一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域。该方法包括：获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型；若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿；若所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿和角度补偿。通过对车辆在直道行驶时进行扭矩补偿，对车辆在弯道行驶中进行角度和扭矩两个方面的补偿，对车辆跑偏进行动态修正，提高车辆跑偏控制能力，避免车辆跑偏带来的安全风险，能够针对不同车辆进行适应性修正，保证驾驶辅助系统横向居中控制可以在大批量车上具有稳定的性能表现。量车上具有稳定的性能表现。量车上具有稳定的性能表现。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，特别涉及一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆跑偏是指汽车直线行驶在平坦的道路上的过程中，自行向一侧方向偏向，导致汽车出现前后轴中心的连线与行驶轨迹的中心线不一致的行驶现象。在横向LKS(Lane Keep System，车道保持系统)控制过程中，车辆本身的跑偏会影响整个居中性能的表现，严重的会造成整车位移偏向一侧严重，严重影响客户体验，甚至影响用户用车安全等。
[0003]现有技术中，对于车辆跑偏，一般是在横向标定性能之前，对于测试车辆进行反复多次4轮定位和方向盘转角校零，使得测试车辆达到比较好不跑偏状态；但是，受限于业界机械零部件制造和组装水平，以及当前各个主机厂下线对于4轮定位的精度水平限制，针对单一车辆的反复调整的方法并不适用于量产后大批量生产的车辆，无法弥补不同车辆间的差异性，故会引起市场上相同车型ADAS(Automatic Driver Assistance System，驾驶辅助系统)的横向LKS居中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆跑偏控制方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型；若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿；若所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿和角度补偿。2.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型，包括：在当前车辆的车道保持系统启动后获取所述当前车辆的行驶数据；所述行驶数据包括当前车辆对应的摄像头采集的图像数据；根据所述图像数据确定所述当前车辆的行驶轨迹的曲率，并根据所述曲率判断所述当前车辆的行驶状态类型。3.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶之后，还包括：基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度并保存；基于所述当前车辆的驾驶数据动态学习得到针对方向盘转角的第二转角修正角度并保存；在所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶时，对所述当前车辆进行角度补偿，包括：根据所述第一转角修正角度和所述第二转角修正角度，对所述当前车辆的自车轨迹进行补偿。4.根据权利要求3所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度，包括：根据所述当前车辆的行驶数据，判断当前是否符合第一转角修正角度获取条件；所述第一转角修正角度获取条件包括针对车速、车辆加速度和方向盘转角速率的数值范围条件；若符合，则基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度。5.根据权利要求3所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度，包括：计算所述第二横摆角速率和所述第一横摆角速率之间的横摆角速率差值；...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩玖会，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：