一种并列协同垂直搬运装置及水平姿态控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种并列协同垂直搬运装置及水平姿态控制系统，属于混凝土预制构件养护技术领域。其包括：机架，用于养护模台的窑体设置在机架的两侧；提升平台，其可上下移动地设置在机架内，提升平台具有用于存放模台的放置空间，模台从窑体的底部通过并送入提升平台；开门机构，其设置在提升平台上并通过伸缩打开窑体的门；输送机构，其设置在放置空间内并用于输送模台；推杆机构，其可移动地设置在放置空间内并用于拉动或推动模台。通过提升平台在机架内的上下移动，以及输送机构与推杆机构的设置，使得模台送入窑体以及从窑体内取出的整个搬运过程全自动进行，提升效率，并且更为稳定、可靠。可靠。可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种并列协同垂直搬运装置及水平姿态控制系统


[0001]本专利技术属于混凝土预制构件养护
，具体涉及一种并列协同垂直搬运装置及水平姿态控制系统。

技术介绍

[0002]在现有的混凝土预制构件生产中，混凝土浇捣完成后需要在适当的温度和湿度条件下进行养护，以形成强度合格的构件。通常采用加热方式进行养护的预制构件，构件的养护需要经过不同的温度、湿度条件的多个阶段。目前采用养护窑结构模式的养护方法，大多是采用多个不同温度及湿度条件的密闭养护窑实现不同阶段的养护。
[0003]在将混凝土预制构件送入养护窑的过程中，由于养护窑具有多层料仓，需将混凝土预制构件提升至指定高度再送入指定的料仓内，在混凝土预制构件提升与送入料仓的过程中，需设计一种精确度高、搬运过程稳定的搬运装置。

技术实现思路

[0004]本专利技术是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种并列协同垂直搬运装置及水平姿态控制系统。
[0005]本专利技术可通过下列技术方案来实现：
[0006]一种并列协同垂直搬运装置，包括：
[0007]机架，用于养护模台的窑体设置在所述机架的两侧；
[0008]提升平台，其可上下移动地设置在所述机架内，所述提升平台具有用于存放模台的放置空间，模台从所述窑体的底部通过并送入所述提升平台；
[0009]开门机构，其设置在所述提升平台上并通过伸缩打开所述窑体的门；
[0010]输送机构，其设置在所述放置空间内并用于输送模台；
[0011]推杆机构，其可移动地设置在所述放置空间内并用于拉动或推动模台。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述窑体具有多层料仓，同时所述机架具有多个支撑点，各个所述支撑点与各个所述料仓一一对应设置并位于同一平面。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述提升平台的两侧设有支撑气缸以及支撑块，所述支撑块与所述支撑气缸的气缸轴连接，当所述提升平台提升至某个所述支撑点时，所述支撑气缸推动所述支撑块伸出并架设在所述支撑点上。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述开门机构包括：
[0015]开门气缸，其设置在所述提升平台上；
[0016]开门块，其与所述开门气缸的气缸轴连接，当所述提升平台架设在所述支撑点上时，所述开门气缸推动所述开门块伸出并顶开料仓的仓门。
[0017]作为本专利技术的进一步改进，所述输送机构包括：
[0018]设置在所述放置空间两侧的输送电机以及输送滚轮，所述输送滚轮与所述输送电机连接；
[0019]导向滚轮，其与所述输送滚轮位于同一平面。
[0020]作为本专利技术的进一步改进，所述推杆机构包括：
[0021]移动轨道，其设置在所述放置空间内，当模台进入所述放置空间内后，所述移动轨道位于模台的底部，所述移动轨道可通过移动伸入或移出所述料仓；
[0022]推杆，其设置在所述移动轨道内并通过安装块与所述移动轨道连接，其中，所述推杆可转动地穿设于所述安装块；
[0023]推杆转向气缸，其气缸轴与所述推杆连接，通过所述推杆转向气缸的伸缩带动所述推杆转动。
[0024]作为本专利技术的进一步改进，所述推杆的两端设有推动块，所述推动块具有水平状态与竖直状态，通过所述推杆的转动带动所述推动块转动并在水平状态与竖直状态之间切换，当所述推动块处于水平状态时，所述推动块位于模台的底部，当所述推动块处于竖直状态时，所述推动块向上延伸至模台的侧部。
[0025]作为本专利技术的进一步改进，所述机架的顶部设有提升机构，所述提升机构包括：
[0026]提升电机；
[0027]同步齿，其通过联轴器与所述提升电机连接；
[0028]控制单元，其用于控制所述提升电机运转；
[0029]导向轮，其设置在所述机架顶面；
[0030]还包括拉力传感器，其安装在所述机架上，钢丝绳穿过所述拉力传感器，所述拉力传感器与控制系统电连接。
[0031]作为本专利技术的进一步改进，所述提升平台的顶面设有多个定滑轮，所述定滑轮、所述导向轮、所述同步齿通过钢丝绳连接，当所述提升电机运转时，拉动钢丝绳并使得所述提升平台上下移动。
[0032]一种应用于并列协同垂直搬运装置的水平姿态控制系统，包括：
[0033]测距传感器，其至少设置有一对且分别设置在所述提升平台的对角位置，所述测距传感器与控制系统电连接，当两个所述测距传感器的读数不同时，控制系统控制对应的所述提升电机以拉动钢丝绳，使得所述提升平台始终处于水平状态。
[0034]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0035]1、通过提升平台在机架内的上下移动，以及输送机构与推杆机构的设置，使得模台送入窑体以及从窑体内取出的整个搬运过程全自动进行，提升效率，并且更为稳定、可靠。
[0036]2、当模台输送至脱离输送机构后，模台仍有一部分在窑体外，此时即可通过推杆机构的移动将模台全部推入窑体内，同理，当养护完的模台需要从窑体内取出时，先通过推杆机构伸入窑体将模台向外拉出，直至模台进入到输送机构上，再通过输送机构的运转将模台输送至提升平台的放置空间内，整个过程无需人工干预，提高了工作效率并且确保模台可输送到位。
[0037]3、提升平台上设有位移传感器，其与控制系统电连接，该位移传感器可实时传递信号至控制系统，控制系统通过该信号判断提升平台的具体位置，当提升平台提升至靠近预设料仓所在高度时，控制系统逐渐减小提升平台的提升速度，直至提升平台300提升至与预设料仓所在高度后，控制系统即可控制支撑电机运转，随后支撑块伸出并架设在支撑点
上，由此使得提升平台的升降过程更为平稳，避免提升平台瞬时停止而导致模台在惯性下产生移位。
[0038]4、通过在控制系统中预设拉力传感器的数值，使得控制系统可根据拉力传感器的读数，实时判断钢丝绳处于松弛状态还是张紧状态，并做出相应的控制动作，具体的表现为：提升平台在提升过程中，控制系统判断钢丝绳始终处于张紧状态，此时开门气缸不工作，当提升平台已经通过支撑块架设在支撑点上后，拉力传感器的读数大幅减小，此时控制系统判断钢丝绳处于松弛状态，并控制开门气缸运转，开门块推开仓门，并且输送电机、移动轨道电机依次开始工作，自动化程度高，且工作过程更为稳定、可靠。
[0039]5、通过两个呈对角设置的测距传感器，实时测量提升平台与地面之间的距离，在提升过程中，若两个测距传感器的读数不同，控制系统判断提升平台处于倾斜状态，此时控制系统控制对应的提升电机以拉动提升平台一侧的钢丝绳，使得提升平台在升降过程中可始终保持水平姿态，进而确保模台始终处于水平状态，保证模台可顺利地送入窑体的各个料仓内。
附图说明
[0040]图1是本专利技术的并列协同垂直搬运装置与窑体的结构示意图；
[0041]图2是本专利技术的并列协同垂直搬运装置的结构示意图；
[0042]图3是本专利技术的拉力传感器安装位置的结构示意图；
[0043]图4是本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并列协同垂直搬运装置，其特征在于，包括：机架，用于养护模台的窑体设置在所述机架的两侧；提升平台，其可上下移动地设置在所述机架内，所述提升平台具有用于存放模台的放置空间，模台从所述窑体的底部通过并送入所述提升平台；开门机构，其设置在所述提升平台上并通过伸缩打开所述窑体的门；输送机构，其设置在所述放置空间内并用于输送模台；推杆机构，其可移动地设置在所述放置空间内并用于拉动或推动模台。2.根据权利要求1所述的一种并列协同垂直搬运装置，其特征在于，所述窑体具有多层料仓，同时所述机架具有多个支撑点，各个所述支撑点与各个所述料仓一一对应设置并位于同一平面。3.根据权利要求2所述的一种并列协同垂直搬运装置，其特征在于，所述提升平台的两侧设有支撑气缸以及支撑块，所述支撑块与所述支撑气缸的气缸轴连接，当所述提升平台提升至某个所述支撑点时，所述支撑气缸推动所述支撑块伸出并架设在所述支撑点上。4.根据权利要求3所述的一种并列协同垂直搬运装置，其特征在于，所述开门机构包括：开门气缸，其设置在所述提升平台上；开门块，其与所述开门气缸的气缸轴连接，当所述提升平台架设在所述支撑点上时，所述开门气缸推动所述开门块伸出并顶开所述料仓的仓门。5.根据权利要求1所述的一种并列协同垂直搬运装置，其特征在于，所述输送机构包括：设置在所述放置空间两侧的输送电机以及输送滚轮，所述输送滚轮与所述输送电机连接；导向滚轮，其与所述输送滚轮位于同一平面。6.根据权利要求1所述的一种并列协同垂直搬运装置，其特征在于，所述推杆机构包括：移动轨道，其设置在所述放置空间内，当模台进入所述放置空间内后，所述移动轨道...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，祝基，金鑫，沈远辉，沈望凡，郭学文，
申请(专利权)人：浙江广天构件集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：