本申请涉及一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法及系统，涉及车辆辅助系统的领域，其包括在ADAS标定场所中安装配有摄像头的六自由度机器人，利用该机器人对ADAS标定场所内的前后雷达及重要设备进行不同位姿下的标靶的初始图像的采样，随后定期重建相同图像，将获取到相同图像的位姿和初始图像的位姿进行分析从而确定重要设备的位置偏差；另外，机器人在使用前，利用固定的自检标靶实现机器人位姿自校准并自动修正，机器人实现该过程的步骤如下：获取检测图像信息并且经过处理后调整视觉引导装置的位姿；通过调整后的位姿确定对中台偏移信息，本申请具有防止因对中台偏移而ADAS的测量数据不准确的情况发生，提高了汽车ADAS标定设备空间的准确性的效果。标定设备空间的准确性的效果。标定设备空间的准确性的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法及系统
[0001]本申请涉及车辆辅助系统的领域，尤其是涉及一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法及系统。
技术介绍
[0002]先进驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器， 在第一时间收集车内外的环境数据， 进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理， 从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险， 以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
[0003]车辆在出厂前需要对车辆的先进驾驶辅助系统进行检测标定，从而保证车辆在出厂后ADAS能够发挥自身的功能，帮助驾驶员进行安全驾驶。如图2所示，一种汽车ADAS标定设备，包含了ACC标靶移动机构、BSD吸波墙、对中台、BSD标靶移动机构、电控系统以及两侧的BSD侧吸波墙。车辆在检测时会从一端移动至对中台上进行检测，然后从另一端移开。
[0004]针对上述中的相关技术，对中台的下方由于需要安装一些仪器故下方一般为内部中空的状态，而在中空空间的上方会设置一条引导轨道，以方便车辆进行定位，而对中台在长时间使用的过程中会发生形变或者偏移，使得引导轨道偏移，容易造成车辆标定不准确的情况，尚有改进的空间。
技术实现思路
[0005]为了改善对中台在长时间使用的过程中会发生形变或者偏移，使得引导轨道偏移，容易造成车辆标定不准确的情况的问题，本申请提供一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法、系统及存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，采用如下的技术方案：一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，包括：载有待检测标靶的标定车移动至对中台上后获取待检测标靶的检测图像信息；分析检测图像信息中的对位特征图像信息；分析对位特征图像信息在检测图像信息内的方位，将该方位定义为偏移方位信息；根据偏移方位信息调整视觉引导装置的位姿以使得对位特征图像信息在检测图像信息中为预设的正中方位信息，将视觉引导装置调整后的位姿定义为调整位姿信息；获取调整位姿后的调整图像信息并分析调整图像信息中的特征参数信息；根据特征参数信息确定待检测标靶相对于空间仪的相对空间坐标信息；根据调整位姿信息确定空间仪中视觉引导装置的基准空间坐标信息；根据基准空间坐标信息和相对空间坐标信息确定实际空间坐标信息；判断实际空间坐标信息是否落入预设的允许坐标范围内；
若落入，则输出校准完毕信息；若不落入，则输出对中台偏移信息。
[0007]通过采用上述技术方案，通过标靶小车进入对中台上模拟对中台的方位，然后根据空间仪上的视觉引导装置以及测量装置对标靶进行测量分析以确定对中台的实际位置，从而确定对中台的偏移量，实时检测对中台的位置，防止因对中台偏移而ADAS的测量数据不准确的情况发生，提高了汽车ADAS标定设备空间的准确性。
[0008]可选的，还包括空间仪的自我校核的方法，该方法包括：将空间仪复位后获取校核标靶的第一校核图像信息；分析第一校核图像信息中的第一校核特征参数信息；根据第一校核特征参数信息确定空间仪相对于校核标靶的第一校核空间坐标信息；判断第一校核空间坐标信息是否落入预设的目标坐标范围信息内；若不落入，则输出视觉校核失败信息；若落入，则输出视觉校核成功信息。
[0009]通过采用上述技术方案，通过固定在标定设备空间内的设备，从而对空间仪进行自我校核，提高了空间仪校核的准确性。
[0010]可选的，所述校核标靶的数量为三个且不同时位于一条直线上。
[0011]通过采用上述技术方案，三个不同的点构成一条三角形，而三角形的设置，使得检测上具有方位感，更加立体，各个方位进行检测且互相之间制约和互补，提高空间仪自我检测的稳定性。
[0012]可选的，空间仪的自我校核的方法进一步包括：根据预设的校核位姿信息对空间仪进行调整后获取第二校核图像信息并分析第二校核特征参数信息；根据校核位姿信息确定空间仪的校核基准空间坐标信息；根据第二校核特征参数信息确定空间仪的第二校核空间坐标信息；根据校核基准空间坐标信息和第二校核空间坐标信息确定实际校核空间坐标信息；判断第二校核方位信息是否落入目标坐标范围信息内；若落入，则输出位姿校核完毕信息；若不落入，则输出位姿校核失败信息。
[0013]通过采用上述技术方案，通过将空间仪移动一个固定设置的位姿从而确定空间仪上自身移动的位姿是否准确，进一步提高了空间仪自校准的准确性。
[0014]可选的，判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内的方法包括：获取待检测标靶的当前检测次数信息；判断当前检测次数信息是否为1；若为1，则获取检测图像信息并分析判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内；于落入允许坐标范围内后将检测图像信息存储于预设的图像数据库中并将检测图像信息定义为历史图像信息，形成历史图像信息和当前检测次数信息的映射关系；
若不为1，则根据当前检测次数信息确定相邻已检测次数信息；根据相邻已检测次数信息从图像数据库中查找对应的历史图像信息，将该历史图像信息定义为最新历史图像信息；判断检测图像信息是否和最新历史图像信息一致；若一致，则输出校准完毕信息；若不一致，则输出对中台偏移信息。
[0015]通过采用上述技术方案，通过确定当前检测的图像和历史记录的准确的图像之间的差异从而快速确定没有偏移的情况，从而减少计算以及调节的工作量，提高了校核系统的校核效率。
[0016]可选的，获取检测图像信息的方法包括：根据预设的底框色彩信息和检测图像信息进行匹配分析以确定底框区域信息；根据底框区域信息的外框坐标和预设的底框尺寸信息进行分析以确定空间比例信息和空间转化角度信息；将底框区域信息内检测图像信息的所有特征按照空间比例信息和空间转化角度信息进行转化以得到实际特征信息；判断实际特征信息是否和预设的标准特征信息一致；若一致，则直接输出检测图像信息；若不一致，则将底框区域信息划分成若干个网格并将实际特征信息和标准特征信息分别按照网格区域进行划分以得到实际网格特征信息和标准网格特征信息；将实际网格特征信息和标准网格特征信息一一进行匹配以确定匹配成功数量信息；判断匹配成功数量信息是否大于预设的成功临界值；若大于，则以标准网格特征信息更新匹配不成功的实际网格特征信息重新形成检测图像信息并输出；若小于，则不输出检测图像信息。
[0017]通过采用上述技术方案，通过将图像分割成若干个网格，然后将每个网格进行一一比对匹配从而确定是否存在较多数的网格是匹配成功的，防止局部因为污染而导致无法整体识别出是否是特征块的情况，提高了标靶识别的准确性。
[0018]可选的，还包括若匹配成功数量信息为0时输出检测图像信息的方法，该方法包括：根据检测图像信息和预设的色差特征方位信息进行匹配分析以确定检测图像信息中的色差特征区域信息；根据预设的光线数据库中所存储的明暗信息和色差特征区域信息中的灰度值进行匹配分析以确定色差特征区域信息中的灰度值所对应的明暗值，将该明暗值定义本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，包括：载有待检测标靶的标定车移动至对中台上后获取待检测标靶的检测图像信息；分析检测图像信息中的对位特征图像信息；分析对位特征图像信息在检测图像信息内的方位，将该方位定义为偏移方位信息；根据偏移方位信息调整视觉引导装置的位姿以使得对位特征图像信息在检测图像信息中为预设的正中方位信息，将视觉引导装置调整后的位姿定义为调整位姿信息；获取调整位姿后的调整图像信息并分析调整图像信息中的特征参数信息；根据特征参数信息确定待检测标靶相对于空间仪的相对空间坐标信息；根据调整位姿信息确定空间仪中视觉引导装置的基准空间坐标信息；根据基准空间坐标信息和相对空间坐标信息确定实际空间坐标信息；判断实际空间坐标信息是否落入预设的允许坐标范围内；若落入，则输出校准完毕信息；若不落入，则输出对中台偏移信息。2.根据权利要求1所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，还包括空间仪的自我校核的方法，该方法包括：将空间仪复位后获取校核标靶的第一校核图像信息；分析第一校核图像信息中的第一校核特征参数信息；根据第一校核特征参数信息确定空间仪相对于校核标靶的第一校核空间坐标信息；判断第一校核空间坐标信息是否落入预设的目标坐标范围信息内；若不落入，则输出视觉校核失败信息；若落入，则输出视觉校核成功信息。3.根据权利要求2所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于：所述校核标靶的数量为三个且不同时位于一条直线上。4.根据权利要求2所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，空间仪的自我校核的方法进一步包括：根据预设的校核位姿信息对空间仪进行调整后获取第二校核图像信息并分析第二校核特征参数信息；根据校核位姿信息确定空间仪的校核基准空间坐标信息；根据第二校核特征参数信息确定空间仪的第二校核空间坐标信息；根据校核基准空间坐标信息和第二校核空间坐标信息确定实际校核空间坐标信息；判断第二校核方位信息是否落入目标坐标范围信息内；若落入，则输出位姿校核完毕信息；若不落入，则输出位姿校核失败信息。5.根据权利要求1所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内的方法包括：获取待检测标靶的当前检测次数信息；判断当前检测次数信息是否为1；若为1，则获取检测图像信息并分析判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内；于落入允许坐标范围内后将检测图像信息存储于预设的图像数据库中并将检测图像
信息定义为历史图像信息，形成历史图像信息和当前检测次数信息的映射关系；若不为1，则根据当前检测次数信息确定相邻已检测次数信息；根据相邻已检测次数信息从图像数据库中查找对应的历史图像信息，将该历史图像信息定义为最新历史图像信息；判断检测图像信息是否和最新历史图像信息一致；若一致，则输出校准完毕信息；若不一致，则输出对中台偏移信息。6.根据权利要求1所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，获取检测图像信息的方法包括：根据预设的底框色彩信息和检测图像信息进行匹配分析以确定底框区域信息；根据底框区域信息的外框坐标和预设的底框尺寸信息进行分析以确定空间比例信息和...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宏杰，季忠齐，
申请(专利权)人：上海领捷信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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