【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种手术机器人定位装置位置识别方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在相关技术中，随着人口老龄化的加剧，由于退行性骨关节炎、类风湿性关节炎等疾病的原因，会导致膝关节软骨破坏或膝关节异常磨损，造成韧带不平衡，下肢屈伸活动受限，为了恢复下肢功能，需要进行关节手术。因此，医院每年进行的关节手术也越来越多。
2、而在手术机器人实施的关节手术，或者，手术机器人辅助实施的关节手术中，为了避免识别不到手术机器人的末端工具的位置，在手术中需要将用于识别的定位装置移动至末端工具的不同位置。但是，在定位装置在末端工具上的位置发生移动后，就需要使用者同时修改定位装置在计算机系统软件中的位置选择，这也就导致在修改的过程中容易出现失误。同时，使用者频繁与软件的互动也降低了手术效率。
技术实现思路
1、为解决前述问题，根据本申请实施例的第一方面，提供一种手术机器人定位装置位置识别方法，所述手术机器人包括末端工具、机械臂、基座与计算单元；所述机械臂的一端以可活动的方式安装于所述基座上，所述机械臂的另一端包括机械臂末端，所述机械臂末端用于安装所述末端工具；所述末端工具用于辅助或实施手术；所述末端工具上的至少两处部位用于安装定位装置；
2、所述手术机器人定位装置位置识别方法，包括：根据所述末端工具的尺寸获取所述末端工具相对于所述机械臂末端的第一位姿；通过所述计算单元获取所述机械臂末端相对所述基座的第二位姿；根据所述第一位姿与所述第二位姿获取所述末端工具相对所述
3、识别所述定位装置并获取所述定位装置的位姿信息；根据所述定位装置的位姿信息获取第四位姿；
4、根据所述第三位姿，获取沿所述末端工具的延伸方向的第一方向；根据所述第四位姿，获取所述末端工具朝向所述定位装置延伸的第二方向；获取所述第一方向与所述第二方向投影的夹角为评判夹角，并根据评判夹角的大小确定所述定位装置相对于所述末端工具的位置。
5、根据上述实施例可知，由于通过上述手术机器人定位装置位置识别方法可以直接让手术机器人识别得到定位装置相对于末端工具的位置。在使用者在改变定位装置在末端工具上的安装部位后，手术机器人可以自动识别得到定位装置相对末端工具的位置的改变，而基于定位装置不同的相对位置，在程序内自动选择对应的程序，从而，可以避免在使用者改变定位装置的相对位置后，必须同时修改定位装置在计算机系统软件中的位置选择，进而，可以避免使用者在改变定位装置的相对位置后，在修改程序选择的过程中出现失误。同时，由于可以降低使用者与软件互动的频率，从而，可以使得使用者更为专心于手术情况，以同时提升使用者进行手术的速度及精度，进而，可以有效提升使用者进行手术时的手术效率。
6、根据本申请实施例的第二方面，提供一种电子设备，包括存储器与处理器；所述存储器非瞬时性地存储有计算机可执行指令；所述处理器配置为运行所述计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被所述处理器运行时实现前述任一种手术机器人定位装置位置识别方法。
7、根据本申请实施例的第三方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现前述任一种手术机器人定位装置位置识别方法。
8、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述手术机器人包括末端工具、机械臂、基座与计算单元；所述机械臂的一端以可活动的方式安装于所述基座上，所述机械臂的另一端包括机械臂末端，所述机械臂末端用于安装所述末端工具；所述末端工具用于辅助或实施手术；所述末端工具上的至少两处部位用于安装定位装置；
2.根据权利要求1所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，获取所述评判夹角，还包括：
3.根据权利要求2所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述末端工具包括截骨工具；所述截骨工具包括安装部、截骨功能部与连接部；所述安装部与所述截骨功能部分别位于所述连接部的两端，且所述定位装置安装于所述连接部上；所述安装部用于安装于所述机械臂末端，所述截骨功能部用于辅助或实施手术；所述连接部沿所述机械臂末端朝向所述安装部的方向延伸；
4.根据权利要求3所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述截骨工具包括膝关节截骨工具；所述膝关节截骨工具用于实施针对膝关节的截骨手术，或者，用于为膝关节的截骨位置实施引导。
5.根据权利
6.根据权利要求5所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述骨打磨工具包括髋关节骨打磨工具；所述髋关节骨打磨工具用于实施针对髋关节的手术，或者，用于为髋关节的打磨位置实施引导。
7.根据权利要求1所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述定位装置包括光学定位阵列；识别所述定位装置并获取所述定位装置位姿包括：通过光学识别结构识别光学定位阵列主动或被动发出的光线，实现对光学定位阵列位姿的识别。
8.根据权利要求7所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述光学定位阵列包括至少三个光学单元与阵列支架；所述至少三个光学单元位于不同的直线上；所述阵列支架以可拆卸的方式与所述末端工具连接，且所述阵列支架能够安装于所述末端工具上至少两个不同位置；所述光学单元以可拆卸的方式安装于所述阵列支架上。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器与处理器；所述存储器非瞬时性地存储有计算机可执行指令；所述处理器配置为运行所述计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被所述处理器运行时实现根据权利要求1-8任一项所述的手术机器人定位装置位置识别方法。
10.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现根据权利要求1-8任一项所述的手术机器人定位装置位置识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述手术机器人包括末端工具、机械臂、基座与计算单元；所述机械臂的一端以可活动的方式安装于所述基座上，所述机械臂的另一端包括机械臂末端，所述机械臂末端用于安装所述末端工具；所述末端工具用于辅助或实施手术；所述末端工具上的至少两处部位用于安装定位装置；
2.根据权利要求1所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，获取所述评判夹角，还包括：
3.根据权利要求2所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述末端工具包括截骨工具；所述截骨工具包括安装部、截骨功能部与连接部；所述安装部与所述截骨功能部分别位于所述连接部的两端，且所述定位装置安装于所述连接部上；所述安装部用于安装于所述机械臂末端，所述截骨功能部用于辅助或实施手术；所述连接部沿所述机械臂末端朝向所述安装部的方向延伸；
4.根据权利要求3所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述截骨工具包括膝关节截骨工具；所述膝关节截骨工具用于实施针对膝关节的截骨手术，或者，用于为膝关节的截骨位置实施引导。
5.根据权利要求2所述的手术机器人定位装置位置识别方法，其特征在于，所述末端工具包括骨打磨工具；所述骨打磨工具包括安装部与打磨功能部；所述安装部安装于所述机械臂末端，所述打磨功能部与所述安装部相连，所述打磨功能部的延伸方向与所述安装部朝向所述打磨功能部的方向相交；所述打磨功能部用于辅助或实施...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔天，王芳良，文理为，郭栋，
申请(专利权)人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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