一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法和介质技术

垃圾搬运机器人的行驶控制方法，所述垃圾搬运机器人设有可伸缩调节的驱动装置，所述行驶控制方法包括如下步骤：检测垃圾箱的载重状态，并确定垃圾桶盖已关闭；根据称重计算出垃圾桶的二维重心N,并根据机器人重心(N1)，计算出综合重心(N2)；根据综合重心(N2)调节驱动装置的相对位置(eyQ)；根据目前的驱动位置(eyQ)，设定初始速度V1和加减速度a1，并正式启动执行行走任务；行驶过程中实时监测压力传感器跳动值积分，若压力传感器跳动值积分超出指定阈值，则将速度和加速度调整为：V＝V1*0.7，a＝a1*0.5；到达目的地，完成行走任务。通过综合重心调节驱动装置的相对位置，确保了驱动装置不打滑，实时对压力传感器的跳动值检测，有效确保运行效率。确保运行效率。确保运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法和介质


[0001]本专利技术涉及搬运机器人领域，尤其是一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法和介质。

技术介绍

[0002]在目前的垃圾搬运机器人的研发中，大多数的研究人员都会将精力集中在机体上的设计，例如针对容量的结构改进、针对体积太大进行的结构改进，以及针对续航对电池进行改进等，虽然改进的方向都很多，但是垃圾搬运机器人在实际运行的时候往往会有卡顿、侧翻或者垃圾搬运速度慢的情况，往往效果不太理想，究其原因是缺乏在垃圾搬运机器人的“软件”上进行研究及开发，例如垃圾搬运机器人的行驶控制的研发，因此在这一方面是一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的第一个目的在于克服现有技术的不足，提供一种行走快速稳定，不易倾覆的垃圾搬运机器人的行驶控制方法。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法，所述垃圾搬运机器人设有可伸缩调节的驱动装置，所述行驶控制方法包括如下步骤：检测垃圾箱的载重状态，并确定垃圾桶盖已关闭；根据载重推出负载二维重心N并结合机器人重心(N1),推出综合重心(N2)；根据机器人综合重心(N2)调节驱动装置的相对位置(eyQ)；根据目前的驱动位置(eyQ)，设定初始速度V1和加减速度a1，并正式启动执行行走任务；行驶过程中实时监测压力传感器跳动值积分，若压力传感器跳动值积分超出指定阈值，则将速度和加速度调整为：V＝V1*0.7，a＝a1*0.5；到达目的地，完成行走任务。
[0006]优选的，当垃圾桶盖为打开状态时，识别及获取物料信息，检测物料凸出状态；判断是否在开盖运输的重量范围，若是，等待上位机下达搬运指令，若否，反馈用户搬运失败。
[0007]优选的，还包括场景检测步骤，所述场景至少包括室内外、坡度路、湿滑路面和涉水路面，具体检测包括：实时监视垃圾搬运机器人身处的场景，若垃圾搬运机器人在室内的场景，则将速度V调节为V＝V1*0.5；若垃圾搬运机器人在坡度路的场景，则将速度V调节为V＝V1*0.7；若垃圾搬运机器人在湿滑路面的场景，将驱动装置的相对位置(eyQ)调整为：eyQ＝1.3*ey2*0.9或将速度调整为V＝V1*0.8或将加速度调整为a＝a1*0.8；若垃圾搬运机器人在涉水路面的场景，检测此时水面高度是否超出涉水安全阈值，若是则折返行走路径或停止运行报警，若否，根据涉水量调节车速：v＝v1*0.8。
[0008]优选的，检测涉水情况是否超出极限阈值，若是，发出报警、关闭所有控制并断电，若否，发出报警信号并沿路折返，请求上位系统处理。
[0009]优选的，还包括实时监控搬运物品压力值变化值，并动态调整速度V和加速度a，若速度V少于V1,使V＝V*1.1，加速度a少于a1，使a＝a1*1.2。
[0010]与现有技术相比，本专利技术通过重心计算得出综合重心，根据综合重心调节驱动装置的相对位置，确保了驱动装置能够正常输出不打滑，同时保障了垃圾搬运时候的安全和稳定性，另外，通过实时对压力传感器的跳动值检测，可以有效确保垃圾搬运机器人在工作时候的运行效率和安全性。
[0011]本专利技术的第二个目的是提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法，所述一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法的程序被处理器执行时实现第一目的的一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法的步骤。
附图说明
[0012]图1是本专利技术的流程框图。
具体实施方式
[0013]实施例一：
[0014]参见图1，一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法，所述垃圾搬运机器人设有可伸缩调节的驱动装置，所述行驶控制方法包括如下步骤：检测垃圾箱的载重状态，此时如果检测到载重异常，需要进一步识别是无桶状态还是超重状态，如果是无桶状态则发出无桶提示，如果是超重状态，则发出超重提示，处理完上述后，再确定垃圾桶盖已关闭；根据载重计算出垃圾桶的二维重心(N)；根据机器人重心N1、N推出综合重心(N2)；根据综合重心(N2)所反映的二维坐标值(ex2，ey2)调节驱动装置的y轴方向相对位置(eyQ),上述的二位坐标值为以万向轮铰接点的中心为0点，并且以0点在地面上的投影驱动轴在地面上的投影的垂线为y轴方向，且为正向；根据目前的驱动位置(eyQ)，设定初始速度V1和加减速度a1，并正式启动执行行走任务；行驶过程中实时监测压力传感器跳动值积分，若压力传感器跳动值积分超出指定阈值，则将速度和加速度调整为：V＝V 1*0.7，a＝a1*0.5；同时，在行驶过程中实时监测压力传感器的振幅，以检测N是否发生偏离，如发生的偏离超出指定，则重新计算N2,从而再次设置eyQ及初始速度V1和加减速度a1
[0015]到达目的地，完成行走任务。
[0016]作为一种优选的方案，当垃圾桶盖为打开状态时，识别及获取物料信息，检测物料凸出状态；判断是否在开盖运输的重量范围，若是，等待上位机下达搬运指令，若否，反馈用户搬运失败。
[0017]作为一种优选的方案，还包括场景检测步骤，所述场景至少包括室内外、坡度路、湿滑路面和涉水路面，具体检测包括：实时监视垃圾搬运机器人身处的场景，
[0018]若垃圾搬运机器人在室内的场景，则将速度V调节为V＝V1*0.5；
[0019]若垃圾搬运机器人在坡度路的场景，则将速度V调节为V＝V1*0.7；
[0020]若垃圾搬运机器人在湿滑路面的场景，将驱动装置的相对位置(eyQ)调整为：eyQ＝1.3*ey2*0.9或将速度调整为V＝V1*0.8或将加速度调整为a＝a1*0.8；
[0021]若垃圾搬运机器人在涉水路面的场景，检测此时水面高度是否超出涉水安全阈值，若是停止运行并报警，若否，根据涉水量调节车速：v＝v1*0.8。
[0022]作为一种优选的方案，检测涉水情况是否超出极限阈值，若是，发出报警、关闭所有控制并断电，若否，发出报警信号并沿路折返，请求上位系统处理。
[0023]作为一种优选的方案，还包括实时监测搬运物品压力值变化值，当跳动值积分超出阈值，则使v＝0.7v，a＝0.5a，调整后若压力值处于范围内，随后若速度V少于V1,使V＝V*1.1，加速度a少于a1，使a＝a1*1.2，经过四个阶梯的调整，最终使v和a恢复原来的设定值；
[0024]与现有技术相比，本专利技术通过重心计算得出综合重心，根据综合重心调节驱动装置的相对位置，确保了驱动装置能够正常输出不打滑，同时保障了垃圾搬运时候的安全和稳定性，另外，通过实时对压力传感器的跳动值检测，可以有效确保垃圾搬运机器人在工作时候的运行稳定性和安全性。
[0025]实施例二：
[0026]一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法，所述一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法的程序被处理器执行时实现第一目的的一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法的步骤。
[0027]根据上述说明书的揭示和教本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法，所述垃圾搬运机器人设有可伸缩调节的驱动装置，其特征在于，所述行驶控制方法包括如下步骤：检测垃圾箱的载重状态，并确定垃圾桶盖已关闭；根据载重计算出搬运物料的二维重心N，结合机器人重心(N1)推出综合重心(N2)；根据综合重心(N2)所反映的二维坐标值(ex2，ey2)调节驱动装置的y轴方向相对位置(eyQ)；根据目前的驱动位置(eyQ)，设定初始速度V1和加减速度a1，并正式启动执行行走任务；行驶过程中实时监测压力传感器跳动值积分，若压力传感器跳动值积分超出指定阈值，则将速度和加速度调整为：V＝V1*0.7，a＝a1*0.5；同时，在行驶过程中实时监测压力传感器的振幅，以检测N是否发生偏离，如发生的偏离超出指定，则重新计算N2,从而再次设置eyQ及初始速度V1和加减速度a1到达目的地，完成行走任务。2.根据权利要求1所述的一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法，其特征在于，当垃圾桶盖为打开状态时，识别及获取物料信息，检测物料凸出状态；判断是否在开盖运输的重量范围，若是，等待上位机下达搬运指令，若否，反馈用户搬运失败。3.根据权利要求1所述的一种垃圾搬运机器人的行驶控制方法，其特征在于，还包括场景检测步骤，所述场景至少包括室内外、坡度路、湿滑路面和涉水路面...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊健，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：