交通信息提示方法、装置、设备、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种交通信息提示方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：在从交通路口通行之前，获取针对交通路口的交通指示灯当前指示情况的响应策略；根据响应策略向驾驶员输出提示信息；其中，提示信息包括通行提示信息和停车位置提示信息中的至少一种，通行提示信息用于提示在当前指示情况下是否从交通路口通过，停车位置指示信息用于提示在当前指示情况下在交通路口的停车位置；停车位置指示信息包括以下至少一种：自动驾驶车辆的停车位置；自动驾驶车辆的停车位置与停车线之间的第一距离是否大于预设距离阈值。采用本方法能够提升自动驾驶车辆与驾驶员之间的交互智能性。的交互智能性。的交互智能性。

【技术实现步骤摘要】
交通信息提示方法、装置、设备、存储介质和程序产品


[0001]本公开实施例涉及车辆驾驶
，特别是涉及一种交通信息提示方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在行驶至交通路口时，若交通灯发生变化，自动驾驶车辆基于安全、效率和舒适性等多方面的考量，可能会规划多种不同的行驶策略。
[0003]然而，由于交通路口的路况复杂，通常驾驶员会在交通路口处提前接管自动驾驶车辆，从而使得自动驾驶系统需要重新进行自动驾驶规划，人机交互智能性较低。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种交通信息提示方法、装置、设备、存储介质和程序产品，可以用于提升自动驾驶车辆与驾驶员之间的交互智能性。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种交通信息提示方法，该方法包括：
[0006]在从交通路口通行之前，获取针对该交通路口的交通指示灯当前指示情况的响应策略；根据该响应策略向驾驶员输出提示信息；其中，该提示信息包括通行提示信息和停车位置提示信息中的至少一种，该通行提示信息用于提示在该当前指示情况下是否从该交通路口通过，该停车位置指示信息用于提示在该当前指示情况下在该交通路口的停车位置；该停车位置指示信息包括以下至少一种：自动驾驶车辆的停车位置；自动驾驶车辆的停车位置与该停车线之间的第一距离是否大于预设距离阈值。
[0007]在其中一个实施例中，该获取针对该交通路口的交通指示灯当前指示情况的响应策略，包括：获取该交通路口的交通指示灯当前指示情况以及该交通路口的道路元素的空间信息，并根据该交通指示灯当前指示情况确定目标交通灯信息；根据该目标交通灯信息、该道路元素的空间信息和自动驾驶车辆的状态信息，确定该响应策略。
[0008]在其中一个实施例中，获取该交通路口的道路元素的空间信息，包括：根据该交通路口的道路结构，确定该交通路口中的目标道路元素的位置；该目标道路元素包括该交通路口的交通标线；确定该目标道路元素的位置在规划行驶路径上的投影信息；将该投影信息作为该道路元素的空间信息。
[0009]在其中一个实施例中，该根据该交通指示灯当前指示情况确定目标交通灯信息，包括：根据该交通指示灯当前指示情况，确定该交通指示灯的当前状态在该交通指示灯的状态变化时间线上的目标位置；根据该目标位置，确定该状态变化时间线上位于该目标位置之后的该交通指示灯的红灯状态开始时间和红灯状态结束时间；将该红灯状态开始时间和该红灯状态结束时间作为该目标交通灯信息。
[0010]在其中一个实施例中，该方法还包括：若确定目标位置位于黄灯倒计时范围内，则确定状态变化时间线上位于目标位置之后的交通指示灯的黄灯状态剩余时间；将红灯状态开始时间、红灯状态结束时间和黄灯状态剩余时间作为目标交通灯信息。
[0011]在其中一个实施例中，该自动驾驶车辆的状态信息包括该自动驾驶车辆的当前速度和规划行驶路径；该根据该目标交通灯信息、该道路元素的空间信息和自动驾驶车辆的状态信息，确定该响应策略，包括：将该目标交通灯信息、该道路元素的空间信息和该自动驾驶车辆的当前速度输入至速度求解器，得到该速度求解器输出的行驶速度信息；将该行驶速度信息与规划行驶路径融合，得到该响应策略。
[0012]在其中一个实施例中，该速度求解器的约束包括以下至少一种：允许自动驾驶车辆超越该交通路口的停车线停车；允许自动驾驶车辆超越该交通路口的停车线并在预设距离范围内停车，该预设距离范围表征该停车线与预设距离阈值之间的距离；允许自动驾驶车辆超越该交通路口的停车线并在大于该预设距离范围的位置停车。
[0013]在其中一个实施例中，该获取针对该交通路口的交通指示灯当前指示情况的响应策略，包括：在检测到该交通路口存在拥堵情况时，确定该响应策略为在不超越该交通路口的停车线的位置停车；对应的，该提示信息还包括拥堵提示信息，该拥堵提示信息用于提示当前停车原因为前方拥堵。
[0014]在其中一个实施例中，检测该交通路口是否存在拥堵情况的过程包括：获取规划的通行该交通路口的规划路径，并检测该交通路口的车流情况；根据该车流情况，确定基于该规划路径通行该交通路口的过程中，是否存在自车以小于预设速度阈值的通行速度持续行驶的时长超过预设行驶时长的情况；若是，则确定该交通路口存在拥堵情况。
[0015]在其中一个实施例中，该获取针对该交通路口的交通指示灯当前指示情况的响应策略，包括：在无法确定该交通路口的交通指示灯当前指示情况时，检测该交通路口的同向车流的通行情况；若该同向车流的通行情况表征通行该交通路口，则确定该响应策略为通行该交通路口；对应的，该提示信息还包括通行原因提示信息，该通行原因提示信息用于提示当前基于同向车流的通行情况确定通行该交通路口。
[0016]在其中一个实施例中，该检测该交通路口的同向车流的通行情况，包括：获取同向车道的目标同向车辆的行驶轨迹，并确定该同向车道的中心线；计算该行驶轨迹和该中心线轨迹之间的偏离值，以根据该偏离值得到该行驶轨迹和该中心线轨迹之间的关联度；若该关联度大于预设关联度阈值，则确定该交通路口的同向车流通行该交通路口。
[0017]在其中一个实施例中，该计算该行驶轨迹和该中心线轨迹之间的偏离值，包括：确定该行驶轨迹中包括的各轨迹点在该中心线上的投影点；计算各投影点与该中心线之间的距离差；基于各距离差确定该偏离值。
[0018]在其中一个实施例中，该根据该响应策略向驾驶员输出提示信息，包括：向车载交互系统发送该提示信息，以使该车载交互系统输出与该提示信息对应的文字信息和/或音频信息。
[0019]第二方面，本公开实施例提供一种交通信息提示装置，该装置包括：
[0020]获取模块，用于在从交通路口通行之前，获取针对所述交通路口的交通指示灯当前指示情况的响应策略；
[0021]输出模块，用于根据所述响应策略向驾驶员输出提示信息；
[0022]其中，所述提示信息包括通行提示信息和停车位置提示信息中的至少一种，所述通行提示信息用于提示在所述当前指示情况下是否从所述交通路口通过，所述停车位置指示信息用于提示在所述当前指示情况下在所述交通路口的停车位置；该停车位置指示信息
包括以下至少一种：自动驾驶车辆的停车位置；自动驾驶车辆的停车位置与该停车线之间的第一距离是否大于预设距离阈值。
[0023]在其中一个实施例中，获取模块，具体用于：获取该交通路口的交通指示灯当前指示情况以及该交通路口的道路元素的空间信息，并根据该交通指示灯当前指示情况确定目标交通灯信息；根据该目标交通灯信息、该道路元素的空间信息和自动驾驶车辆的状态信息，确定该响应策略。
[0024]在其中一个实施例中，获取模块，具体用于：根据该交通路口的道路结构，确定该交通路口中的目标道路元素的位置；该目标道路元素包括该交通路口的交通标线；确定该目标道路元素的位置在规划行驶路径上的投影信息；将该投影信息作为该道路元素的空间信息。
[0025]在其中一个实施例中，获取模块，具体用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通信息提示方法，其特征在于，所述方法包括：在从交通路口通行之前，获取针对所述交通路口的交通指示灯当前指示情况的响应策略；根据所述响应策略向驾驶员输出提示信息；其中，所述提示信息包括通行提示信息和停车位置提示信息中的至少一种，所述通行提示信息用于提示在所述当前指示情况下是否从所述交通路口通过，所述停车位置指示信息用于提示在所述当前指示情况下在所述交通路口的停车位置；所述停车位置指示信息包括以下至少一种：自动驾驶车辆的停车位置；自动驾驶车辆的停车位置与所述停车线之间的第一距离是否大于预设距离阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述交通路口的交通指示灯当前指示情况的响应策略，包括：获取所述交通路口的交通指示灯当前指示情况以及所述交通路口的道路元素的空间信息，并根据所述交通指示灯当前指示情况确定目标交通灯信息；根据所述目标交通灯信息、所述道路元素的空间信息和自动驾驶车辆的状态信息，确定所述响应策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述交通路口的道路元素的空间信息，包括：根据所述交通路口的道路结构，确定所述交通路口中的目标道路元素的位置；所述目标道路元素包括所述交通路口的交通标线；确定所述目标道路元素的位置在规划行驶路径上的投影信息；将所述投影信息作为所述道路元素的空间信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通指示灯当前指示情况确定目标交通灯信息，包括：根据所述交通指示灯当前指示情况，确定所述交通指示灯的当前状态在所述交通指示灯的状态变化时间线上的目标位置；根据所述目标位置，确定所述状态变化时间线上位于所述目标位置之后的所述交通指示灯的红灯状态开始时间和红灯状态结束时间；将所述红灯状态开始时间和所述红灯状态结束时间作为所述目标交通灯信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若确定所述目标位置位于黄灯倒计时范围内，则确定所述状态变化时间线上位于所述目标位置之后的所述交通指示灯的黄灯状态剩余时间；将所述红灯状态开始时间、所述红灯状态结束时间和所述黄灯状态剩余时间作为所述目标交通灯信息。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的状态信息包括所述自动驾驶车辆的当前速度和规划行驶路径；所述根据所述目标交通灯信息、所述道路元素的空间信息和自动驾驶车辆的状态信息，确定所述响应策略，包括：将所述目标交通灯信息、所述道路元素的空间信息和所述自动驾驶车辆的当前速度输入至速度求解器，得到所述速度求解器输出的行驶速度信息；
将所述行驶速度信息与规划行驶路径融合，得到所述响应策略。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述速度求解器的约束包括以下至少一种：允许自动驾驶车辆超越所述交通路口的停车线停车；允许自动驾驶车辆超越所述交通路口的停车线并在预设距离范围内停车，所述预设距离范围表征所述停车线与预设距离阈值之间的距离；允许自动驾驶车辆超越所述交通路口的停车线并在大于所述预设距离范围的位置停车。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述交通路口的交通指示灯当前指示情况的响应策略，包括：在检测到所述交通路口存在拥堵情况...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁怡宁，周锦昊，徐哲，张俊峰，阮春彬，
申请(专利权)人：上海滴滴沃芽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：