控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质，涉及医疗设备技术领域。该方法的一具体实施方式包括：医疗介入设备，可执行包括控弯的动作；影像生成模块，用于根据至少一组第一影像数据，生成第二影像；运动数据规划模块，用于根据所述第二影像、所述医疗介入设备所在当前节点的节点信息、医疗介入设备目标节点的节点信息，规划所述医疗介入设备的运动数据；运动控制模块，用于根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作。该实施方式避免了现有技术存在的对手术医生要求高、容易存在失误、手术失败可能性高的技术问题，进而达到精准控制介入器械、降低手术对患者的伤害、提高手术成功率的技术效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质。

技术介绍

[0002]在进行血管介入手术的过程中，需要依据不同的手术目的，在手术操作过程中可能需要使用多种器械、多次进入和退出人体血管。现有技术一般采用医生较强的感知能力、操作能力、判断能力和反应力。
[0003]现有技术存在如下技术问题：
[0004]1、由于此类手术对医生的要求高，所以限制了相应手术治疗方法的普及、并且不同的术者进行手术可能引入人为失误的风险因素。
[0005]2、由于一台手术的时间较长，医生操作会直接影响介入器械在体内的状态，故医生需全程注意力高度集中进行术中操作，在这种负荷下人工难以长期持续，导致手术失败的可能性高。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质，能够实现全自动化/半自动化地对医疗介入设备的控制，避免了现有技术存在的对手术医生要求高、容易存在失误、手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制医疗介入设备的装置，其特征在于，包括：医疗介入设备，可执行包括控弯的动作；影像生成模块，用于根据至少一组第一影像数据，生成第二影像；运动数据规划模块，用于根据所述第二影像、所述医疗介入设备所在当前节点的节点信息、医疗介入设备目标节点的节点信息，规划所述医疗介入设备的运动数据；运动控制模块，用于根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一影像数据的类型包括：术中体内影像数据、术中体外影像数据、预制体内影像数据、预制体外影像数据。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，影像生成模块，用于根据至少一组第一影像数据，生成第二影像包括：根据至少一组所述术中体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据和所述术中体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据和所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据和所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述预制体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据、所述术中体外影像数据和所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据、所述术中体外影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据、所述预制体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据、所述术中体外影像数据、所述预制体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二影像，包括如下至少之一：二维影像、三维影像、三维动态影像；所述三维动态影像是在所述三维影像的基础上添加时间矢量。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述节点信息至少包括如下之一：位置、姿态、速度、组织边界。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，运动数据规划模块，用于根据所述第二影像、所述医疗介入设备所在当前节点的节点信息、医疗介入设备目标节点的节点信息，规划所述医疗介入设备的运动数据，包括：通过所述第二影像中所述医疗介入设备在当前节点与所在节点组织边界的相对位置关系；通过所述第二影像，规划所述医疗介入设备在目标节点处与组织边界的相对位置、姿态、速度；根据所述医疗介入设备所在当前节点的节点信息、所述医疗介入设备在当前节点与所在节点组织边界的相对位置关系、所述医疗介入设备在目标节点处与组织边界的相对位
置、姿态、速度，规划所述医疗介入设备在所述当前节点与目标节点之间的运动数据。7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述运动数据包括：动作和所述动作对应的参数。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述动作与参考时间对应；运动控制模块，用于根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作，包括：在所述动作对应的参考时间，根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述动作至少包括以下之一：转向、前进、后退、旋转。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述参数至少包括：速度、转向角度、旋转角度；其中，所述转向角度包括如下至少之一：向左、向右、向上、向下、向斜上、向斜下。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述参数的确定步骤，包括：根据第二影像确定当前节点到目标节点之间的路径走向；确定所述路径走向对应的组织边界与医用医疗介入设备的相对位置；根据所述路径走向和所述路径走向对应的组织边界与医用医疗介入设备的相对位置，确定所述动作对应的参数。12.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述运动控制模块，用于根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作，包括：根据所述医疗介入设备的参数和介入操作，选取适配的执行模块；通过将所述适配的执行模块，控制所述医疗介入设备执行介入操作。13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述运动控制模块由至少一个可拆卸的执行模块组成；根据所述介入操作选择所述执行模块。14.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述运动控制模块，用于根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作，包括：利用机械臂执行所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作。15.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：指令控制模块；所述指令控制模块，用于在根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作之前，若收到控制指令，则根据所述控制指令控制所述医疗介入设备执行介入操作。16.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：操作控制模块；所述操作控制模块，用于在根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作之前，若收到控制操作，则根据所述控制操作控制所述医疗介入设备执行介入操作。17.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1
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16中任一所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨思图，王鹏程，杨溪，吴志超，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：