仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备，包括：仓库存储区、工作站、电子设备、第一机器人、第二机器人、第三机器人，各机器人的搬运方式不同。仓储存储区包括第一区域和第二区域；第一区域中包括多个第一货架；第二区域中包括多个第二货架；第一货架和第二货架的结构不同。电子设备获取目标货物的出库调度任务后确定目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务并发送至目标机器人，以使目标机器人执行出库调度任务；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个，其中目标货架为第一货架和第二货架中的其中一个，出库搬运任务中包括目标货物的位置信息。能够设置组合货架，联合机器人之间的运行调度。行调度。行调度。

【技术实现步骤摘要】
仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其是涉及一种仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]近年来，机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，“货到人”机器人系统为仓储行业带来新的技术和新的设计理念。其中，“货到人”可以包括货架到人和货箱到人两种搬运方式。
[0003]其中，货架到人是指机器人将货架搬运到工作站，货箱到人是指机器人将货箱搬运到工作站。当机器人将货架或者货箱搬运至工作站后，工作人员可以根据订单信息在工作站完成货物的拣选。目前，在仓储行业中，同一个仓库中执行将货架或者货箱搬运至工作站的机器人通常为同一种类的机器人。
[0004]然而，传统的“货到人”搬运方式，各种类型机器人合作的联合调度率低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备，以解决采用传统的仓储系统机器人合作的联合调度率低的问题。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种仓储系统，包括：仓库存储区、搬运机器人、工作站和电子设备；搬运机器人包括第一机器人、第二机器人、第三机器人，第一机器人、第二机器人、第三机器人的搬运方式不同；仓储存储区包括第一区域和第二区域；第一区域和/或第二区域的一侧设置有工作站；工作站中包括第二机器人、第三机器人中至少一种机器人对应的工作平台；第一区域中包括多个第一货架；各第一货架两两之间设置为第一机器人运行的第一运行区域，第一货架的底部为第二机器人运行的第二运行区域；第二区域中包括多个第二货架，第二区域包括多个第二货架，第二货架的底部为第三机器人行走的第三运行区域；第一货架和第二货架的结构不同；
[0007]电子设备，用于获取目标货物的出库调度任务，并基于出库调度任务确定目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务，并将出库搬运任务发送至目标机器人，以使目标机器人执行出库调度任务；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个；目标货架为第一货架和第二货架中的其中一个；出库搬运任务中包括目标货物的位置信息；
[0008]第一机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第一运行区域，获取第一货架上的目标货物的料箱，并将目标货物的料箱搬运至第一货架上的第一目标货物缓存位；第一目标货物缓存位位于第一货架的最下层；
[0009]第二机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将第一目标货物缓存位上放置的目标货物的料箱搬运至工作站；
[0010]第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至工作站；
[0011]工作站，用于对目标机器人搬运的料箱中的目标货物或者第二货架中的目标货物进行拣选。
[0012]在一种可选择的实施例中，工作站包括混检工作平台、第一工作平台和第二工作平台；第一工作平台为对第二机器人搬运的目标货物进行拣选的工作平台；混检工作平台为拣选第二机器人搬运的目标货物或者第三机器人搬运的目标货物的工作平台；第二工作平台为对第三机器人搬运的第二货架中的目标货物进行拣选的平台；
[0013]第二机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至混检工作平台或者第一工作平台；
[0014]第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至混检工作平台或者第二工作平台。
[0015]在一种可选择的实施例中，工作站中的工作平台均设置为混检工作平台；
[0016]第二机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至混检工作平台；
[0017]第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二货架搬运至混检工作平台。
[0018]在一种可选择的实施例中，第二货架包括可搬运货架；
[0019]第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的可搬运货架搬运至工作站。
[0020]在一种可选择的实施例中，第二货架包括第一子货架和第二子货架；第一子货架设置于第二子货架的上方，第一子货架的结构与第二子货架的结构不同，并且第一子货架的格口与第一货架的格口相同；第二货架两两之间还包括第一机器人运行的第四运行区域；
[0021]第一机器人，还用于在接收到出库搬运任务后，运行于第四运行区域和第一运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位；第二目标货物缓存位位于第一区域中第一货架的最下层；
[0022]第二机器人，还用于在接收到出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将目标货物的料箱搬运至第一工作平台或者混检工作平台；
[0023]第一机器人，还用于运行于第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第二子货架的目标格口；
[0024]第三机器人，用于在接收到出库搬运任务后，运行于第三运行区域，将目标货物对应的第二子货架搬运至第二工作平台或者混检工作平台。
[0025]在一种可选择的实施例中，第二区域中还包括：第三货架；第三货架与第一货架的结构相同；各第三货架分别位于各第二货架的一侧；各第三货架两两之间设置有第一机器人运行的第五运行区域，第三货架底部设置有第二机器人运行的第六运行区域；第一货架和第三货架中存储的货物类型相同；
[0026]第一机器人，还用于在接收到出库搬运任务后，运行于第五运行区域和第四运行区域，将第一子货架的目标货物的料箱搬运至第三货架的第三目标货物缓存位；
[0027]第二机器人，还用于接收到出库搬运任务后，将第三目标货物缓存位的目标货物的料箱搬运至工作站。
[0028]在一种可选择的实施例中，第一货架的存储密度大于第二货架的存储密度；
[0029]第一货架用于存储第一类货物，第二货架用于存储的第二类货物；第一类货物的货物规格小于等于第二类货物的货物规格，和/或，第二类货物的出库量大于第一类货物的出库量。
[0030]第二方面，本申请提供一种仓储系统调度方法，应用于上述第一方面任一项实施例中的仓储系统中，该方法包括：
[0031]电子设备获取目标货物的出库调度任务；
[0032]基于目标货物的出库调度任务，确定目标货物对应的目标货架；目标货架包括位于第一区域的第一货架或者位于第二区域的第二货架；第一货架和第二货架的结构不同；
[0033]根据目标货架，确定执行出库调度任务的目标机器人，向目标机器人发送出库搬运指令，以使目标机器人执行出库调度任务；其中，目标运行区域为第一运行区域、第二运行区域或者第三区域中的其中一个，第一运行区域为各第一货架两两之间区域，第二运行区域为第一货架的底部，第三运行区域为第二货架的底部；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个。
[0034]在一种可选择的实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储系统，其特征在于，包括：仓库存储区、搬运机器人、工作站和电子设备；所述搬运机器人包括第一机器人、第二机器人、第三机器人，所述第一机器人、第二机器人、第三机器人的搬运方式不同；所述仓储存储区包括第一区域和第二区域；所述第一区域和/或所述第二区域的一侧设置有所述工作站；所述工作站中包括所述第二机器人、所述第三机器人中至少一种机器人对应的工作平台；所述第一区域中包括多个第一货架；各所述第一货架两两之间设置为所述第一机器人运行的第一运行区域，所述第一货架的底部为所述第二机器人运行的第二运行区域；所述第二区域中包括多个第二货架，所述第二货架的底部为所述第三机器人行走的第三运行区域；所述第一货架和所述第二货架的结构不同；所述电子设备，用于获取目标货物的出库调度任务，并基于所述出库调度任务确定所述目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务，并将所述出库搬运任务发送至目标机器人，以使所述目标机器人执行所述出库调度任务；所述目标机器人为所述第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个；所述目标货架为所述第一货架和所述第二货架中的其中一个；所述出库搬运任务中包括所述目标货物的位置信息；所述第一机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第一运行区域，获取所述第一货架上的所述目标货物的料箱，并将所述目标货物的料箱搬运至所述第一货架上的第一目标货物缓存位；所述第一目标货物缓存位位于所述第一货架的最下层；所述第二机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第二运行区域，将所述第一目标货物缓存位上放置的所述目标货物的料箱搬运至所述工作站；所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述工作站；所述工作站，用于对所述目标机器人搬运的所述料箱中的目标货物或者所述第二货架中的目标货物进行拣选。2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述工作站包括混检工作平台、第一工作平台和第二工作平台；所述第一工作平台为对所述第二机器人搬运的所述目标货物进行拣选的工作平台；所述混检工作平台为拣选所述第二机器人搬运的所述目标货物或者所述第三机器人搬运的所述目标货物的工作平台；所述第二工作平台为对所述第三机器人搬运的所述第二货架中的所述目标货物进行拣选的平台；所述第二机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将所述目标货物的料箱搬运至所述混检工作平台或者所述第一工作平台；所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述混检工作平台或者所述第二工作平台。3.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述工作站中的工作平台均设置为混检工作平台；所述第二机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将所述目标货物的料箱搬运至所述混检工作平台；所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述混检工作平台。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述第二货架包括可搬运货架；
所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述可搬运货架搬运至所述工作站。5.根据权利要求1
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3任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述第二货架包括第一子货架和第二子货架；所述第一子货架设置于所述第二子货架的上方，所述第一子货架的结构与所述第二子货架的结构不同，并且所述第一子货架的格口与所述第一货架的格口相同；所述第二货架两两之间还包括所述第一机器人运行的第四运行区域；所述第一机器人，还用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第四运行区域和所述第一运行区域，将所述第一子货架的所述目标货物的料箱搬运至第二目标货物缓存位；所述第二目标货物缓存位位于所述第一区域中第一货架的最下层；所述第二机器人，还用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将所述目标货物的料箱搬运至第一工作平台或者混检工作平台；所述第一机器人，还用于运行于所述第四运行区域，将所述第一子货架的所述目标货物的料箱搬运至所述第二子货架的目标格口；所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二子货架搬运至所述第二工作平台或者所述混检工作平台。6.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述第二区域中还包括：第三货架；所述第三货架与所述第一货架的结构相同；各所述第三货架分别位于各所述第二货架的一侧；各所述第三货架两两之间设置有所述第一机器人运行的第五运行区域，所述第三货架底部设置有所述第二机器人运行的第六运行区域；所述第一货架和所述第三货架中存储的货物类型相同；所述第一机器人，还用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第五运行区域和所述第四运行区域，将所述第一子货架的所述目标货物的料箱搬运至所述第三货架的第三目标货物缓存位；所述第二机器人，还用于接收到所述出库搬运任务后，将所述第三目标货物缓存位的所述目标货物的料箱搬运至所述工作站。7.根据权利要求1
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3任一项所述仓储系统，其特征在于，所述第一货架的存储密度大于所述第二货架的存储密度；所述第一货架用于存储第一类货物，所述第二货架用于存储的第二类货物；所述第一类货物的货物规格小于等于所述第二类货物的货物规格，和/或，所述第二类货物的出库量大于所述第一类货物的出库量。8.一种仓储系统调度方法，其特征在于，所述方法应用于上述权利要求1
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7任一项的所述的仓储系统，所述方法包括：电子设备获取目标货物的出库调度任务；基于所述目标货物的出库调度任务，确定所述目标货物对应的目标货架；所述目标货架包括位于第一区域的第一货架或者位于第二区域的第二货架；所述第一货架和所述第二货架的结构不同；根据所述目标货架，确定执行所述出库调度任务的目标机器人，向所述目标机器人发送出库搬运指令，以使所述目标机器人执行所述出库调度任务；其中，所述目标运行区域为所述第一运行区域、第二运行区域或者第三区域中的其中一个，所述第一运行区域为各所
述第一货架两两之间区域，所述第二运行区域为所述第一货架的底部，所述第三运行区域为所述第二货架的底部；所述目标机器人为所述第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标货架，确定执行所述出库调度任务的目标机器人，向所述目标机器人发送出库搬运指令，以使所述目标机器人执行所述出库调度任务，包括：若所述目标货架为所述第一货架的情况下，将所述第一机器人确定为所述目标机器人，并向所述第一机器人发送出库调度任务，以使所述第一机器人在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第一运行区域，获取所述第一货架上的所述目标货物的料箱，并将所述目标货物的料箱搬运至所述第一货架上的第一目标货物缓存位；所述第一目标货物缓存位位于所述第一货架的最下层；在所述第一机器人将所述目标货物的料箱搬运至所述第一货架上的第一目标货物缓存位时，将所述第二机器人确定为所述目标机器人，并向所述第二机器人发送所述出库调度任务，以使所述第二机器人在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第二运行区域，将所述第一目标货物缓存位上放置的所述目标货物的料箱搬运至工作站中的第一工作平台或者混检工作平台；所述第一工作平台为对所述第二机器人搬运的所述目标货物进行拣选的工作平台；所述混检工作平台为拣选所述第二机器人搬运的所述目标货物或者所述第三机器人搬运的所述目标货物的工作平台；若所述目标货架为所述第二货架的情况下，将所述第三机器人确定为所述目标机器人，并向所述第三机器人发送出库调度任务，以使所述第三机器人在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述工作站中的第二工作平台或者所述混检工作平台；所述第二工作平台为对所述第三机器人搬运的所述目标货物进行拣选的平台。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二货架包括第一子货架和第二子货架；所述第一子货架设置于所述第二子货架的上方，所述第一子货架的结构与所述第二子货架的结构不同，并且所述第一子货架的格口与所述第一货架的格口尺寸相同；所述第二货架两两之间还包括所述第一机器人运行的第四运行区域；所述方法还包括：若所述目标货架为所述第一子货架的情况下，将所述第一机器人作为所述目标机器人，并向所述第一机器人发送出库调度任务，以使所述第一机器人在接收到...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梦迪，臧栋，安宇欣，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：