基于路侧的高速公路自动驾驶专用道车辆安全跟驰保持方法技术

本发明专利技术公开了一种基于路侧的高速公路自动驾驶专用道车辆安全跟驰保持方法，包括基于路侧智能单元检测并计算当前车队中自动驾驶车辆的位置信息与实时行驶状态信息，确定车队中自动驾驶车辆之间的安全间距。划分并确定跟驰车队中自动驾驶车辆间安全间距的安全等级，当跟驰车辆间安全间距处于低级风险等级，路侧智能单元对目标自动驾驶车辆进行控制；当跟驰车辆间安全间距处于中级或高级危险等级时，路侧智能单元对前车以及后车进行控制；当自动驾驶车辆间距处于安全等级时，维持当前车队行驶状态。该方法在高速公路自动驾驶专用道上，提高自动驾驶车辆跟驰驾驶的安全性和稳定性，降低自动驾驶车辆跟驰时突发事件概率。低自动驾驶车辆跟驰时突发事件概率。低自动驾驶车辆跟驰时突发事件概率。

【技术实现步骤摘要】
基于路侧的高速公路自动驾驶专用道车辆安全跟驰保持方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆安全跟驰保持方法，具体为一种基于路侧的高速公路自动驾驶专用道车辆安全跟驰保持方法，属于车辆协同自动驾驶


技术介绍

[0002]随着科学技术进步，自动驾驶技术逐步投入车辆中使用。然而目前车路协同自动驾驶技术更适用于高速公路中，由于技术的限制将自动驾驶车辆与非自动驾驶车辆区分开来，必定需要设置供自动驾驶车辆驾驶的自动驾驶车道。
[0003]在现有技术中，如公开号为CN115081550A所公开的基于驾驶者特性的数据驱动车辆跟驰行为预测方法，其同时将驾驶者反应延迟和驾驶风格纳入跟驰模型中，基于实际数据挖掘反应延迟和驾驶模式，对不同的驾驶者进行差异化建模，更准确地估计驾驶者的跟驰行为，但在自动驾驶专用道上，自动驾驶车辆的数量到达一定数量时会在行驶过程中会形成跟驰状态，若不能够对车队中的车辆间划定合理的安全间距，即无法对自动驾驶车辆的安全行驶提供必要的保障，进而不能给车辆提供及时的处理措施时间，存在一定的跟驰隐患，其次，若不能对车辆跟驰划定安全间距风险等级则无法较好的对车辆进行横向位置调控，无法实现将高速公路自动驾驶专用道的行驶风险降低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述至少一个技术问题而提供一种基于路侧的高速公路自动驾驶专用道车辆安全跟驰保持方法，该方法在车路协同技术及路侧设备的环境下，实现自动驾驶车辆的安全跟驰保持。
[0005]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于路侧的高速公路自动驾驶专用道车辆安全跟驰保持方法，包括路侧智能单元，其特征在于：所述路侧智能单元与自动驾驶车辆进行双向通讯；
[0006]该安全跟驰保持方法包括以下步骤：
[0007]步骤一、基于车路协同技术，路侧智能单元对自动驾驶专用道上自动驾驶车辆进行监控并实时获取目标车辆的位置信息以及行驶信息；
[0008]步骤二、通过路测智能单元对自动驾驶车辆进行实时的位置和速度检测；
[0009]步骤三、根据跟驰车队中自动驾驶车辆间安全间距的安全等级判断目标车辆所处风险等级，并根据不同风险等级通过路侧智能单元控制车辆进行相应调整，并对车辆纵向位置进行监控。
[0010]作为本专利技术再进一步的方案：路侧智能单元支持对自动驾驶专用道标志标线的检测。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案：路侧智能单元支持对自动驾驶车辆的实时定位，其中包括：车辆位置信息，与前车跟驰距离，车辆横向位置以及与车道中心线偏移量。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案：路侧智能单元支持获取跟驰车队车辆的实时行驶信
息，包括：车辆的速度、加速度。
[0013]作为本专利技术再进一步的方案：步骤三中，车辆跟驰安全间距等级划分为安全、低级、中级、高级风险等级。
[0014]作为本专利技术再进一步的方案：自动驾驶车辆安全间距的安全等级判别方法为如下：
[0015]在自动驾驶车辆跟驰过程中，当前车运动状态发生改变，目标车辆制动过程可分为：第一阶段，路侧智能设备检测到前车运动状态发生变化，将该信息传送给目标车辆，即通信阶段；第二阶段，路侧智能设备控制目标车辆进行制动，直至速度与前车速度一致，即制动阶段；
[0016]目标车辆的制动距离：S＝S1+S2＝v1t1+v1t2[0017]其中，t1表示第一阶段持续时间，t2表示第二阶段持续时间；S1表示第一阶段目标车辆的行程，S2表示第二阶段目标车辆的行程；v1表示匀速的速度；
[0018]第二阶段内，目标车辆以均匀减速度a2进行制动，即
[0019]前车的制动过程与目标车辆类似，即
[0020]目标车辆制动后与前车保持的安全距离为：D＝d+S
′‑
S。
[0021]作为本专利技术再进一步的方案：当目标车辆处于低级风险等级，路侧智能单元基于当前目标车辆与前车的位置、速度、加速度对目标自动驾驶车辆进行控制；处于中级或高级危险等级时，路侧智能单元基于当前前后自动驾驶跟驰车辆位置、速度、加速度对前车以及后车自动驾驶车辆进行控制；处于安全等级时，维持当前车队行驶状态。
[0022]作为本专利技术再进一步的方案：步骤二中，两个路侧智能单元所检测到同一车辆位置信息时，计算其纵向位置偏移角θ，若其大于0，则目标车辆发生纵向位置偏移，控制车辆调整车身位置，使其处于道路中心。
[0023]本专利技术的有益效果是：通过监测车辆位置、速度信息，精确把控跟驰安全距离，提高了控制的精度，可为提高高速公路自动驾驶专用道跟驰安全性提供有效方法，通过采用路侧智能单元检测并计算当前车队中自动驾驶车辆的位置信息与实时行驶状态信息，确定车队中自动驾驶车辆之间的安全间距。划分并确定跟驰车队中自动驾驶车辆间安全间距的安全等级，并能够基于两个及以上路侧智能单元装置对当前跟驰车队中自动驾驶车辆进行横向定位检测，精细调控自动驾驶车辆与道路中心线偏移量，提高自动驾驶车辆跟驰驾驶的安全性和稳定性，降低自动驾驶车辆跟驰时突发事件概率。
附图说明
[0024]图1为本专利技术中车辆在车道行驶时的示意图，
[0025]图2为本专利技术的流程图，
[0026]图3为本专利技术中车辆纵向位置调整示意图，
[0027]图4为跟驰车辆间距调整示意图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]实施例一，如图1至图3所示，一种基于路侧的高速公路自动驾驶专用道车辆安全跟驰保持方法，包括路侧智能单元，其特征在于：所述路侧智能单元与自动驾驶车辆进行双向通讯；
[0030]该安全跟驰保持方法包括以下步骤：
[0031]步骤一、基于车路协同技术，路侧智能单元对自动驾驶专用道上自动驾驶车辆进行监控并实时获取目标车辆的位置信息以及行驶信息；
[0032]步骤二、通过路测智能单元对自动驾驶车辆进行实时的位置和速度检测；
[0033]步骤三、根据跟驰车队中自动驾驶车辆间安全间距的安全等级判断目标车辆所处风险等级，并根据不同风险等级通过路侧智能单元控制车辆进行相应调整，提高自动驾驶车辆跟驰驾驶的安全性和稳定性；并对车辆纵向位置进行监控。
[0034]实施例二，本实施例中除包括实施例一中的所有技术特征之外，还包括：
[0035]路侧智能单元支持对自动驾驶专用道标志标线的检测；
[0036]路侧智能单元支持对自动驾驶车辆的实时定位，其中包括：车辆位置信息，与前车跟驰距离，车辆横向位置以及与车道中心线偏移量；
[0037]路侧智能单元支持获取跟驰车队车辆的实时行驶信息，包括：车辆的速度、加速度。
[0038]实施例三，本实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于路侧的高速公路自动驾驶专用道车辆安全跟驰保持方法，包括路侧智能单元，其特征在于：所述路侧智能单元与自动驾驶车辆进行双向通讯；所述安全跟驰保持方法包括以下步骤：步骤一、基于车路协同技术，路侧智能单元对自动驾驶专用道上自动驾驶车辆进行监控并实时获取目标车辆的位置信息以及行驶信息；步骤二、通过路测智能单元对自动驾驶车辆进行实时的位置和速度检测；步骤三、根据跟驰车队中自动驾驶车辆间安全间距的安全等级判断目标车辆所处风险等级，并根据不同风险等级通过路侧智能单元控制车辆进行相应调整，并对车辆纵向位置进行监控。2.根据权利要求1所述的安全跟驰保持方法，其特征在于：所述路侧智能单元支持对自动驾驶专用道标志标线的检测。3.根据权利要求1所述的安全跟驰保持方法，其特征在于：所述路侧智能单元支持对自动驾驶车辆的实时定位，其中包括：车辆位置信息，与前车跟驰距离，车辆横向位置以及与车道中心线偏移量。4.根据权利要求1所述的安全跟驰保持方法，其特征在于：所述路侧智能单元支持获取跟驰车队车辆的实时行驶信息，包括：车辆的速度、加速度。5.根据权利要求1所述的安全跟驰保持方法，其特征在于：所述步骤三中，车辆跟驰安全间距等级划分为安全、低级、中级、高级风险等级。6.根据权利要求5所述的安全跟驰保持方法，其特征在于：所述自动驾驶车辆安全间距的安全等级判别方法为如下：在自...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昊，冉斌，李亚春，沈喆，杨彬彬，
申请(专利权)人：南京领航交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：