一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域。该方法包括：获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型；若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿；若所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿和角度补偿。通过对车辆在直道行驶时进行扭矩补偿，对车辆在弯道行驶中进行角度和扭矩两个方面的补偿，对车辆跑偏进行动态修正，提高车辆跑偏控制能力，避免车辆跑偏带来的安全风险，能够针对不同车辆进行适应性修正，保证驾驶辅助系统横向居中控制可以在大批量车上具有稳定的性能表现。量车上具有稳定的性能表现。量车上具有稳定的性能表现。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，特别涉及一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆跑偏是指汽车直线行驶在平坦的道路上的过程中，自行向一侧方向偏向，导致汽车出现前后轴中心的连线与行驶轨迹的中心线不一致的行驶现象。在横向LKS(Lane Keep System，车道保持系统)控制过程中，车辆本身的跑偏会影响整个居中性能的表现，严重的会造成整车位移偏向一侧严重，严重影响客户体验，甚至影响用户用车安全等。
[0003]现有技术中，对于车辆跑偏，一般是在横向标定性能之前，对于测试车辆进行反复多次4轮定位和方向盘转角校零，使得测试车辆达到比较好不跑偏状态；但是，受限于业界机械零部件制造和组装水平，以及当前各个主机厂下线对于4轮定位的精度水平限制，针对单一车辆的反复调整的方法并不适用于量产后大批量生产的车辆，无法弥补不同车辆间的差异性，故会引起市场上相同车型ADAS(Automatic Driver Assistance System，驾驶辅助系统)的横向LKS居中性能表现不一致，严重的性能不一致问题可能还会带来一定的安全风险。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及介质，能够对车辆跑偏进行动态修正，提高车辆跑偏控制能力。其具体方案如下：
[0005]第一方面，本申请公开了一种车辆跑偏控制方法，包括：
[0006]获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型；
[0007]若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿；
[0008]若所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿和角度补偿。
[0009]可选的，所述获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型，包括：
[0010]在当前车辆的车道保持系统启动后获取所述当前车辆的行驶数据；所述行驶数据包括当前车辆对应的摄像头采集的图像数据；
[0011]根据所述图像数据确定所述当前车辆的行驶轨迹的曲率，并根据所述曲率判断所述当前车辆的行驶状态类型。
[0012]可选的，所述若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶之后，还包括：
[0013]基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度并保存；
[0014]基于所述当前车辆的驾驶数据动态学习得到针对方向盘转角的第二转角修正角
度并保存；
[0015]在所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶时，对所述当前车辆进行角度补偿，包括：
[0016]根据所述第一转角修正角度和所述第二转角修正角度，对所述当前车辆的自车轨迹进行补偿。
[0017]可选的，所述基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度，包括：
[0018]根据所述当前车辆的行驶数据，判断当前是否符合第一转角修正角度获取条件；所述第一转角修正角度获取条件包括针对车速、车辆加速度和方向盘转角速率的数值范围条件；
[0019]若符合，则基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度。
[0020]可选的，所述基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度，包括：
[0021]计算所述第二横摆角速率和所述第一横摆角速率之间的横摆角速率差值；
[0022]根据所述横摆角速率差值和预设目标模型确定出所述第一转角修正角度；所述预设目标模型为基于车速、轴距、特征车速、横摆角速率以及方向盘转角和前轮转角的转向比值构建的模型。
[0023]可选的，所述基于所述当前车辆的驾驶数据动态学习得到针对方向盘转角的第二转角修正角度并保存，包括：
[0024]根据所述当前车辆的行驶数据，判断当前是否符合第二转角修正角度获取条件；所述第二转角修正角度获取条件包括针对航向角、目标轨迹点对应的横向偏移量以及目标轨迹点对应的距离方差的数值范围条件；
[0025]若符合，则根据所述目标轨迹点对应的方向盘转角平均值与历史自学习角度值的大小关系，确定出新的自学习角度值，并将所述新的自学习角度值作为所述第二转角修正角度；
[0026]其中，所述目标轨迹点为从车辆轨迹中采集的预设数量的轨迹点，所述目标轨迹点对应的距离方差为根据所有所述目标轨迹点对应的车辆横向偏移量确定的。
[0027]可选的，所述对所述当前车辆进行扭矩补偿，包括：
[0028]根据所述行驶数据判断所述当前车辆是否满足扭矩补偿条件；
[0029]若是，则通过预设积分公式确定出扭矩补偿值；所述预设积分公式为基于基础积分增益系数、目标参数对应的积分增益系数的乘积以及横向位移构建的；
[0030]利用所述扭矩补偿值对所述当前车辆进行扭矩补偿。
[0031]第二方面，本申请公开了一种车辆跑偏控制装置，包括：
[0032]判断模块，用于获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型；
[0033]第一补偿模块，用于若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿；
[0034]第二补偿模块，用于若所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶，则对所述当前
车辆进行扭矩补偿和角度补偿。
[0035]第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
[0036]存储器，用于保存计算机程序；
[0037]处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述的车辆跑偏控制方法。
[0038]第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中计算机程序被处理器执行时实现前述的车辆跑偏控制方法。
[0039]本申请中，获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型；若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿；若所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿和角度补偿。可见，通过对车辆在直道行驶时进行扭矩补偿，对车辆在弯道行驶中进行角度和扭矩两个方面的补偿，对车辆跑偏进行动态修正，精准高效且及时，改善车辆跑偏对于横向控制的性能表现不一致的影响，避免车辆跑偏带来的安全风险，且能够针对不同车辆进行适应性修正，保证驾驶辅助系统横向居中控制可以在大批量车上具有稳定的性能表现。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆跑偏控制方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型；若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿；若所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶，则对所述当前车辆进行扭矩补偿和角度补偿。2.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据判断所述当前车辆的行驶状态类型，包括：在当前车辆的车道保持系统启动后获取所述当前车辆的行驶数据；所述行驶数据包括当前车辆对应的摄像头采集的图像数据；根据所述图像数据确定所述当前车辆的行驶轨迹的曲率，并根据所述曲率判断所述当前车辆的行驶状态类型。3.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述若所述当前车辆的行驶状态类型为直道行驶之后，还包括：基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度并保存；基于所述当前车辆的驾驶数据动态学习得到针对方向盘转角的第二转角修正角度并保存；在所述当前车辆的行驶状态类型为弯道行驶时，对所述当前车辆进行角度补偿，包括：根据所述第一转角修正角度和所述第二转角修正角度，对所述当前车辆的自车轨迹进行补偿。4.根据权利要求3所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度，包括：根据所述当前车辆的行驶数据，判断当前是否符合第一转角修正角度获取条件；所述第一转角修正角度获取条件包括针对车速、车辆加速度和方向盘转角速率的数值范围条件；若符合，则基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度。5.根据权利要求3所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述基于车辆系统发送的第一横摆角速率和根据方向盘转角估算的第二横摆角速率，确定针对方向盘转角的第一转角修正角度，包括：计算所述第二横摆角速率和所述第一横摆角速率之间的横摆角速率差值；...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩玖会，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：