一种移动式桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种移动式桁架机械手，涉及机械手技术领域，包括门型框架、三维移动组件、桁架移动组件和机械手；所述门型框架包括横梁和连接横梁两端的立柱；所述三维移动组件设置在所述门型框架上；所述桁架移动组件设置在立柱底部；所述机械手设置在三维移动组件上，用于抓取工件。本实用新型专利技术通过桁架移动组件，用驱动电机提供动力，带动螺杆旋转，使万向轮顶起桁架，桁架脱离地面，使装置整体具有移动功能，便于工作人员推动装置，调整工作区域。调整工作区域。调整工作区域。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式桁架机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体而言，涉及一种移动式桁架机械手。

技术介绍

[0002]桁架机械手通常用于衔接料仓与机床，是一种建立在直角X,Y,Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的工业设备。目前，现有的桁架机械手的整体框架为固定式，通常与地面采用螺纹连接，缺少移动功能，不方便工作人员对工作区域移动调整。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种移动式桁架机械手，以解决上述问题。为了实现上述目的，本技术采取的技术方案如下：
[0004]本申请提供了一种移动式桁架机械手包括门型框架、三维移动组件、桁架移动组件和机械手；所述门型框架包括横梁和连接横梁两端的立柱；所述三维移动组件设置在所述门型框架上，能够在直角X,Y,Z三坐标上平行移动；所述桁架移动组件设置在立柱底部，用于移动整体装置；所述机械手设置在三维移动组件上，用于抓取工件。
[0005]进一步的，所述桁架移动组件包括桁架驱动电机、螺杆、第二光杆、滑块、万向轮、驱动横杆、驱动块；所述桁架驱动电机输出轴连接螺杆上端，所述螺杆下端连接立柱底面，所述螺杆设有外螺纹，所述驱动块与螺杆螺纹连接，所述驱动块固定连接所述驱动横杆；所述滑块对称设置在驱动横杆两端；所述第二光杆上端连接立柱，下端贯穿所述滑块；所述滑块与第二光杆和驱动横杆滑动配合；所述万向轮设置在滑块底部。
[0006]进一步的，所述三维移动组件包括X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件；所述Z轴移动组件设置在所述横梁上；所述Y轴移动组件平行于所述横梁，顶部连接所述Z轴移动组件底部；所述X轴移动组件垂直于Y轴移动组件，并连接Y轴移动组件底部。
[0007]进一步的，所述X轴移动组件包括X轴滑轨，所述X轴滑轨一端设有X轴驱动电机，所述X轴滑轨两端分别设有X轴限位器。
[0008]进一步的，所述X轴限位器包括连接座、金属片、感应接头、固定柱；所述连接座设置在所述X轴滑轨上，并沿X轴滑轨滑动；所述连接座侧面设有金属片，所述感应接头通过固定柱固定在X轴滑轨侧面的滑槽内；所述连接座滑动到所述X轴滑轨两头时，所述金属片远离所述连接座的端部穿过感应接头。
[0009]进一步的，所述X轴驱动电机采用伺服电机。
[0010]进一步的，所述X轴驱动电机与X轴滑轨通过联轴器固定连接。
[0011]进一步的，所述Y轴移动组件结构与X轴移动组件结构相同，包括Y轴滑轨，所述Y轴滑轨一端设有Y轴驱动电机，所述Y轴滑轨两端分别设有Y轴限位器，所述Y轴限位器与所述X轴限位器结构相同。
[0012]进一步的，所述Z轴移动组件包括位于所述横梁中间竖直设置的Z轴驱动气缸和关
于所述Z轴驱动气缸对称竖直设置在所述横梁两端的直线轴承，所述直线轴承连接第一光杆，所述第一光杆和Z轴驱动气缸输出轴贯穿所述横梁，所述第一光杆底部和所述Z轴驱动气缸输出轴底部平行。
[0013]进一步的，所述机械手包括气缸驱动模块和连接气缸驱动模块两端的夹持模块，所述气缸驱动模块顶部连接X轴滑轨底部。
[0014]本技术的有益效果为：
[0015]本技术通过桁架移动组件，用驱动电机提供动力，带动螺杆旋转，使万向轮顶起桁架，使装置整体具有移动功能，便于工作人员推动，调整工作区域。通过三维移动组件，机械手具有在X轴、Y轴、Z轴方向移动的功能。
[0016]本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书，以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0018]图1为本技术结构示意图；
[0019]图2为本技术桁架移动组件结构示意图；
[0020]图3为本技术X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件结构示意图；
[0021]图4为本技术限位器结构示意图；
[0022]图5为本技术限位器安装示意图；
[0023]图6为本技术机械手结构示意图。
[0024]图中标记：100、X轴移动组件；101、滑槽；200、Y轴移动组件；300、Z轴移动组件；400、桁架移动组件；500、机械手；600、立柱；700、横梁；
[0025]110、X轴驱动电机；120、X轴限位器；121、连接座；122、金属片；123、感应接头；124、固定柱；
[0026]210、Y轴驱动电机；220、Y轴限位器；
[0027]310、Z轴驱动气缸；320、第一光杆；330、直线轴承；
[0028]401、桁架驱动电机；402、螺杆；403、第二光杆；404、滑块；405、万向轮；406、驱动横杆；407、驱动块；
[0029]510、气缸驱动模块；520、夹持模块。
具体实施方式
[0030]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附
图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0031]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0032]实施例一：
[0033]如图1所示，本实施例提供了一种移动式桁架机械手，包括门型框架、三维移动组件、桁架移动组件400和机械手500；所述门型框架包括横梁700和连接横梁700两端的立柱600；所述三维移动组件设置在所述门型框架上；所述桁架移动组件400设置在立柱600底部；所述机械手500设置在三维移动组件上，用于抓取工件。
[0034]如图2所示，所述桁架移动组件400包括桁架驱动电机401、螺杆402、第二光杆403、滑块404、万向轮405、驱动横杆406、驱动块407；所述桁架驱动电机401输出轴连接螺杆402上端，所述螺杆402下端连接立柱600底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动式桁架机械手，其特征在于，包括：门型框架，所述门型框架包括横梁（700）和连接横梁（700）两端的立柱（600）；三维移动组件，所述三维移动组件设置在所述门型框架上；桁架移动组件（400），所述桁架移动组件（400）设置在立柱（600）底部；机械手（500），所述机械手（500）设置在三维移动组件上。2.根据权利要求1所述的移动式桁架机械手，其特征在于：所述桁架移动组件（400）包括桁架驱动电机（401）、螺杆（402）、第二光杆（403）、滑块（404）、万向轮（405）、驱动横杆（406）、驱动块（407）；所述桁架驱动电机（401）输出轴连接螺杆（402）上端，所述螺杆（402）下端连接立柱（600）底面，所述螺杆（402）设有外螺纹，所述驱动块（407）与螺杆（402）螺纹连接，所述驱动块（407）固定连接所述驱动横杆（406）；所述滑块（404）对称设置在驱动横杆（406）两端；所述第二光杆（403）上端连接立柱（600），下端贯穿所述滑块（404）；所述滑块（404）与第二光杆（403）和驱动横杆（406）滑动配合；所述万向轮（405）设置在滑块（404）底部。3.根据权利要求1所述的移动式桁架机械手，其特征在于：所述三维移动组件包括X轴移动组件（100）、Y轴移动组件（200）和Z轴移动组件（300）；所述Z轴移动组件（300）设置在所述横梁（700）上；所述Y轴移动组件（200）平行于所述横梁（700），顶部连接所述Z轴移动组件（300）底部；所述X轴移动组件（100）垂直于Y轴移动组件（200），并连接Y轴移动组件（200）底部。4.根据权利要求3所述的移动式桁架机械手，其特征在于：所述X轴移动组件（100）包括X轴滑轨，所述X轴滑轨一端设有X轴驱动电机（110），所述X轴滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曦，
申请(专利权)人：北京中海兴达建设有限公司，
类型：新型
国别省市：