，可以大大提高装配效率以及装配灵活性、互换性。互换性。互换性。
【技术实现步骤摘要】
全电控系统主阀的自标定方法、自标定装置、存储介质
[0001]本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种全电控系统主阀的自标定方法、自标定装置、存储介质。
技术介绍
[0002]全电控系统是指整机采用电手柄+电控主阀+电控泵的方式，整机控制器接收到电手柄的信号后输出控制电流来控制电控主阀中的先导控制元件，先导控制元件接收该控制电流后，输出与该控制电流对应的先导控制压力，通过先导控制压力的大小来控制电控主阀中阀芯的位移，达到要求的控制面积，通过控制面积的大小来控制泵的流量等参数。也就是说，先导控制元件输出的压力决定了后续电控主阀、电控泵的工作精度，进而影响工程机械产品的操控性能、动作协调性能。
[0003]需要说明的是，一个电控主阀中会设置多个先导控制元件，多个先导控制元件的输出压力需要保持一致才能实现精准控制。如果先导控制元件之间存在差异，那么就会出现在相同控制电流下，实际输出的控制压力存在偏差，导致液压元件的控制参数不准确，整机产品的一致性无法保证。因此，在整机产品投入使用之前，厂家会对全电控系统进行标定，以改善整机性能一致性差的问题。
[0004]目前，常用的标定方式主要有以下两种：（1）在整机产品装配好后，对每一台整机产品进行测试，每一台整机产品存在的问题，现场分别进行调整。（2）将控制器与先导控制元件连接后，一起进行标定，在先导控制元件上安装压力传感器采集先导控制元件的实际输出压力，分析实际输出压力是否在偏差允许的范围内，若实际压力值在偏差范围外，则自动添加一个电流增量，继续判断新的输出压力与偏差范围之间的关系，直至实际输出压力值落在偏差允许范围内。
[0005]对于第（1）种方式，一台整机中包含一个控制器和多个先导控制元件，在整机装配完成后，需要对每一台整机一一进行测试，记录每台整机的问题，一一进行解决，当整机产品数量巨大时（例如有几十台整机产品），会耗费大量的人力、时间、检测仪器，并且，不同的整机产品出现问题不完全相同，出现提供个性化的解决方案，解决以后还需要重新进行标定。因此，第（1）种方式不仅标定过程复杂、繁琐，标定效率低下，而且需要耗费很多人力、时间。
[0006]对于第（2）种方式，至少存在以下缺点：1、控制器与先导控制元件共同标定，后续在整机装配时，必须保证，一起标定的控制器和先导控制元件装配在同一整机产品上，否则就导致标定失效（即无效标定），还需要重新标定。
[0007]2、当控制器或先导控制元件出现故障时，更换新的部件后，还需要从头开始重复所有的步骤进行重新标定，不仅花费时间多，而且互换性也差，在实际使用中非常不方便。
[0008]3、通过压力传感器实时监测实际输出压力并反馈给控制器，补偿后，再检测、再反馈，标定步骤繁琐，导致标定效率低。
[0009]此外，对于第（1）种和第（2）种方式均只考虑了先导控制元件对输出一致性的影响，并没有考虑到主阀自身的参数、性能也可能会造成输出一致性差的问题。
技术实现思路
[0010]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0011]本专利技术提供一种全电控系统主阀的自标定方法、自标定装置、存储介质，通过分阶段的方式进行自标定，不仅能够提高控制器、先导控制元件的互换性，而且还能够提高标定效率，节约成本。
[0012]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全电控系统主阀的自标定方法，包括以下步骤：S1：获取不同控制主阀的控制参数的关键数据；采集所述控制参数与控制电流之间的特性曲线数据，根据取点策略从所述特性曲线数据中选取多个关键点作为关键数据；S2：将所述关键数据与对应的控制主阀的信息以数据包的形式存储至存储元件中；S3：控制器从所述存储元件中读取所有的数据包；S4：所述控制器接收自标定指令后，根据读取的数据包对不同的控制主阀进行自动标定。
[0013]由此，控制器可以直接调用存储元件中的关键数据进行自标定，不需要设置压力传感器实时检测先导控制元件的实际输出压力进行反馈，一方面，可以简化操作步骤，提高标定效率；另一方面，控制器与先导控制元件装配到整机产品上时，可以随意搭配，可以大大提高装配效率以及装配灵活性、互换性。
[0014]进一步的，当标定完成后，在全电控系统的使用过程中，若所述控制器出现故障，则更换控制器，重复步骤S3
‑
S4。
[0015]进一步的，当标定完成后，在全电控系统的使用过程中，若所述控制主阀出现故障，将出现故障的控制主阀记为A，则先获取新的控制主阀的控制参数的关键数据，将新的控制主阀记为B，将控制主阀B的信息以及对应的关键数据形成数据包C存储至所述存储元件中，用所述控制主阀B替换控制主阀A，所述控制器读取数据包C对控制主阀B进行自动标定。
[0016]进一步的，所述控制主阀的控制参数包括：先导控制元件的输出压力、阀芯的位移以及控制主阀的控制面积。
[0017]进一步的，所述控制器在对所述控制主阀进行标定时，选择所述先导控制元件的输出压力、阀芯的位移、控制主阀的控制面积中至少一种进行标定。
[0018]进一步的，当所述控制参数为先导控制元件的输出压力时，所述取点策略为：根据所述先导控制元件的输出压力与控制主阀之间的控制关系曲线Y1，从所述控制关系曲线Y1中选取多个关键点G1，根据选取的关键点G1，获得所述先导控制元件的输出压力的对应数据值；根据所述对应数据值，从所述特性曲线数据中获得对应的数据点。
[0019]所述关键点至少包括：所述控制主阀的控制面积的开启点、转折点、极大值点。
[0020]进一步的，当所述控制参数为阀芯的位移时，所述取点策略为：从所述阀芯的位移与控制电流之间的特性曲线数据中选取多个关键点G2；所述关键点G2至少包括：所述阀芯的位移的开启点、转折点、极大值点。进一步的，
当所述控制参数为控制主阀的控制面积时，所述取点策略为：根据控制面积与压差之间的关系，将控制面积与控制电流的关系转变为压差与控制电流的关系；从压差与控制电流之间的关系曲线PJ中选取多个关键点G3；所述关键点G3至少包括：所述压差的开启点、转折点、极小值点以及中间值点。
[0021]进一步的，所述控制主阀包括阀芯以及多个先导控制元件，所述控制主阀的信息包括控制主阀的编号以及先导控制元件的编号；将所述控制主阀的编号、先导控制元件的编号以及对应的关键数据进行绑定后，以数据包的形式存入存储元件中，所述控制器从所述存储元件中读取所有的数据包后，根据自标定指令中包含的编号信息，选择相应的关键数据对控制主阀进行自动标定。
[0022]进一步的，所述存储元件为：存储器、二维码、云服务器或射频卡中的任一种。
[0023]进一步的，根据读取的数据包对不同的控制主阀进行自动标定，包括：S41：所述控制器对读取的数据包进行有效性判断，判断为有效的数据包存储至所述控制器自身的存储单元中；S42：所述控制器根据有效的关键数据获得控制主阀的控制参数与控制电流之间的特性拟合曲线F1；S43：所述控制器将所述特性本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全电控系统主阀的自标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取不同控制主阀的控制参数的关键数据；采集所述控制参数与控制电流之间的特性曲线数据，根据取点策略从所述特性曲线数据中选取多个关键点作为关键数据；S2：将所述关键数据与对应的控制主阀的信息以数据包的形式存储至存储元件中；S3：控制器从所述存储元件中读取所有的数据包；S4：所述控制器接收自标定指令后，根据读取的数据包对不同的控制主阀进行自动标定。2.如权利要求1所述的自标定方法，其特征在于，当标定完成后，在全电控系统的使用过程中，若所述控制器出现故障，则更换控制器，重复步骤S3
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S4。3.如权利要求1所述的自标定方法，其特征在于，当标定完成后，在全电控系统的使用过程中，若所述控制主阀出现故障，将出现故障的控制主阀记为A，则先获取新的控制主阀的控制参数的关键数据，将新的控制主阀记为B，将控制主阀B的信息以及对应的关键数据形成数据包C存储至所述存储元件中，用所述控制主阀B替换控制主阀A，所述控制器读取数据包C对控制主阀B进行自动标定。4.如权利要求1所述的自标定方法，其特征在于，所述控制主阀的控制参数包括：先导控制元件的输出压力、阀芯的位移以及控制主阀的控制面积。5.如权利要求4所述的自标定方法，其特征在于，所述控制器在对所述控制主阀进行标定时，选择所述先导控制元件的输出压力、阀芯的位移、控制主阀的控制面积中至少一种进行标定。6.如权利要求4所述的自标定方法，其特征在于，当所述控制参数为先导控制元件的输出压力时，所述取点策略为：根据所述先导控制元件的输出压力与控制主阀之间的控制关系曲线Y1，从所述控制关系曲线Y1中选取多个关键点G1，根据选取的关键点G1，获得所述先导控制元件的输出压力的对应数据值；根据所述对应数据值，从所述特性曲线数据中获得对应的数据点；所述关键点至少包括：所述控制主阀的控制面积的开启点、转折点、极大值点。7.如权利要求4所述的自标定方法，其特征在于，当所述控制参数为阀芯的位移时，所述取点策略为：从所述阀芯的位移与控制电流之间的特性曲线数据中选取多个关键点G2；所述关键点G2至少包括：所述阀芯的位移的开启点、转折点、极大值点。8.如权利要求4所述的自标定方法，其特征在于，当所述控制参数为控制主阀的控制面积时，所述取点策略为：根据控制面积与压差之间的关系，将控制面积与控制电流的关系转变为压差与控制电流的关系；
从压差与控制电流之间的关系曲线P
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中选...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪立平，刘红光，张国良，冯相如，葛订记，哈良，
申请(专利权)人：江苏恒立液压科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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