【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种末端执行器及截骨设备。
技术介绍
1、在相关技术中，随着人口老龄化的加剧，由于退行性骨关节炎、类风湿性关节炎等疾病的原因，会导致膝关节软骨破坏或膝关节异常磨损，造成韧带不平衡，下肢屈伸活动受限，为了恢复下肢功能，需要进行关节手术。因此，医院每年进行的关节手术也越来越多。
2、而在关节手术中，需要进行截骨操作。其中，在对骨头进行小范围的截骨时，需要通过机械臂系统切割截出多个骨表面，那么传统手段需要通过小磨头对骨头进行打磨。但是，通过磨头打磨骨头实现截出多个骨表面，那么就导致截骨的效率较低。因此，提升高精度小范围截骨手术的截骨效率仍是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、根据本申请实施例的第一方面，提供一种末端执行器，应用于机械臂末端，包括：功能部、连杆部与固定部；所述连杆部的一端与所述固定部相连，另一端与所述功能部相连；所述固定部用于可拆卸的与机械臂末端相连接；
2、所述功能部的表面包括至少两个贴合面，所述贴合面用于在截骨时与骨头相贴合；所述功能部还包括至少三个导向槽；所述至少三个导向槽沿至少两个不同的方向延伸，并贯穿所述功能部；且所述导向槽的延伸方向的数量少于所述导向槽的数量；所述至少两个不同的方向中包括两个互相垂直的方向；
3、所述功能部在所述两个互相垂直的方向中的至少一个方向上对应设有所述贴合面；沿同一方向延伸的至少两个导向槽，其横截面沿相交的两个方向延伸。
4、根据上述实施例可知，通过在功能部上
5、在一些实施例中，至少一个所述导向槽在其横截面的延伸方向上的两端中的至少一端设有导向通孔；所述导向通孔沿对应的所述导向槽的延伸方向延伸并贯穿所述功能部；所述导向通孔与所述导向槽相联通，且所述导向通孔的直径大于所述导向槽的宽度；所述导向通孔用于设置骨钉。
6、在一些实施例中，所述功能部的表面在所述两个互相垂直的方向上都对应设有所述贴合面；所述贴合面的形状包括与骨头表面形状相适应的弧形以及与骨头截骨后的表面形状相适应的平面。
7、在一些实施例中，所述功能部包括三个所述导向槽；三个所述导向槽沿两个不同的方向延伸，并贯穿所述功能部；且所述两个不同的方向互相垂直；其中，沿同一方向延伸的两个导向槽的横截面，沿互相垂直的两个方向延伸；
8、三个所述导向槽形成的切割面互相垂直。
9、在一些实施例中，所述连杆部包括功能连接部与连杆主体部；所述功能连接部位于所述连杆主体部与所述功能部之间，且所述功能连接部的两端分别连接所述连杆主体部与所述功能部；
10、所述功能连接部的厚度小于所述连杆主体部的厚度。
11、在一些实施例中，还包括：定位架与定位对接部；所述定位架用于被识别以定位所述末端执行器的位置；
12、所述定位对接部安装于所述连杆部上；所述定位对接部包括至少两个对接面，每一所述对接面上设置有对接凸台；所述定位架可拆卸地与所述对接凸台相配合，以将所述定位架可拆卸地固定于所述定位对接部；每一所述对接面上的所述对接凸台朝向不同的方向。
13、在一些实施例中，所述连杆部穿过所述定位对接部，所述对接面位于所述连杆部的周围。
14、在一些实施例中，所述定位架包括架体与至少三个定位件；所述定位件可拆卸地安装于所述架体上，且所述定位件用于被识别后确定该定位件的位置，并依据连接关系确定末端执行器的位置；至少三个所述定位件不位于同一直线上。
15、在一些实施例中，还包括钻孔架；所述钻孔架包括支架基座、支架配合部与至少两个导向架；所述支架基座包括第一基座部与第二基座部；所述第一基座部在所述第二基座部上的投影位于所述第二基座部内；
16、所述支架配合部与所述钻孔导向部位于所述支架基座相对的两侧，且所述支架配合部与所述第一基座部相连接，所述支架配合部与所述第二基座部相连接；所述功能部上开设有贯穿所述功能部钻孔架安装孔；所述支架配合部与所述钻孔架安装孔相配合；
17、所述钻孔架还设有配合孔；所述配合孔沿支架配合部的延伸方向贯穿所述支架配合部与所述支架基座；所述配合孔用于与钻头相配合。
18、根据本申请实施例的第二方面，提供一种截骨设备，包括机械臂以及上述任一种末端执行器。
19、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种末端执行器，应用于机械臂末端，其特征在于，包括：功能部、连杆部与固定部；所述连杆部的一端与所述固定部相连，另一端与所述功能部相连；所述固定部用于可拆卸的与机械臂末端相连接；
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，至少一个所述导向槽在其横截面的延伸方向上的两端中的至少一端设有导向通孔；所述导向通孔沿对应的所述导向槽的延伸方向延伸并贯穿所述功能部；所述导向通孔与所述导向槽相联通，且所述导向通孔的直径大于所述导向槽的宽度；所述导向通孔用于设置骨钉。
3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述功能部的表面在所述两个互相垂直的方向上都对应设有所述贴合面；所述贴合面的形状包括与骨头表面形状相适应的弧形以及与骨头截骨后的表面形状相适应的平面。
4.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述功能部包括三个所述导向槽；三个所述导向槽沿两个不同的方向延伸，并贯穿所述功能部；且所述两个不同的方向互相垂直；其中，沿同一方向延伸的两个导向槽的横截面，沿互相垂直的两个方向延伸；
5.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，还包括：定位架与定位对接部；所述定位架用于被识别以定位所述末端执行器的位置；
7.根据权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，所述连杆部穿过所述定位对接部，所述对接面位于所述连杆部的周围。
8.根据权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，所述定位架包括架体与至少三个定位件；所述定位件可拆卸地安装于所述架体上，且所述定位件用于被识别后确定该定位件的位置，并依据连接关系确定末端执行器的位置；至少三个所述定位件不位于同一直线上。
9.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，还包括钻孔架；所述钻孔架包括支架基座、支架配合部与至少两个导向架；所述支架基座包括第一基座部与第二基座部；所述第一基座部在所述第二基座部上的投影位于所述第二基座部内；
10.一种截骨设备，其特征在于，包括机械臂以及权利要求1至9任一项所述的末端执行器。
...【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，应用于机械臂末端，其特征在于，包括：功能部、连杆部与固定部；所述连杆部的一端与所述固定部相连，另一端与所述功能部相连；所述固定部用于可拆卸的与机械臂末端相连接；
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，至少一个所述导向槽在其横截面的延伸方向上的两端中的至少一端设有导向通孔；所述导向通孔沿对应的所述导向槽的延伸方向延伸并贯穿所述功能部；所述导向通孔与所述导向槽相联通，且所述导向通孔的直径大于所述导向槽的宽度；所述导向通孔用于设置骨钉。
3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述功能部的表面在所述两个互相垂直的方向上都对应设有所述贴合面；所述贴合面的形状包括与骨头表面形状相适应的弧形以及与骨头截骨后的表面形状相适应的平面。
4.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述功能部包括三个所述导向槽；三个所述导向槽沿两个不同的方向延伸，并贯穿所述功能部；且所述两个不同的方向互相垂直；其中，沿同一方向延伸的两个导向槽的横截面，沿互相垂直的两个方向延伸；
5.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：许靖，程光坤，苏家荣，乔天，刘军海，
申请(专利权)人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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