基于塔吊的安全监控方法、装置、控制设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及建筑施工领域，公开了基于塔吊的安全监控方法、装置、控制设备及存储介质，用于提高塔吊作业时的安全性。方法包括：当检测到塔吊启动或者满足预设条件时，控制塔钩定位模组按照第一频率发送第一唤醒广播消息；当定位阵列被第一唤醒广播消息唤醒时，控制定位阵列生成危险区域并发送安全检测广播消息；当定位阵列接收到目标安全检测应答消息时，根据安全检测广播消息和目标安全检测应答消息确定目标安全帽定位模组与定位阵列的目标距离；根据目标距离判断目标安全帽定位模组的目标位置是否在危险区域的范围内；当目标安全帽定位模组的目标位置在危险区域的范围内时，控制定位阵列向目标安全帽定位模组发送预警消息。位阵列向目标安全帽定位模组发送预警消息。位阵列向目标安全帽定位模组发送预警消息。

【技术实现步骤摘要】
基于塔吊的安全监控方法、装置、控制设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及建筑塔吊管理
，尤其涉及一种基于塔吊的安全监控方法、装置、控制设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能化技术的发展，智慧城市的概念得到普及，也衍生出智慧工地的概念，而塔吊系统又是智慧工地的重点。根据建筑工地里发生事故的的概率统计结果,高空坠物是建筑工地里事故的主要原因之一,而塔机吊钩往往都是比较重且大的物品。如果塔机吊钩发生松拖,会对地下的正在施工或者路过的人员造成比较大的冲突与伤害。因此塔机在吊装作业过程中,需要对作业区域内的地面施工员作出警告,防止意外的发生。
[0003]目前在建筑工地上,塔吊在吊装作业过程中对于地面施工人员都是采用人员管控的措施或者采用高清摄像机智能识别方案,但是该方案的摄像机会因为长期暴露在室外而导致摄像机的老化而影响性能,而有的甚至根本没有实现管控。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种基于塔吊作业的安全监控方法、装置、控制设备及存储介质，用于提高塔吊作业时的安全性。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种基于塔吊的安全监控方法，包括：当检测到塔吊启动或者满足预设条件时，控制塔钩定位模组按照第一频率发送第一唤醒广播消息，所述塔钩定位模组设置于塔吊的塔钩上；当定位阵列被所述第一唤醒广播消息唤醒时，控制所述定位阵列生成危险区域并发送安全检测广播消息，所述定位阵列设置于所述塔钩定位模组的正上方且跟随所述塔钩定位模组进行水平移动；当所述定位阵列接收到目标安全检测应答消息时，根据所述安全检测广播消息和所述目标安全检测应答消息确定目标安全帽定位模组与所述定位阵列的目标距离，所述目标安全检测应答消息为所述目标安全帽定位模组对所述安全检测广播消息的响应消息；根据所述目标距离判断所述目标安全帽定位模组的目标位置是否在所述危险区域的范围内；当所述目标安全帽定位模组的目标位置在所述危险区域的范围内时，控制所述定位阵列向所述目标安全帽定位模组发送预警消息，以使得设置有所述目标安全帽定位模组的安全帽进行警示。
[0006]在一种可行的实施方式中，所述根据所述目标距离判断所述目标安全帽定位模组的目标位置是否在所述危险区域的范围内，包括：获取所述目标安全帽定位模组所在平面的实际高度；根据所述目标距离、所述实际高度和预置的第一高度确定第一角度，所述第一高度为所述定位阵列与地面的垂直距离；判断所述第一角度是否小于或等于第一角度阈值；若所述第一角度小于或等于第一角度阈值，则确定所述目标安全帽定位模组的目标位置在所述危险区域的范围内；若所述第一角度大于所述第一角度阈值，则确定所述目标安全帽定位模组的目标位置不在所述危险区域的范围内。
[0007]在一种可行的实施方式中，在所述控制所述定位阵列向所述目标安全帽定位模组
发送预警消息之后，还包括：控制所述塔钩定位模组对所述目标安全帽定位模组进行距离测量，得到所述塔钩定位模组与所述目标安全帽定位模组之间的相对距离；当所述相对距离小于第一距离阈值时，接收所述塔钩定位模组发送的急停信号并根据所述急停信号控制所述塔吊停止运行。
[0008]在一种可行的实施方式中，所述控制所述塔钩定位模组对所述目标安全帽定位模组进行距离测量，得到所述塔钩定位模组与所述目标安全帽定位模组之间的相对距离，包括：通过所述塔钩定位模组向所述目标安全帽定位模组发送距离测量请求消息；通过所述塔钩定位模组接收所述目标安全帽定位模组发送的距离测量响应消息；根据所述距离测量请求消息和所述距离测量响应消息确定所述塔钩定位模组和所述目标安全帽定位模组之间的距离，得到相对距离。
[0009]在一种可行的实施方式中，所述根据所述距离测量请求消息和所述距离测量响应消息确定所述塔钩定位模组和所述目标安全帽定位模组之间的距离，得到相对距离，包括：从所述距离测量请求消息中提取所述塔钩定位模组发送所述距离测量请求消息对应的起始时刻；记录所述塔钩定位模组接收到所述距离测量响应消息的终止时刻，并从所述距离测量响应消息中提取时延差值，所述时延差值用于指示所述目标安全帽定位模组接收到所述距离测量请求消息的时刻与发送所述距离测量响应消息的时刻之间的差值；根据所述起始时刻、所述终止时刻和所述时延差值确定所述塔钩定位模组和所述目标安全帽定位模组之间的距离，得到相对距离。
[0010]在一种可行的实施方式中，所述定位阵列包括三个顶端定位模组，所述根据所述安全检测广播消息和所述目标安全检测应答消息确定目标安全帽定位模组与所述定位阵列的目标距离，包括：根据所述安全检测广播消息和所述目标安全检测应答消息确定所述三个顶端定位模组中每个顶端定位模组与所述目标安全帽定位模组之间候选距离，得到三个候选距离；根据所述三个候选距离确定目标安全帽定位模组与所述定位阵列的目标距离。
[0011]在一种可行的实施方式中，所述三个顶端定位模组包括第一顶端定位模组、第二顶端定位模组和第三顶端定位模组，所述根据所述安全检测广播消息和所述目标安全检测应答消息确定所述三个顶端定位模组中每个顶端定位模组与所述目标安全帽定位模组之间候选距离，得到三个候选距离，包括：从所述安全检测广播消息中提取发送时刻，所述发送时刻为所述定位阵列发送所述安全检测广播消息的时刻；记录所述第一顶端定位模组、所述第二顶端定位模组和所述第三顶端定位模组分别接收到所述目标安全检测应答消息的第一接收时刻、第二接收时刻和第三接收时刻；从所述目标安全检测应答消息中提取反应差值，所述反应差值用于指示所述目标安全帽定位模组接收到所述安全检测广播消息的时刻与发送所述目标安全检测应答消息的时刻之间的差值；根据所述发送时刻、所述第一接收时刻、所述第二接收时刻、所述第三接收时刻和所述反应差值确定三个候选距离，所述三个候选距离包括第一候选距离、第二候选距离和第三候选距离，所述第一距离为所述第一顶端定位模组与所述目标安全帽定位模组之间的距离，所述第二距离为所述第二顶端定位模组与所述目标安全帽定位模组之间的距离，所述第三距离为所述第三顶端定位模组与所述目标安全帽定位模组之间的距离。
[0012]在一种可行的实施方式中，所述根据所述三个候选距离确定目标安全帽定位模组
与所述定位阵列的目标距离，包括：比较所述三个候选距离的大小，确定最大候选距离；将所述最大候选距离确定为目标安全帽定位模组与所述定位阵列的目标距离；或者，比较所述三个候选距离的大小，确定两个非最大候选距离；确定所述两个非最大候选距离对应的两个顶端定位模组的中点；将所述目标安全帽定位模组与所述中点的距离确定为所述目标安全帽定位模组与所述定位阵列的目标距离；或者，对所述三个候选距离取均值，得到平均距离；将所述平均距离确定为目标安全帽定位模组与所述定位阵列的目标距离。
[0013]在一种可行的实施方式中，在所述控制所述定位阵列生成危险区域并发送安全检测广播消息之后，还包括：控制塔钩定位模组进入浅度睡眠状态并按照第二频率发送第一唤醒广播消息，所述第二频率小于所述第一频率。
[0014]在一种可行的实施方式中，在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于塔吊的安全监控方法，其特征在于，包括：当检测到塔吊启动或者满足预设条件时，控制塔钩定位模组按照第一频率发送第一唤醒广播消息，所述塔钩定位模组设置于塔吊的塔钩上；当定位阵列被所述第一唤醒广播消息唤醒时，控制所述定位阵列生成危险区域并发送安全检测广播消息，所述定位阵列设置于所述塔钩定位模组的正上方且跟随所述塔钩定位模组进行水平移动；当所述定位阵列接收到目标安全检测应答消息时，根据所述安全检测广播消息和所述目标安全检测应答消息确定目标安全帽定位模组与所述定位阵列的目标距离，所述目标安全检测应答消息为所述目标安全帽定位模组对所述安全检测广播消息的响应消息；根据所述目标距离判断所述目标安全帽定位模组的目标位置是否在所述危险区域的范围内；当所述目标安全帽定位模组的目标位置在所述危险区域的范围内时，控制所述定位阵列向所述目标安全帽定位模组发送预警消息，以使得设置有所述目标安全帽定位模组的安全帽进行警示。2.根据权利要求1所述的基于塔吊的安全监控方法，其特征在于，所述根据所述目标距离判断所述目标安全帽定位模组的目标位置是否在所述危险区域的范围内，包括：获取所述目标安全帽定位模组所在平面的实际高度；根据所述目标距离、所述实际高度和预置的第一高度确定第一角度，所述第一高度为所述定位阵列与地面的垂直距离；判断所述第一角度是否小于或等于第一角度阈值；若所述第一角度小于或等于第一角度阈值，则确定所述目标安全帽定位模组的目标位置在所述危险区域的范围内；若所述第一角度大于所述第一角度阈值，则确定所述目标安全帽定位模组的目标位置不在所述危险区域的范围内。3.根据权利要求1所述的基于塔吊的安全监控方法，其特征在于，在所述控制所述定位阵列向所述目标安全帽定位模组发送预警消息之后，还包括：控制所述塔钩定位模组对所述目标安全帽定位模组进行距离测量，得到所述塔钩定位模组与所述目标安全帽定位模组之间的相对距离；当所述相对距离小于第一距离阈值时，接收所述塔钩定位模组发送的急停信号并根据所述急停信号控制所述塔吊停止运行。4.根据权利要求3所述的基于塔吊的安全监控方法，其特征在于，所述控制所述塔钩定位模组对所述目标安全帽定位模组进行距离测量，得到所述塔钩定位模组与所述目标安全帽定位模组之间的相对距离，包括：通过所述塔钩定位模组向所述目标安全帽定位模组发送距离测量请求消息；通过所述塔钩定位模组接收所述目标安全帽定位模组发送的距离测量响应消息；根据所述距离测量请求消息和所述距离测量响应消息确定所述塔钩定位模组和所述目标安全帽定位模组之间的距离，得到相对距离。5.根据权利要求4所述的基于塔吊的安全监控方法，其特征在于，所述根据所述距离测量请求消息和所述距离测量响应消息确定所述塔钩定位模组和所述目标安全帽定位模组
之间的距离，得到相对距离，包括：从所述距离测量请求消息中提取所述塔钩定位模组发送所述距离测量请求消息对应的起始时刻；记录所述塔钩定位模组接收到所述距离测量响应消息的终止时刻，并从所述距离测量响应消息中提取时延差值，所述时延差值用于指示所述目标安全帽定位模组接收到所述距离测量请求消息的时刻与发送所述距离测量响应消息的时刻之间的差值；根据所述起始时刻、所述终止时刻和所述时延差值确定所述塔钩定位模组和所述目标安全帽定位模组之间的距离，得到相对距离。6.根据权利要求1所述的基于塔吊的安全监控方法，其特征在于，所述定位阵列包括三个顶端定位模组，所述根据所述安全检测广播消息和所述目标安全检测应答消息确定目标安全帽定位模组与所述定位阵列的目标距离，包括：根据所述安全检测广播消息和所述目标安全检测应答消息确定所述三个顶端定位模组中每个顶端定位模组与所述目标安全帽定位模组之间候选距离，得到三个候选距离；根据所述三个候选距离确定目标安全帽定位模组与所述定位阵列的目标距离。7.根据权利要求6所述的基于塔吊的安全监控方法，其特征在于，所述三个顶端定位模组包括第一顶端定位模组、第二顶端定位模组和第三顶端定位模组，所述根据所述安全检测广播消息和所述目标安全检测应答消息确定所述三个顶端定位模组中每个顶端定位模组与所述目标安全帽定位模组之间候选距离，得到三个候选距离，包括：从所述安全检测广播消息中提取发送时刻，所述发送时刻为所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志铭，胡谦谦，陈府庭，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：