一种板材搬运机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，提供了一种板材搬运机械手，包括固定壳、抽真空组件、驱动部、第一吸附部、第二吸附部、第三吸附部和调节机构，所述第一吸附部包括第一直管，第二吸附部中的第一传动齿轮通过第二电动伸缩杆连接第二直管，第三吸附部中的二传动齿轮通过第三电动伸缩杆连接第三直管，第一直管、第二直管和第三直管的同一端均与抽真空组件连接，且以上三个直管表面均安装有若干个橡胶吸嘴，第一传动齿轮和第二传动齿轮均活动套设在第一直管表面，所述驱动部分布在第一传动齿轮和第二传动齿轮之间，且驱动部的两侧分别与第一传动齿轮和第二传动齿轮传动连接，具备适用范围广、实用性强和方便使用的特点。实用性强和方便使用的特点。实用性强和方便使用的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种板材搬运机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体是涉及一种板材搬运机械手。

技术介绍

[0002]机械手是自动化生产设备中的重要部件，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]板材搬运时用到的机械手，一般都是真空吸附式机械手，利用真空吸嘴产生的吸附力将板材吸附固定，然后再完成所需的搬运动作，但并不是所有的板材表面都是光滑平整的，有些板材是弧形板，有些板材是类似于石棉瓦的波纹板，面对这些板材时，现有的机械手中的真空吸嘴无法与波纹板中的凹陷特征或弧形板的弧形表面紧密贴合，容易出现吸附力不足导致的板材掉落的问题。

技术实现思路

[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案，一种板材搬运机械手，包括固定壳、抽真空组件、驱动部、第一吸附部、第二吸附部、第三吸附部和调节机构，所述固定壳安装在调节机构上方，所述驱动部和第一吸附部均安装在固定壳的同一侧，所述抽真空组件安装在固定壳的另一侧，所述第一吸附部包括第一直管；所述第二吸附部包括第一传动齿轮、第二电动伸缩杆和第二直管，所述第二电动伸缩杆的一端固定连接在第一传动齿轮表面，第二电动伸缩杆的另一端与第二直管固定连接；所述第三吸附部包括第二传动齿轮、第三电动伸缩杆和第三直管，所述第三电动伸缩杆的一端固定连接在第二传动齿轮表面，第三电动伸缩杆的另一端与第三直管固定连接；所述第一直管、第二直管和第三直管的同一端均与抽真空组件连接，且以上三个直管表面均安装有若干个橡胶吸嘴；所述第一传动齿轮和第二传动齿轮均活动套设在第一直管表面，所述驱动部分布在第一传动齿轮和第二传动齿轮之间，且驱动部的两侧分别与第一传动齿轮和第二传动齿轮传动连接。
[0005]作为本专利技术的进一步方案，所述驱动部包括第一电动伸缩杆和升降杆，所述第一电动伸缩杆下方与固定壳固定连接，第一电动伸缩杆上方与升降杆顶部固定连接，所述升降杆顶部的横截面为Z形，且Z形的升降杆两侧均设置有齿槽，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮分别与升降杆两侧的齿槽啮合连接。
[0006]作为本专利技术的进一步方案，所述第二直管和第三直管关于第一直管的轴线中心对
称，所述第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆的尺寸一致，所述第一直管、第二直管和第三直管的尺寸一致。
[0007]作为本专利技术的进一步方案，所述固定壳一侧固定连接有支架，所述第一直管的两端安装在支架下方，所述第一电动伸缩杆下方固定连接在支架上表面，所述支架上表面还固定连接有两个第一限位环，Z形的所述升降杆两侧分别滑动连接在两个第一限位环内。
[0008]作为本专利技术的进一步方案，所述第一直管表面固定套设有三个第二限位环，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮分别位于相邻的两个所述第二限位环之间。
[0009]作为本专利技术的进一步方案，所述第二吸附部还包括第一凸台和第二凸台，所述第三吸附部还包括第三凸台和第四凸台，所述第一凸台和第三凸台分别固定安装在第一传动齿轮和第二传动齿轮靠近升降杆的一侧，所述第二凸台和第四凸台分别固定连接在第二直管和第三直管的上表面，所述第二电动伸缩杆的两端分别与第一凸台和第二凸台固定连接，所述第三电动伸缩杆的两端分别与第三凸台和第四凸台固定连接。
[0010]作为本专利技术的进一步方案，所述抽真空组件包括真空泵、导气管、四通接头和柔性管，所述真空泵通过导气管连接四通接头的一个接口，所述四通接头的另一个接口与第一直管连接，所述四通接头的另外两个接口分别通过柔性管连接第二直管和第三直管，所述真空泵固定安装在固定壳侧壁，所述固定壳下方开设有避让孔，所述柔性管位于避让孔内。
[0011]作为本专利技术的进一步方案，所述调节机构包括移动车体、水平调节部、液压升降杆和悬臂，所述移动车体上表面设置有水平调节部，所述液压升降杆下方固定连接在水平调节部表面，所述悬臂固定连接在液压升降杆上方，所述固定壳上方与悬臂固定连接。
[0012]综上本专利技术的有益效果是：（1）能够根据波纹板表面凹陷特征的位置调节第一直管、第二直管和第三直管的间距，从而使三个直管表面的若干个橡胶吸嘴能够与凹陷特征的表面吸附，增大了橡胶吸嘴与波纹板的实际接触面积，从而增强了橡胶吸嘴对波纹板的吸附力；（2）当第一直管的橡胶吸嘴放置在弧形板的中间位置时，驱动部通过第一传动齿轮和第二传动齿轮能够根据弧形板的弧度调节第二直管和第三直管的角度，从而使橡胶吸嘴能够与弧形板贴合，从而增强了橡胶吸嘴对弧形板的吸附力，具备适用范围广、实用性强和方便使用的特点。
附图说明
[0013]图1为本专利技术实施例一种板材搬运机械手的立体图。
[0014]图2为本专利技术实施例一种板材搬运机械手的侧视图。
[0015]图3为本专利技术实施例一种板材搬运机械手的整体正视图。
[0016]图4为本专利技术实施例中驱动部的立体图。
[0017]图5为本专利技术实施例中第一吸附部的立体图。
[0018]图6为本专利技术实施例中第二吸附部的立体图。
[0019]图7为本专利技术实施例中第三吸附部的立体图。
[0020]图8为本专利技术实施例中第一吸附部、第二吸附部、第三吸附部和驱动部的装配图。
[0021]图9为本专利技术实施例一种板材搬运机械手搬运波纹板的示意图。
[0022]图10为本专利技术实施例一种板材搬运机械手搬运弧形板的示意图。
[0023]图11为本专利技术图10中a的局部放大图。
[0024]附图标记：1
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固定壳、11
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支架、12
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避让孔、13
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第一限位环、2
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抽真空组件、21
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真空泵、22
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导气管、23
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四通接头、24
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柔性管、3
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驱动部、31
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第一电动伸缩杆、32
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升降杆、33
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齿槽、4
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第一吸附部、41
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第一直管、42
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橡胶吸嘴、43
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第二限位环、5
‑
第二吸附部、51
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第一传动齿轮、52
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第一凸台、53
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第二电动伸缩杆、54
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第二直管、55
‑
第二凸台、6
‑
第三吸附部、61
‑
第二传动齿轮、62
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第三凸台、63
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第三电动伸缩杆、64
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第三直管、65
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第四凸台、7
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调节机构、71
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种板材搬运机械手，包括固定壳、抽真空组件、驱动部、第一吸附部、第二吸附部、第三吸附部和调节机构，其特征在于，所述固定壳安装在调节机构上方，所述驱动部和第一吸附部均安装在固定壳的同一侧，所述抽真空组件安装在固定壳的另一侧，所述第一吸附部包括第一直管；所述第二吸附部包括第一传动齿轮、第二电动伸缩杆和第二直管，所述第二电动伸缩杆的一端固定连接在第一传动齿轮表面，第二电动伸缩杆的另一端与第二直管固定连接；所述第三吸附部包括第二传动齿轮、第三电动伸缩杆和第三直管，所述第三电动伸缩杆的一端固定连接在第二传动齿轮表面，第三电动伸缩杆的另一端与第三直管固定连接；所述第一直管、第二直管和第三直管的同一端均与抽真空组件连接，且以上三个直管表面均安装有若干个橡胶吸嘴；所述第一传动齿轮和第二传动齿轮均活动套设在第一直管表面，所述驱动部分布在第一传动齿轮和第二传动齿轮之间，且驱动部的两侧分别与第一传动齿轮和第二传动齿轮传动连接。2.根据权利要求1所述的一种板材搬运机械手，其特征在于，所述驱动部包括第一电动伸缩杆和升降杆，所述第一电动伸缩杆下方与固定壳固定连接，第一电动伸缩杆上方与升降杆顶部固定连接，所述升降杆顶部的横截面为Z形，且Z形的升降杆两侧均设置有齿槽，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮分别与升降杆两侧的齿槽啮合连接。3.根据权利要求2所述的一种板材搬运机械手，其特征在于，所述第二直管和第三直管关于第一直管的轴线中心对称，所述第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆的尺寸一致，所述第一直管、第二直管和第三直管的尺寸一致。4.根据权利要求3所述的一种板材搬运机械手，其特征在于，所述固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：巩嘉川，付军，
申请(专利权)人：济南全力测试技术有限公司，
类型：发明
国别省市：