一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质，该跟车控制方法包括：获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；计算本车速度与前车速度的差值；根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，能够确定自动驾驶车辆的加速度，以使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。证了自动驾驶车辆的高速行驶。证了自动驾驶车辆的高速行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，有关于自动驾驶的车辆也随之增加，但是，自动驾驶技术也存在一些安全问题。
[0003]当自动驾驶车辆前方的一定距离内出现车辆时，按照自动驾驶车辆的车速有可能出现碰撞的情况，自动驾驶车辆需要进行减速。目前采取的方式是直接将速度降到低于前车的速度进行行驶，但是如果速度过于低，会导致自动驾驶车辆行驶过慢。如何既可以保证自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又可以保证高速行驶成了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够确定自动驾驶车辆的加速度，以使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种跟车控制方法，该跟车控制方法包括：
[0006]获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；
[0007]计算本车速度与前车速度的差值；
[0008]根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。
[0009]在一种可能的实施方式中，在确定自动驾驶车辆的加速度之后，跟车控制方法还包括：
[0010]根据自动驾驶车辆的本车速度、加速度，确定自动驾驶车辆在下一时刻的行驶速度；使自动驾驶车辆根据行驶速度进行跟车。
[0011]在一种可能的实施方式中，根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度，包括：
[0012]通过下列公式确定自动驾驶车辆的加速度；
[0013][0014]其中，a为自动驾驶车辆的加速度，dv为本车速度与前车速度的差值，S为自动驾驶车辆与前方车辆的距离。
[0015]在一种可能的实施方式中，在获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离之后，该跟车控制方法还包括：
[0016]判断自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值是否小于预设距离；
[0017]若自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。
[0018]在一种可能的实施方式中，在确定自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离之后，该跟车控制方法还包括：
[0019]判断本车速度是否大于前车速度；
[0020]若本车速度大于前车速度，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。
[0021]第二方面，本申请实施例还提供了一种跟车控制装置，该跟车控制装置包括：
[0022]获取模块，用于获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；
[0023]计算模块，用于计算本车速度与前车速度的差值；
[0024]确定模块，用于根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车。
[0025]在一种可能的实施方式中，确定模块，还用于：
[0026]根据自动驾驶车辆的本车速度、加速度，确定自动驾驶车辆在下一时刻的行驶速度；使自动驾驶车辆根据该行驶速度进行跟车。
[0027]在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于：
[0028]通过下列公式确定自动驾驶车辆的加速度；
[0029][0030]其中，a为自动驾驶车辆的加速度，d
v
为本车速度与前车速度的差值，S为自动驾驶车辆与前方车辆的距离。
[0031]在一种可能的实施方式中，该跟车控制装置还包括：判断模块；
[0032]判断模块，用于判断自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值是否小于预设距离；若自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。
[0033]在一种可能的实施方式中，在确定自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离之后，判断模块，还用于判断本车速度是否大于前车速度；若本车速度大于前车速度，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。
[0034]第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行如第一方面任一项跟车控制方法的步骤。
[0035]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如第一方面任一项跟车控制方法的步骤。
[0036]本申请实施例提供了一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质，该跟车控制方法包括：获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；计算本车速度与前车速度的差值；根据自动驾驶车辆与前
方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，能够确定自动驾驶车辆的加速度，以使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0038]图1示出了本申请实施例提供的一种跟车控制方法的流程图；
[0039]图2示出了本申请实施例提供的另一种跟车控制方法的流程图；
[0040]图3示出了本申请实施例提供的另一种跟车控制方法的流程图；
[0041]图4示出了本申请实施例提供的一种跟车控制装置的结构示意图；
[0042]图5示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟车控制方法，其特征在于，所述跟车控制方法包括：获取自动驾驶车辆的本车速度、在所述自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；计算所述本车速度与所述前车速度的差值；根据所述自动驾驶车辆与前方车辆的距离、所述本车速度与所述前车速度的差值，确定所述自动驾驶车辆的加速度；使所述自动驾驶车辆根据所述加速度进行跟车。2.根据权利要求1所述的跟车控制方法，其特征在于，在所述确定所述自动驾驶车辆的加速度之后，所述跟车控制方法还包括：根据所述自动驾驶车辆的本车速度、所述加速度，确定所述自动驾驶车辆在下一时刻的行驶速度；使所述自动驾驶车辆根据所述行驶速度进行跟车。3.根据权利要求1或2所述的跟车控制方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆与前方车辆的距离、所述本车速度与所述前车速度的差值，确定所述自动驾驶车辆的加速度，包括：通过下列公式确定所述自动驾驶车辆的加速度；其中，a为自动驾驶车辆的加速度，d
v
为本车速度与前车速度的差值，S为自动驾驶车辆与前方车辆的距离。4.根据权利要求1所述的跟车控制方法，其特征在于，在所述获取自动驾驶车辆的本车速度、在所述自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离之后，所述跟车控制方法还包括：判断所述自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值是否小于预设距离；若所述自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，则跳转到计算所述本车速度与所述前车速度的差值，并继续执行。5.根据权利要求4所述的跟车控制方法，其特征在于，在确定所述自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离之后，所述跟车控制方法还...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡大林，段延龄，杨强，谭哲，
申请(专利权)人：北京赛目科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：