本申请提供了一种自动驾驶车辆路测方法和装置。该方法包括：响应于第n组路测结束，获取前n组路测出现的异常事件；其中，每组路测至少包括一个trip；trip为自动驾驶车辆完成指定测试路线上从出发起点到回程终点的里程；根据前n组路测出现的异常事件对应的异常标签是否覆盖第一异常标签集合中的异常标签，以及第二异常标签集合中的每个异常标签对应的异常事件的数量的分布比例确定路测是否收敛；响应于路测收敛，输出前n组路测的总trip数。该方法能够准确确定路测是否收敛，进而准确实现自动驾驶车辆的路测。驶车辆的路测。驶车辆的路测。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆路测方法和装置
[0001]本公开实施例涉及一种自动驾驶车辆路测方法和装置。
技术介绍
[0002]通过采集和获取自动驾驶车辆(无人车)在测试路线上行驶时的数据，从数据的波动变化上来看是否是趋于稳定的，来确定路测是否收敛。
[0003]相关技术中，在进行自动驾驶车辆路测过程中，通常通过出现的异常事件的数量或行驶的里程数直接确定路测是否收敛。
[0004]相关技术中不能准确确定路测是否收敛，进而不能准确实现自动驾驶车辆的路测。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请提供一种自动驾驶车辆路测方法和装置，能够准确确定路测是否收敛，进而准确实现自动驾驶车辆的路测。
[0006]为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：
[0007]在一个实施例中，提供了一种自动驾驶车辆路测方法，所述方法包括：
[0008]响应于第n组路测结束，获取前n组路测出现的异常事件；其中，每组所述路测至少包括一个trip；所述trip为自动驾驶车辆完成指定测试路线上从出发起点到回程终点的里程；
[0009]根据前n组路测出现的所述异常事件对应的异常标签是否覆盖第一异常标签集合中的异常标签，以及第二异常标签集合中的每个异常标签对应的所述异常事件的数量的分布比例确定路测是否收敛；
[0010]响应于路测收敛，输出前n组路测的总trip数。
[0011]其中，所述方法还包括：
[0012]响应于路测未收敛，触发第n+1组路测的启动。
[0013]其中，所述根据前n组路测出现的所述异常事件对应的异常标签是否覆盖第一异常标签集合中的异常标签，以及第二异常标签集合中的每个异常标签对应的所述异常事件的数量的分布比例确定路测是否收敛，包括：
[0014]基于总异常标签集合，确定前n组路测出现的所述异常事件对应的异常标签；
[0015]确定所述第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n组路测中出现的异常事件的数量的第一分布比例；
[0016]确定所述第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n
‑
1组路测中出现的异常事件的数量的第二分布比例；
[0017]若确定的异常标签覆盖所述第一异常标签集合中的所有异常标签，且所述第二异常标签集合中的每个所述异常标签对应的所述第一分布比例与所述第二分布比例的绝对差值均小于预设差值，则确定路测收敛；否则，确定路测未收敛。
[0018]其中，
[0019]所述确定所述第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n组路测中出现的异常事件的数量的第一分布比例，包括：
[0020]分别确定第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n组路测中出现的异常事件的数量与前n组路测中出现的异常事件的数量的比值，
[0021]根据每个异常标签对应的所述比值确定每个所述异常标签对应的第一分布比例；
[0022]所述确定所述第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n
‑
1组路测中出现的异常事件的数量的第二分布比例，包括：
[0023]分别确定第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n
‑
1组路测中出现的异常事件的数量与前n
‑
1组路测中出现的异常事件的数量的比值，
[0024]根据每个所述异常标签对应的所述比值确定每个所述异常标签对应的第二分布比例。
[0025]其中，所述第一异常标签集合的获取，包括：
[0026]进行路测之前，进行预路测，并获取所述预路测中出现的异常事件；其中，所述预路测为包括多个trip的路测；
[0027]确定总异常标签集合中每个异常标签对应所述预路测中出现的异常事件的数量；
[0028]按照对应异常事件的数量从大到小排列所述总异常标签集合中的异常标签；
[0029]按照排列顺序累加所述异常标签对应的异常事件的数量；
[0030]当累加的异常事件的数量大于第一预设值时，使用累加的异常事件对应的异常标签组成第一异常标签集合。
[0031]其中，所述第二异常标签集合的获取，包括：
[0032]确定每个异常标签对应所述预路测中出现的异常事件的数量与所述预路测中出现异常事件的总数量的比值；
[0033]按照比值从大到小的顺序排列所述总异常标签集合中的异常标签；
[0034]按照排列顺序累加所述异常标签对应的异常事件的数量；
[0035]当累加的异常事件的数量大于第二预设值时，使用累加的异常事件对应的异常标签组成第二异常标签集合。
[0036]在另一个实施例中，提供了一种自动驾驶车辆路测装置，所述装置包括：获取单元、确定单元和输出单元；
[0037]所述获取单元，用于响应于第n组路测结束，获取前n组路测出现的异常事件；其中，每组所述路测至少包括一个trip；所述trip为自动驾驶车辆完成指定测试路线上从出发起点到回程终点的里程；
[0038]所述确定单元，用于根据前n组路测出现的所述异常事件对应的异常标签是否覆盖第一异常标签集合中的异常标签，以及第二异常标签集合中的每个异常标签对应的所述异常事件的数量的分布比例确定路测是否收敛；
[0039]输出单元，用于响应于路测收敛，输出前n组路测的总trip数。
[0040]在另一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述自动驾驶车辆路测方法的步骤。
[0041]在另一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述自动驾驶车辆路测方法的步骤。
[0042]在另一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述自动驾驶车辆路测方法的步骤。
[0043]由上面的技术方案可见，上述实施例中基于路测trip数作为判断路测是否收敛的标准；且路测收敛的trip数通过出现的异常事件对应的异常标签覆盖第一异常标签集合中的异常标签的程度，以及异常事件的数量在异常标签中的分布比例的稳定程度确定。该方案考虑了异常事件的数量、异常事件对应的异常标签，且进行的是trip路测，因此，能够准确确定出路测是否收敛，进而能够准确进行自动驾驶车辆的路测。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1为本申请实施例中获取异常标签集合的流程示意图；
[0046]图2为本申请实施例中自动驾驶车辆路测流程示意图；
[0047]图3为本申请实施例中具体实现自动驾驶车辆路测流程示意图；
[0048]图4为本申请实施例中trip数对应本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆路测方法，其特征在于，所述方法包括：响应于第n组路测结束，获取前n组路测出现的异常事件；其中，每组所述路测至少包括一个trip；所述trip为自动驾驶车辆完成指定测试路线上从出发起点到回程终点的里程；根据前n组路测出现的所述异常事件对应的异常标签是否覆盖第一异常标签集合中的异常标签，以及第二异常标签集合中的每个异常标签对应的所述异常事件的数量的分布比例确定路测是否收敛；响应于路测收敛，输出前n组路测的总trip数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于路测未收敛，触发第n+1组路测的启动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据前n组路测出现的所述异常事件对应的异常标签是否覆盖第一异常标签集合中的异常标签，以及第二异常标签集合中的每个异常标签对应的所述异常事件的数量的分布比例确定路测是否收敛，包括：基于总异常标签集合，确定前n组路测出现的所述异常事件对应的异常标签；确定所述第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n组路测中出现的异常事件的数量的第一分布比例；确定所述第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n
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1组路测中出现的异常事件的数量的第二分布比例；若确定的异常标签覆盖所述第一异常标签集合中的所有异常标签，且所述第二异常标签集合中的每个所述异常标签对应的所述第一分布比例与所述第二分布比例的绝对差值均小于预设差值，则确定路测收敛；否则，确定路测未收敛。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n组路测中出现的异常事件的数量的第一分布比例，包括：分别确定第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n组路测中出现的异常事件的数量与前n组路测中出现的异常事件的数量的比值，根据每个异常标签对应的所述比值确定每个所述异常标签对应的第一分布比例；所述确定所述第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n
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1组路测中出现的异常事件的数量的第二分布比例，包括：分别确定第二异常标签集合中每个异常标签对应的前n
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1组路测中出现的异常事件的数量与前n
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1组路测中出现的异常事件的数量的比值，根据每个所述异常标签对应的所述比...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱振夏，山晓月，陶可心，朱加伟，林惠娟，
申请(专利权)人：上海滴滴沃芽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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