一种SCARA机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种SCARA机器人，包括机柜、第一驱动装置、第一机械臂、第二机械臂、第二驱动装置、第三驱动装置、线缆组件、机罩、控制器；本实用新型专利技术采用第一谐波减速器、第二谐波减速器与对应的伺服电机组合驱动的方式，使第一机械臂、第二机械臂在平面内的转动更加柔和、平顺，制动定位更加精准高效；通过设置第三驱动装置，可以根据需要在中空谐波减速器加载外接装置，使得末端具有开放性和通用性；线缆组件采用相对独立的内置式敷设方式，提高了设备供电稳定性，还便于设备检修，使整机更加简洁美观。简洁美观。简洁美观。

【技术实现步骤摘要】
一种SCARA机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种SCARA机器人。

技术介绍

[0002]SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，也称作水平关节机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向；另1个为移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快，比一般关节式机器人快数倍，广泛应用到电子产品工业、药品工业、食品工业和金属加工等领域。
[0003]授权号为CN208084334U技术专利，提供了一种SCARA机器人：“包括有基座、第一臂、第一臂驱动装置、第二臂、第二臂驱动装置、滚珠花键丝杆和供电电缆；第一臂驱动装置、第二臂驱动装置上的第一电机、第二电机均安装在所述基座内，并分别通过第一传动组件、第二传动组件驱动第一臂、第二臂转动；滚珠花键丝杆的转动及升降由第三电机通过第三传动组件驱动”。该技术的第一臂驱动装置、第二臂驱动装置、第三传动组件均采用主动齿轮与从动齿轮啮合的方式进行驱动，且采用同步带传动，第一臂、第二臂平面转动生硬，其平面内的定位精度难以有效控制；其供电电缆没有独立的敷设线路，仅能为第一电机、第二电机、第三电机和电磁离合器供电，无法满足末端加载用电装置的用电需求，不仅影响后续检修，还限定了SCARA机器人功能，使整机不具有开放性；现有的SCARA机器人中的线缆通常采用臂外架空敷设的方式，不仅影响整机外形美观，还容易因反复扭转，容易引起线缆疲劳，影响整机供电稳定性。因此，需要开发一种SCARA机器人，进一步提高平面内的定位精度，增强机器人的开放性、通用性，同时便于设备检修，提高设备的运行稳定性。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种SCARA机器人，以解决
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种SCARA机器人，包括机柜、第一驱动装置、第一机械臂、第二机械臂、第二驱动装置、第三驱动装置、线缆组件、机罩、控制器，所述第一驱动装置嵌设在机柜、第一机械臂之间，所述第一机械臂水平设置在机柜、第二机械臂之间，所述第二机械臂水平设置在第一机械臂上方，所述第二驱动装置设置在机罩中，且固定竖直嵌设在第一机械臂、第二机械臂中，所述第三驱动装置设置在机罩中，且固定嵌设在第二机械臂上，所述线缆组件设置在第一机械臂、第二机械臂中，且架空贯穿机罩，所述机罩固定装设在第二机械臂与第一机械臂交接端的顶面，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置与控制器电性连接。
[0006]所述第一驱动装置，包括第一伺服电机、第一伺服电机，用于驱动第一机械臂，所述第一伺服电机竖直向上固定装设在机柜顶板底面，输出轴向上活动贯穿机柜顶板，所述第一伺服电机包括第一谐波发生器、第一柔轮、第一钢轮、第一十字交叉轴承、第一中间固定部、第一外固定部，为现有技术不再赘述，所述第一中间固定部与机柜顶板顶面固定连接，所述第一外固定部与第一机械臂一端底部固定连接。
[0007]所述第一机械臂从上到下依次设有相互螺栓连接的第一盖板、第一隔板、第一臂架，所述第一隔板水平嵌设在第一盖板第一臂架之间，所述第一臂架一端底面与第一外固定部固定连接。
[0008]所述第二机械臂从上到下依次设有相互固定螺栓连接的第二盖板、第二隔板、第二臂架，所述第二隔板水平嵌设在第二盖板第二臂架之间。
[0009]所述第二驱动装置包括第二伺服电机、第二谐波减速器，所述第二伺服电机固定嵌设在第二机械臂一端，输出轴向下贯穿第二臂架，所述第二谐波减速器包括第二谐波发生器、第二柔轮、第二钢轮、第二十字交叉轴承、第二中间固定部、第二外固定部，为现有技术不再赘述，所述第二中间固定部与第二臂架一端固定连接，所述第二外固定部与第一臂架另一端固定连接。
[0010]所述第三驱动装置包括第三伺服电机、主动轮、同步带、从动轮、中空谐波减速器，所述第三伺服电机竖直向下固定嵌设第二机械臂上，所述主动轮水平设置在第二隔板、第二臂架之间的空腔中，且与第三伺服电机输出轴固定连接，所述同步带连接主动轮、从动轮，且在第二隔板的正下方，所述从动轮水平设置在第二机械臂另一端中，所述中空谐波减速器水平嵌设在第二臂架另一端中，包括中空谐波发生器、第三柔轮、第三钢轮、第三十字交叉轴承、第三中间固定部、第三外固定部，为现有技术不再赘述，所述中空谐波发生器上端从动轮固定套接，所述第三外固定部第二臂架螺栓连接，所述第三外固定部突出第二臂架，根据需要连接外接装置，所述主动轮、从动轮分别设置在第二隔板两端，其顶面分别与第二隔板两端水平衔接。
[0011]所述线缆组件包括第一套管、线缆槽、第二套管、第三套管、线卡，所述第一套管设置在第一机械臂的一端，与第一盖板活动连接，用于向第一机械臂接入线缆，所述线缆槽水平纵向设置在第一隔板上，两端分别与第一套管、第二套管对应端衔接，用于敷设线缆，所述第二套管竖直活动装设在第一盖板上，另一端与机罩水平活动连接，用于向机罩中接入线缆，为第二伺服电机、第三伺服电机提供电源，所述第三套管设置在机罩中，一端与第二套管上端连接，斜向下架空经过第二伺服电机、第三伺服电机后竖直向下与第二隔板活动连接，用于向第二隔板、同步带、第二臂架形成的空腔中接入线缆，若干所述线卡沿着线缆敷设方向等距间隔固定装设在第二隔板上，用于固定敷设在第二隔板上的线缆。
[0012]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0013]1.本技术采用第一谐波减速器、第二谐波减速器与对应的伺服电机组合驱动的方式，使第一机械臂、第二机械臂在平面内的转动更加柔和、平顺，制动定位更加精准高效；
[0014]2.本技术通过设置第三驱动装置，可以根据需要在中空谐波减速器加载外接装置，使本技术的末端具有开放性和通用性；
[0015]3.本技术通过设置线缆组件，不仅可以向第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机供电，还可以向外接装置供电，在机械臂内采用相对独立的内置式敷设方式，不仅可以克服线缆外设反复扭转可能引发的线缆疲劳，提高了设备供电稳定性，还便于设备检修，使整机更加简洁美观。
附图说明
[0016]图1为本技术的整体立体结构示意图；
[0017]图2为本技术的剖面结构示意图；
[0018]图3为本技术第一驱动装置与第一机械臂连接关系立体结构示意图；
[0019]图4为本技术的第一驱动装置与第一机械臂立体结构爆炸图；
[0020]图5为本技术的第二驱动装置与第一机械臂、第二机械臂连接关系立体结构示意图；
[0021]图6为本技术的第二驱动装置与第一机械臂、第二机械臂立体结构爆炸剖面图；
[0022]图7为本技术第三驱动装置与第二机械臂连接关系剖面图；
[0023]图8为本技术线缆组件敷设示意图。
[0024]图中：1机柜、2第一驱动装置、21第一伺服电机、22第一谐波减速器、221第一谐波发生器、2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种SCARA机器人，包括机柜(1)、第一驱动装置(2)、第一机械臂(3)、第二机械臂(4)、第二驱动装置(5)、第三驱动装置(6)、线缆组件(7)、机罩(8)、控制器，其特征在于：所述第一驱动装置(2)嵌设在机柜(1)、第一机械臂(3)之间，所述第一机械臂(3)水平设置在机柜(1)、第二机械臂(4)之间，所述第二机械臂(4)水平设置在第一机械臂(3)上方，所述第二驱动装置(5)设置在机罩(8)中，且固定竖直嵌设在第一机械臂(3)、第二机械臂(4)中，所述第三驱动装置(6)设置在机罩(8)中，且固定嵌设在第二机械臂(4)上，所述线缆组件(7)设置在第一机械臂(3)、第二机械臂(4)中，且架空贯穿机罩(8)，所述第一驱动装置(2)、第二驱动装置(5)、第三驱动装置(6)与控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于：所述第一驱动装置(2)包括第一伺服电机(21)、第一谐波减速器(22)，用于驱动第一机械臂(3)，所述第一伺服电机(21)设置在机柜(1)中，输出轴向上活动贯穿机柜(1)顶板，所述第一谐波减速器(22)包括第一谐波发生器(221)、第一柔轮、第一钢轮、第一十字交叉轴承、第一中间固定部(222)、第一外固定部(223)，所述第一中间固定部(222)与机柜(1)顶板顶面固定连接，所述第一外固定部(223)与第一机械臂(3)一端底部固定连接。3.根据权利要求2所述的一种SCARA机器人，其特征在于：所述第一机械臂(3)从上到下依次设有相互螺栓连接的第一盖板(31)、第一隔板(32)、第一臂架(33)，所述第一臂架(33)一端底面与第一外固定部(223)固定连接。4.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于：所述第二机械臂(4)从上到下依次设有相互固定螺栓连接的第二盖板(41)、第二隔板(42)、第二臂架(43)。5.根据权利要求4所述的一种SCARA机器人，其特征在于：所述第二驱动装置(5)包括第二伺服电机(51)、第二谐波减速器(52)，所述第二伺服电机(51)固定嵌设在第二机械臂(4)一端，输出轴向下贯穿第二臂架(43)，所述第二谐波减速器(52)包括第二谐波发生...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕昕洋，
申请(专利权)人：浙江爱达机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：