自动代客泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动代客泊车控制方法、装置，属于自动驾驶技术领域。所述应用于中央服务器，中央服务器部署于停车场端，目标车辆通过自身设置的通信模块与中央服务器进行无线通信，所述方法包括：在场端部署中央服务器，由中央服务器获取部署在停车场的车位信息采集装置采集的停车场信息、目标车辆自身设置的周边环境目标物检测模块检测到的目标物信息，之后，根据停车场信息和目标物信息，进行泊车路径规划，得到目标车辆与目标泊车点之间的剩余曲线距离，并根据剩余曲线距离，对目标车辆进行泊车控制，可以有效提升自动代客泊车的控制精度。制精度。制精度。

【技术实现步骤摘要】
自动代客泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及自动代客泊车控制方法、装置、电子设备，以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在无人驾驶的情况下由自动代客泊车系统自动将车停靠在停车场的指定位置，是自动泊车的一种应用场景。对于自主代客泊车(AVP，AutomatedValetParking)系统而言，泊车运动中的纵向停车精度是行业内的痛点。现有技术中，泊车控制器会依据当前传感器感知到的环境信息纵向上实时计算出自车位置和最终泊车点之间的剩余曲线距离，然后车辆将该剩余曲线距离转换为车辆执行器能执行的发动机扭矩和制动扭矩。
[0003]现有技术中，将剩余曲线距离转换成可执行扭矩的算法一般使用单一的插值法来实现。然而，由于代客泊车的实际场景非常多，会遇到大量紧急停车后又快速起步，避障等过程，这种单一的插值法很难覆盖到代客泊车这种复杂的泊车场景，导致泊车控制不够精准，且舒适度不高。
[0004]可见，现有技术中的自动代客泊车控制方法仍需要改进。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动代客泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取部署在停车场的车位信息采集装置所采集的停车场信息、所述目标车辆自身设置的周边环境目标物检测模块所检测到的目标物信息；根据所述停车场信息和所述目标物信息，进行泊车路径规划，得到所述目标车辆与目标泊车点之间的剩余曲线距离；根据所述剩余曲线距离，对所述目标车辆进行泊车控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物信息包括：所述目标车辆自身设置的环视图像采集装置采集的描述车身周边环境的第一目标物信息，以及，所述目标车辆自身设置的超声波传感器采集的描述车身周边环境的第二目标物信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述剩余曲线距离，对所述目标车辆进行泊车控制，包括：采用分阶段插值拟合自所述剩余曲线距离起的泊车过程中车辆行驶参数，确定所述目标车辆在各泊车行驶时间点的目标加速度；根据所述目标加速度，控制所述目标车辆输出的发动机扭矩和制动扭矩。4.一种自动代客泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取目标车辆与目标泊车点之间的剩余曲线距离；采用分阶段插值拟合自所述剩余曲线距离起的泊车过程中车辆行驶参数，确定所述目标车辆在各泊车行驶时间点的目标加速度；根据所述目标加速度，控制所述目标车辆输出的发动机扭矩和制动扭矩。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用分阶段插值拟合自所述剩余曲线距离起的泊车过程中车辆行驶参数，确定所述目标车辆在各泊车行驶时间点的目标加速度，包括：根据所述剩余曲线距离和/或所述目标车辆的实时速度，确定所述目标车辆当前所处的泊车阶段，所述泊车阶段包括：第一泊车阶段、第二泊车阶段和第三泊车阶段，其中，所述第一泊车阶段、所述第二泊车阶段和所述第三泊车阶段距离目标泊车点的距离依次减小；响应于所述目标车辆当前处于第一泊车阶段，确定所述目标车辆在当前泊车阶段各泊车行驶时间点的目标加速度为预设加速度值；和/或，响应于所述目标车辆当前处于第二泊车阶段，采用N次多项式插值拟合自所述剩余曲线距离起的泊车过程中第一车辆行驶参数的方法，确定所述目标车辆在各泊车行驶时间点的目标加速度，其中，所述第一车辆行驶参数包括：剩余曲线距离、速度、加速度和加速度变化率；和/或，响应于所述目标车辆当前处于第三泊车阶段，采用M次多项式插值拟合自所述剩余曲线距离起的泊车过程中第二车辆行驶参数的方法，确定所述目标车辆在各泊车行驶时间点的目标加速度，其中，所述第二车辆行驶参数包括：剩余曲线距离、速度和加速度；其中，N大于M，N和M为大于3的整数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述采用N次多项式插值拟合自所述剩余曲线距离起的泊车过程中第一车辆行驶参数的方法，确定所述目标车辆在各泊车行驶时间点的目标加速度，包括：基于第二泊车阶段的当前起始边界条件和结束边界条件，以及，泊车过程中的泊车行
驶时间的插值，求解预设N次多项式组，得到各插值分别对应的所述预设N次多项式组的一组系数值；将各组所述系数值，分别代入所述预设N次多项式组，得到对应每组所述系数值的在不同泊车行驶时间的加速度变化率值；根据所述加速度变化率值和相应的泊车行驶时间的加权组合变化值的大小，确定一组所述系数值，作为目标系数值；采用所述目标系数值对所述预设N次多项式组的系数赋值，得到当前N次多项式组；基于所述当前N次多项式组，获取所述目标车辆在各泊车行驶时间点的目标加速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度，控制所述目标车辆输出的发动机扭矩和制动扭矩之后，还包括：响应于所述目标车辆当前处于第二泊车阶段，实时获取所述目标车辆在泊车过程中的实际剩余曲线距离、实际速...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕雪驹，
申请(专利权)人：苏州畅行智驾汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：