网联参考信标系统技术方案

本专利提供的是与自动驾驶有关的技术，尤其是但不完全是为服务于自动驾驶系统的网联参考信标技术，具体来说，提供一种网联参考信标系统(CRM系统)，包括网联参考信标(CRM)网络和路侧通信系统。该技术在正常和异常驾驶场景下为智能网联车辆提供、补充和/或增强自动驾驶功能，用于服务自动驾驶系统。用于服务自动驾驶系统。用于服务自动驾驶系统。

【技术实现步骤摘要】
网联参考信标系统


[0001]本专利提供的是与自动驾驶有关的技术，特别是但不仅限于为服务于自动驾驶系统的网联参考信标系统技术，该技术能在正常和异常驾驶场景下为智能网联车辆提供、补充和/或增强自动驾驶功能。

技术介绍

[0002]物联网、人工智能等信息技术为新型交通系统的发展提供了机遇。例如，车路协同自动驾驶(CAVH)系统为缓解交通拥堵、提高交通安全、减少交通污染提供了重要的技术支持。例如，美国专利No.10,380,886和美国专利App.Pub.No.2019/0340921(均称其为“车路协同自动驾驶系统与方法”)，该专利以引用的方式结合在本专利中。
[0003]智能路侧系统为车路协同自动驾驶(CAVH)系统提供协同感知、协同预测、协同决策和协同车辆控制等功能。而现有的智能路侧系统通常包括高度智能的基础设施组件。例如美国专利No.10,692,365和美国专利App.Pub.No.2020/0168081(均称其为“智能道路设施系统(IRIS)：系统与方法”)，及美国专利App.No.63/155,545(称为“移动式智能道路设施系统”)，该专利以引用的方式结合在本专利中。这些自动驾驶系统(例如，车路协同自动驾驶(CAVH)系统)将受益于成本效益高、部署简易的智能路侧设施技术，该技术可适用于正常和异常驾驶场景、适用于各种天气条件，并可服务于所有道路。

技术实现思路

[0004]本专利提供了一种网联参考信标技术。特别地，该技术提供了一个可服务于自动驾驶系统(ADS)的网联参考信标(CRM)系统及相关的实施方法(例如，管理方法)，例如车路协同自动驾驶(CAVH)系统。网联参考信标(CRM)系统及其相关方法提供了一种确定和/或识别任意自动化等级的智能网联车辆(CAV)位置的技术方法。
[0005]如本专利所述，网联参考信标(CRM)系统的实施例为自动驾驶提供了一种价格低廉且易于部署的技术。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)系统为车辆提供横向位置和纵向位置信息。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)系统在正常情况下为车辆提供横向和纵向位置信息。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)系统可在极端天气条件下及所有类型的道路情况下，为车辆提供横向和纵向位置信息。
[0006]如本专利所述，网联参考信标(CRM)系统技术使用网联参考信标作为参考点以实时识别车辆位置。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)系统技术使用网联参考信标(CRM)作为参考点，并利用高精地图实时识别车辆位置。在一些实施例中，网联参考信标系统技术使用网联参考信标作为参考点，未装载对车辆实时位置进行识别的高精地图。在一些实施例中，网联参考信标(CRMCRM)系统提供障碍物检测和识别能力。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)系统使用三角位置识别方法计算和识别车辆位置。
[0007]此外，如本专利所述，网联参考信标(CRM)系统包括(1)网联参考信标(CRM)(2)通信模块或组件(3)虚拟道路配置模块(VRCM)(4)中央运行单元(COU)(5)车载模块(OBM)(6)
距离测量单元(DMU)和/或(7)无线信号单元(WSU)。在一些实施例中，网联参考信标系统包括一个或多个(1)基础网联参考信标(CRM)系统(2)高级网联参考信标系统(A
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CRM系统)(3)以车为中心的网联参考信标系统(V
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CRM系统)(4)基于通信的网联参考信标系统(C
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CRM系统)，和/或(5)以路为中心的网联参考信标系统(R
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CRM系统)。
[0008]如本专利所述，基础网联参考信标(CRM)系统的实施例包括以下子组件：(1)一个沿道路安装的网联参考信标(CRM)网络；以及(2)一个路侧通信系统。此外，在一些实施例中，网联参考信标(CRM)的组成包括：(1)数据存储组件，存储网联参考信标(CRM)标识符和/或网联参考信标(CRM)位置信息(2)通信模块，向车辆传输网联参考信标(CRM)标识符和/或网联参考信标(CRM)位置信息。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)的组成包括：(1)数据存储组件，存储网联参考信标(CRM)标识符和网联参考信标(CRM)位置信息；(2)数据处理单元，处理网联参考信标(CRM)标识符和/或网联参考信标(CRM)位置信息(3)通信模块，向车辆传输网联参考信标(CRM)标识符和/或网联参考信标(CRM)位置信息。
[0009]如本专利所述，在一些实施例中，网联参考信标(CRM)系统可以改进自动驾驶系统(ADS)和/或向自动驾驶系统(ADS)提供支持，例如，包括提供车辆位置信息、提高车辆定位信息的准确性和/或通过提供准确的车辆位置信息等。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)系统可增强自动驾驶系统(ADS)和/或向自动驾驶系统(ADS)提供支持，例如，网联参考信标(CRM)系统提供车辆位置信息、提高车辆位置信息的准确性和/或在极端天气条件下运行时提供准确的车辆位置信息。例如，在下雪或下大雨的情况下，由网联参考信标(CRM)系统进行改进和/或提供支持的自动驾驶系统(ADS)(例如，车路协同自动驾驶(CAVH)系统)使用网联参考信标(CRM)系统(例如，网联参考信标(CRM)系统的组件、模块、方法和/或装置)后可以更加灵活和快速地识别被雪或大雨覆盖的行车道，并维持自动驾驶系统(ADS)和/或车辆的自动驾驶功能。本专利提供的网联参考信标(CRM)系统技术实施例，通过提供网联参考信标(CRM)系统技术，增强了自动驾驶系统(ADS)(例如，车路协同自动驾驶(CAVH)系统)及自动驾驶系统(ADS)的组件(例如，车路协同自动驾驶(CAVH)系统组件)。例如：提供车辆位置信息的网联参考信标(CRM)系统的基础设施及管理网联参考信标(CRM)系统基础设施的系统方法共同提供了车辆位置信息。网联参考信标系统还通过协助自动驾驶系统(ADS)应对紧急情况和其他自动驾驶的长尾情况，改进了自动驾驶系统(ADS)。
[0010]相应地在一些实施例中，网联参考信标系统技术提供了一种网联参考信标系统(CRM系统)，包括网联参考信标(CRM)网络和路侧通信系统。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)包括存储网联参考信标(CRM)标识符和网联参考信标(CRM)位置信息的数据存储组件；以及用于将网联参考信标(CRM)标识符和网联参考信标(CRM)位置信息传输到车辆的通信模块。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)包括存储网联参考信标(CRM)标识符和网联参考信标(CRM)位置信息的数据存储组件；处理网联参考信标(CRM)位置信息的数据处理单元；以及用于将网联参考信标(CRM)的标识符和网联参考信标(CRM)的位置信息传输到车辆的通信模块。在一些实施例中，网联参考信标(CRM)网络包括沿道路以1米至50米为间隔安装的多个网联参考信标(CRM)，(比如1.0,1.5,2.0,2.5,3.0,3.5,4.0,4.5,5.0,5.5,6.0,6.5,7.0,7.5,8.0,8.5,9本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种网联参考信标系统(CRM系统)，包括网联参考信标(CRM)网络和路侧通信系统。2.根据权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，其特征在于，所述的网联参考信标(CRM)包括存储网联参考信标(CRM)标识符和网联参考信标(CRM)位置信息的数据存储组件；以及用于向车辆发送网联参考信标(CRM)标识符和网联参考信标(CRM)位置信息的通信模块。3.根据权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，其特征在于，所述网联参考信标(CRM)包括：用于存储网联参考信标(CRM)标识符和网联参考信标(CRM)位置信息的数据存储组件；用于处理网联参考信标(CRM)位置信息的数据处理单元；以及用于向车辆发送网联参考信标(CRM)标识符和网联参考信标(CRM)位置信息的通信模块。4.根据权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，其特征在于，所述网联参考信标(CRM)网络包括沿道路以1米到50米的间隔安装的多个网联参考信标(CRM)。5.权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，包括安装在交叉口或环岛的网联参考信标(CRM)，其中所述网联参考信标(CRM)安装在接近所述交叉口或环岛的道路的每个转角。6.根据权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，包括安装在合流路段、分流路段和/或交织路段的网联参考信标(CRM)，其中所述网联参考信标(CRM)安装在所述合流路段、所述分流路段和/或所述交织路段的起点、终点和中点处。7.权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，包括安装在入口匝道路段、出口匝道路段和/或立交道路段的网联参考信标(CRM)，其中所述的网联参考信标(CRM)安装在所述入口匝道路段、所述出口匝道路段和/或所述立交道路段的起点、终点和中点处。8.根据权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，其特征在于，所述网联参考信标(CRM)安装在道路或路侧设施、道路高架设施、路面或人行道或空中设施上。9.根据权利要求8所述的网联参考信标系统(CRM系统)，其特征在于，所述路侧设施包括杆、交通标志、交叉口交通信号灯、环岛、反射装置、路障、隔离带、电源和/或无线信号塔；其中所述道路高架设施包括门架；和/或其中所述空中设施包括无人机或气球。10.根据权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，其特征在于，所述网联参考信标(CRM)被安装在城际高速公路、城市快速路、主干道、次干道、支路、街道和/或乡村道路上。11.根据权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，其特征在于，所述网联参考信标网络中的网联参考信标提供本地位置参考和/或物体参考以支持车辆识别道路和驾驶环境中物体的地点和位置，并支持车辆检测和识别道路和驾驶环境中的物体。12.根据权利要求11所述的网联参考信标系统(CRM系统)，其特征在于，在道路上和车辆的驾驶环境中的所述物体包括车辆、自行车、行人、动物、障碍物、建筑、事故、标志、标记和/或交通信号灯。13.根据权利要求1所述的网联参考信标系统(CRM系统)，其中所述网联参考信标(CRM)支持路侧智能单元(RIU)系统、智能路侧工具箱(IRT)系统和/或智能路侧设施系统(IRIS)。14.一种虚拟道路配置模块(VRCM)，包括虚拟行车单元识别模块、虚拟行车车道识别模块、虚拟行车车道组识别模块和虚拟行车网格识别模块。15.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块，其中所述虚拟行车单元识别模块执行
用于定义虚拟行车单元的方法。16.根据权利要求15所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述虚拟行车单元的宽度为一个车道，在直线路段的长度为1
‑
50m，在弯道处的长度为1
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20m。17.根据权利要求15所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述用于定义虚拟行车单元的方法包括：选择第一个网联参考信标(CRM)和第二个网联参考信标(CRM)；识别道路行车道；识别由所述道路行车车道的车道宽度分隔的第一条道路分割线和第二条道路分割线；提供源自所述第一个网联参考信标(CRM)的第一条参考线，其中所述第一条参考线垂直于和/或基本上垂直于所述第一条道路分割线；提供源自第二网联参考信标(CRM)的第二条参考线，其中所述第二条参考线垂直和/或基本上垂直于所述第一条道路分割线；识别第一条参考线与所述第一条道路分割线相交的第一个参考点；识别第二条参考线与所述第一条道路分割线相交的第二个参考点；连接所述第一个参考点和所述第二参考点以提供第一条虚拟分割线；基于所述车道宽度提供第二虚拟分割线；以及提供虚拟行车单元，所述虚拟行车单元为矩形或基本上是矩形的形状，矩形的边包括第一条虚拟分割线；第二条虚拟分割线、第一条参考线和第二条参考线。18.根据权利要求15所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述定义虚拟行车单元的方法包括：选择第一个网联参考信标(CRM)和第二个网联参考信标(CRM)；识别道路行车道；识别由所述车道行车道的车道宽度分隔的第一条车道分割线和第二条车道分割线；提供源自第一个网联参考信标(CRM)的第一条参考线，其中所述第一条参考线垂直和/或基本垂直于所述第一条道路分割线和/或所述第二条道路分割线；提供源自第二网联参考信标(CRM)的第二条参考线，其中所述第二条参考线垂直和/或基本垂直于所述第一条道路分割线和/或所述第二条道路分割线；识别第一个参考点，其中第一条参考线与所述第一条道路分割线相交；识别第二个参考点，其中第二条参考线与所述第一条道路分割线相交；识别第一条参考线与所述第二条道路分割线相交的第三个参考点；识别第四个参考点，其中第二条参考线与所述第二条道路分割线相交；连接第一个参考点与第二个参考点以提供第一条虚拟分割线；连接第三个参考点与第四个参考点以提供第二条虚拟分割线；以及提供矩形和/或基本上为矩形形状的虚拟行车单元，矩形的边包括第一条虚拟分割线；第二条虚拟分割线、第一条参考线和第二条参考线。19.根据权利要求17或18所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述车道宽度约为12英尺。20.根据权利要求17或18所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述第一个网联参考信标(CRM)和所述第二个网联参考信标(CRM)是相邻的网联参考信标(CRM)。21.根据权利要求17或18所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述第一个网
联参考信标(CRM)和所述第二个网联参考信标(CRM)是所述网联参考信标(CRM)网络中最接近在所述道路行车道上行驶车辆的两个网联参考信标(CRM)。22.根据权利要求17或18所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，还包括使用为第一行车道提供的第一虚拟行车单元为第二行车道提供第二虚拟行车单元，其中所述第二虚拟行车单元平行于所述第一虚拟行车单元并且包括与所述第一虚拟行车单元相同和/或基本上相同的尺寸。23.根据权利要求22所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其中所述第一虚拟行车单元由用于定义虚拟行车单元的所述方法提供。24.根据权利要求17或18所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，包括重复所述方法以为多个行车道提供多个并行虚拟行车单元。25.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述虚拟道路配置模块(VRCM)定义了用于在交叉口转弯运动的虚拟行车单元，并且所述虚拟行车单元从转弯起点到转弯终点的行车道的区域。26.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述虚拟道路配置模块(VRCM)定义了用于在环岛转弯运动的虚拟行车单元，并且所述虚拟行车单元从转弯起点到转弯终点的行车道的区域。27.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述虚拟道路配置模块(VRCM)为入口匝道段、出口匝道段和/或立交车道段定义虚拟行车单元，并且所述虚拟行车单元从入口匝道段、出口匝道段和/或立交车道段的起点到终点的行车道的区域。28.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述虚拟道路配置模块(VRCM)定义用于合流区、分流区和/或交织区的虚拟行车单元，并且所述虚拟行车单元为从合流区、分流区和/或交织区的起点到终点的行车道区域。29.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述虚拟行车车道识别模块沿行驶方向的连接虚拟行车单元以形成虚拟行车车道。30.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述虚拟行车车道组识别模块将多条平行的虚拟行车车道组合成虚拟行车车道组。31.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，所述虚拟行车网格识别模块纵向和横向连接多个虚拟行车单元以形成虚拟行车网格，并且其中车辆在所述虚拟行车网格上执行纵向和横向移动。32.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，提供虚拟行车车道，当所述实际行车车道被遮挡，或者当道路和道路标线不能被车路协同自动驾驶系统(CAVH)传感器或智能网联车辆(CAV)传感器光学检测时，虚拟地标记出实际行车车道。33.根据权利要求14所述的虚拟道路配置模块(VRCM)，其特征在于，提供虚拟行车车道，在天气事件发生时虚拟地标记出实际行车车道。34.中央运行单元(COU)：管理和运营网联参考信标(CRM)网络的本地位置关系表和道路的虚拟道路配置信息；以及将所述本地位置关系表和所述虚拟道路配置信息发送到网联参考信标(CRM)和/或车辆。35.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)，其中所述中央运行单元(COU)是可选装高精地图的中央运行单元(COU)，并且包括：位置关系识别模块，用于为网联参考信标
(CRM)开发一组本地位置关系表；虚拟道路配置模块(VRCM)，提供包括虚拟行车单元、虚拟行车车道、虚拟行车车道组和虚拟行车网格的虚拟道路配置信息；通信模块，用于将所述本地位置关系表和所述虚拟道路配置信息发送给网联参考信标(CRM)和车辆。36.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)，其特征在于，所述中央运行单元(COU)包括：位置关系识别模块，为网联参考信标(CRM)和行车道中心线关键点开发一组本地位置关系表；虚拟道路配置模块(VRCM)，提供包括虚拟行车单元、虚拟行车车道、虚拟行车车道组和虚拟行车网格的虚拟车道配置信息；高精地图，包括车道配置信息和网联参考信标(CRM)位置信息；通信模块，将所述本地位置关系表、所述虚拟车道配置信息和所述高精地图传输到网联参考信标(CRM)和车辆。37.根据权利要求36所述的中央运行单元(COU)，其特征在于，所述位置关系识别模块识别两个网联参考信标(CRM)和行车道中心线的关键点，并开发本地位置关系表以存储本地位置参考信息，所述本地位置参考信息包括所述两个网联参考信标(CRM)的标识符、所述关键点到所述两个网联参考信标(CRM)的距离以及将所述关键点与所述两个网联参考信标(CRM)连接的线之间的夹角。38.根据权利要求37所述的中央运行单元(COU)，其中所述行车道的中心线由连接成对相邻关键点的多个线段构成，其中每条线段的长度从1厘米到50米不等。39.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)，其特征在于，所述位置关系识别模块用于提供交叉口转向车道中心线关键点的本地位置关系表和虚拟车道配置信息，其中所述位置关系识别模块识别安装在所述交叉口转角的两个网联参考信标(CRM)和所述交叉口转弯运动中心线的关键点；以及开发本地位置关系表以存储本地位置参考信息，所述本地位置参考信息包括所述两个网联参考信标(CRM)的标识符、所述关键点到所述两个网联参考信标(CRM)中的每一个的距离、以及将所述关键点与所述两个网联参考信标(CRM)连接线之间的夹角。40.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)，其特征在于，用于为环岛转向车道中心线的关键点提供本地位置关系表和虚拟车道配置信息，其中，所述位置关系识别模块识别安装在所述环岛的转角和/或中间岛的两个网联参考信标(CRM)；并开发本地位置关系表以存储本地位置参考信息，所述本地位置参考信息包括所述两个网联参考信标(CRM)的标识、所述关键点到所述两个网联参考信标(CRM)的距离以及将所述关键点与所述两个网联参考信标(CRM)连接的线之间的夹角。41.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)，其中网联参考信标(CRM)存储所述本地位置关系表和所述虚拟道路配置信息，并且所述网联参考信标(CRM)将所述本地位置关系表和所述虚拟道路配置信息发送给驾驶车辆。42.根据权利要求41所述的中央运行单元(COU)，其中，所述网联参考信标(CRM)用于存储长度为1米到1公里并且包括所述网联参考信标(CRM)的道路段的所述本地位置关系表和所述虚拟道路配置信息。43.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)，其特征在于，所述中央运行单元(COU)将所述本地位置关系表和所述虚拟道路配置信息发送给网联参考信标(CRM)。44.根据权利要求43所述的中央运行单元(COU)，其特征在于，所述中央运行单元(COU)将更新后的本地位置关系表和所述虚拟道路配置信息发送给网联参考信标(CRM)。
45.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)，其特征在于，所述中央运行单元(COU)包括位置关系识别模块，其为所述网联参考信标(CRM)网络的每个网联参考信标(CRM)和行车道的中心线的每个关键点提供所述本地位置关系表的更新；并且所述中央运行单元(COU)包括虚拟道路配置模块(VRCM)，其在网联参考信标(CRM)安装发生变化时或以周期性的时间间隔提供所述虚拟道路配置信息的更新。46.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)支持交通控制单元(TCU)/交通控制中心(TCC)(TCU/TCC)。47.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)支持交通运营中心(TOC)。48.根据权利要求34所述的中央运行单元(COU)，其支持自动驾驶系统(ADS)的协同管理(CM)子系统。49.一种高级网联参考信标系统(A
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CRM系统)，包括沿道路安装的网联参考信标网络；中央运行单元(COU)；以及路侧通信系统。50.根据权利要求49所述的A
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CRM系统，其特征在于，所述中央运行单元(COU)包括高精地图。51.根据权利要求49所述的A
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CRM系统，其特征在于，所述中央运行单元(COU)是可选装高精地图的。52.车载模块(OBM)，安装在车辆上并识别或接收车辆实时位置信息。53.根据权利要求52所述的车载模块(OBM)，其中所述车载模块(OBM)是I类车载模块，其从网联参考信标(CRM)和中央运行单元(COU)接收网联参考信标(CRM)位置信息；以及识别车辆的实时位置。54.根据权利要求52所述的车载模块(OBM)，其中所述车载模块(OBM)是II类车载模块，其从路侧距离测量单元(DMU)接收车辆实时位置。55.根据权利要求52所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述车载模块(OBM)是安装在车辆中的可选装高精地图的I类车载模块，并且包括：通信模块，用于从中央运行单元(COU)接收网联参考信标(CRM)网络的位置信息和虚拟道路配置信息；实时位置识别模块，用于识别所述车辆相对于网联参考信标(CRM)和所述虚拟道路配置的相对位置；计算模块，以及用于将所述车辆实时位置与所述网联参考信标(CRM)网络的位置和所述虚拟道路配置进行匹配。56.根据权利要求55所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述实时位置识别模块包括车载距离测量单元(DMU)，用于测量从所述车辆到至少两个网联参考信标(CRM)的距离。57.根据权利要求56所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述车载距离测量单元(DMU)包括数据存储模块、通信模块和距离测量装置(DMD)，所述距离测量设备包括雷达、激光雷达、摄像头、蓝牙组件和/或蜂窝收发器。58.根据权利要求57所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述雷达是毫米波雷达、微波雷达、红外雷达或超声波雷达。59.根据权利要求55所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述实时位置识别模块使用无线信号单元(WSU)网络来测量从所述车辆到至少两个无线信号单元(WSU)的距离。60.根据权利要求59所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述无线信号单元(WSU)与网联参考信标(CRM)位于同一位置，并且所述无线信号单元(WSU)和网联参考信标(CRM)具有
相同的位置信息。61.根据权利要求59所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述实时位置识别模块执行用于测量从所述车辆到两个无线信号单元(WSU)和相关联的网联参考信标(CRM)的距离的方法，所述方法包括：由无线信号单元(WSU)发送测距信号；所述车辆的车载模块(OBM)接收所述测距信号和无线信号单元(WSU)位置信息；由所述实时位置识别模块使用所述测距信号和所述WSU位置信息来计算车辆与所述两个无线信号单元(WSU)和相关联的网联参考信标(CRM)之间的距离。62.根据权利要求55所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述实时位置识别模块使用三角位置识别方法来计算所述车辆相对于两个网联参考信标(CRM)的相对位置。63.根据权利要求62所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述三角位置识别方法是用于水平道路的二维方法。64.根据权利要求62所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述三角位置识别方法是用于包括上下坡道路的三维方法。65.根据权利要求55所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述计算模块将所述车辆实时位置与所述网联参考信标(CRM)网络的位置和所述虚拟道路配置进行匹配。66.根据权利要求55所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述车辆使用所述车辆实时位置信息和所述虚拟道路配置信息来维持车道保持。67.根据权利要求55所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述车辆使用所述车辆实时位置信息和所述虚拟道路配置信息来在虚拟行车网格的虚拟行车单元内执行纵向和横向移动。68.根据权利要求52所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述车载模块(OBM)是安装在车辆上的I类车载模块，包括：通信模块，用于从中央运行单元(COU)接收网联参考信标(CRM)网络的位置信息、行车道中心线关键点的本地位置关系表和虚拟车道配置信息；高精地图，包括车道配置和网联参考信标(CRM)位置信息的；实时位置识别模块，用于识别所述车辆相对于网联参考信标(CRM)的相对位置、行车道中心线关键点和虚拟道路配置；以及计算模块，用于将所述车辆实时位置与网联参考信标(CRM)网络的网联参考信标(CRM)的位置、行车道中心线的关键点以及虚拟道路配置进行匹配。69.根据权利要求68所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述实时位置识别模块包括车载距离测量单元(DMU)，用于测量从所述车辆到两个网联参考信标(CRM)的距离。70.根据权利要求69所述的车载模块(OBM)，其特征在于，车载距离测量单元(DMU)包括雷达、激光雷达、摄像头、蓝牙组件和/或蜂窝收发器。71.根据权利要求70所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述雷达是毫米波雷达、微波雷达、红外雷达或超声波雷达。72.根据权利要求68所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述实时位置识别模块使用无线信号单元(WSU)网络来测量从所述车辆到两个无线信号单元(WSU)的距离。73.根据权利要求72所述的无线信号单元(WSU)，其特征在于，所述无线信号单元(WSU)与网联参考信标(CRM)位于同一位置，并且所述无线信号单元(WSU)和网联参考信标(CRM)具有相同的位置信息。
74.根据权利要求72所述的车载模块(OBM)，其特征在于，所述实时位置识别模块执行用于测量从所述车辆到两个无线信号单元(WSU)和相关联的网联参考信标(CRM)的距离的方法，所述方法包括：由无线信号单元(WSU)发送测距信号；所述车辆的车载模块(OBM)接收所述测距信号和无线信号单元(WSU)位置信息；由所述实时位置识别模块使用所述测距信号和所述无线信号单元(WSU)位置信息来计算车辆与所述两个无线信号单元(WSU)和相关联的网联参考信标(CRM)之间的距离。75.根据权利要求68所述的车载模块(OBM...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉斌，陆文琦，梁炳杰，伊笑莹，石昆松，何赏璐，程阳，张远，李林恒，易紫薇，龚燕楠，孔良良，张宏斌，陈天怡，姚轶凡，吴可书，付思成，
申请(专利权)人：南京领航交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：