基于快速配准的机械臂辅助全髋关节置换手术制造技术

本发明专利技术提供了一种基于快速配准的机械臂辅助全髋关节置换手术，包括以下步骤：获取患者术前CT影像；基于术前CT影像进行分割重建髋骨三维模型，并在三维模型上标记三个髋骨特征点作为配准的待注册点；通过带反光阵列的标定探针进行待注册点的采集，并将得到的采集点与术前规划给出的待注册点进行配准；将机械臂末端工具拖放到患者髋臼窝内部，计算得到机械臂按照术前规划的方案需要移动的路径，进行术中打磨正位。本发明专利技术仅通过采集患者髋骨三个点作为手术中的待注册点，不会给病人增加创伤，规避了注册过程中可能的感染风险，大大减少了操作难度与操作时间，同时也为医生节省了精力，为患者减少了麻醉时间。为患者减少了麻醉时间。为患者减少了麻醉时间。

【技术实现步骤摘要】
基于快速配准的机械臂辅助全髋关节置换手术


[0001]本专利技术涉及医疗
，具体为一种基于快速配准的机械臂辅助全髋关节置换手术。

技术介绍

[0002]现有的机械臂辅助的全髋关节置换手术需要将患者术侧髋臼通过安装的反光阵列注册到导航相机坐标系中，具体方案为首先在术前规划通过CT影像分割重建出三维骨模型，并在骨模型臼窝表面给出3个用于确定髋臼方向的判定点，以及若干个用于点云配准的待注册点，一般为30个左右，接着术中通过带反光阵列的标定探针采集判定点与待注册点，最终计算得到变换矩阵，从而将患者髋骨注册到导航相机中。
[0003]现有方案具有以下缺点：（1）配准点过多，术中操作繁琐，学习曲线较高，需要医生多次使用后才能熟练操作；（2）整体流程耗费时间较久，增加手术成本，耗费医生精力；（3）患者术侧的切口部位暴露时间较长，容易增加患者感染风险；（4）需要使用标定探针的尖端接触患者髋臼窝骨表面的点，会穿过软组织表面，容易对患者造成伤害，且对标定探针的无菌要求较高。
[0004]
技术实现思路
:本专利技术的目的在于解决上述
技术介绍
中描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于快速配准的机械臂辅助全髋关节置换手术，其特征在于，包括以下步骤：S101，获取患者术前CT影像；S102，基于术前CT影像进行分割重建髋骨三维模型，并在三维模型上标记三个髋骨特征点作为配准的待注册点；S103，通过带反光阵列的标定探针进行待注册点的采集，并将得到的采集点与术前规划给出的待注册点进行配准；S104，将机械臂末端工具拖放到患者髋臼窝内部，计算得到机械臂按照术前规划的方案需要移动的路径，进行术中打磨正位。2.根据权利要求1所述的基于快速配准的机械臂辅助全髋关节置换手术，其特征在于，S102中所述基于术前CT影像进行分割重建髋骨三维模型，并在三维模型上标记三个髋骨特征点作为配准的待注册点，包括：基于术前CT影像进行分割重建髋骨三维模型；在三维模型上通过医学区分和特征点识别的方法标记出髋骨左右髂前上棘和耻骨联合点，作为配准的待注册点。3.根据权利要求1所述的基于快速配准的机械臂辅助全髋关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：王芳良，文理为，上官佳荣，周雷，
申请(专利权)人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：