一种协作机器人的中空结构制造技术

本实用新型专利技术公开一种协作机器人的中空结构，包括依次连接的一轴装配体、二轴装配体、大臂、三轴装配体、四轴装配体、小臂、五轴装配体、六轴装配体；一轴装配体包括底座、伺服电机、中空减速机、一轴过线管，中空减速机连接于伺服电机的输出端，二轴装配体包括转座、第一中空伺服电机、第一谐波减速机、二轴过线管、第一电机转接轴，一轴过线管固定在转座上且一端穿过中空减速机伸入底座内，第一电机转接轴的一端连接于第一中空伺服电机的输出轴上，第一谐波减速机的波发生器固定在第一电机转接轴上；二轴过线管的一端穿过第一中空伺服电机的输出轴，另一端穿过第一电机转接轴；三轴装配体、四轴装配体、五轴装配体均采用相同的中空过线结构。构。构。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人的中空结构


[0001]本技术涉及机器人领域技术，尤其是指一种协作机器人的中空结构。

技术介绍

[0002]伴随着协作机器人日益受到市场推崇，协作的应用也越来越广，在加工的过程中，机器人的关节需要不停地活动。为提高活动的灵活性以及安全性，现有市场上的机器人走线上大多采用中空走线的方式，线缆穿过定制中空谐波减速机实现走线，但是依旧普遍存在以下问题：1、传统双编码器结构复杂，不易安装；2、传统结构驱动器内置，大功率电机低压电流太大，关节发热严重，影响关节性能，且散热问题难以解决；3、工作时发热严重，性能不佳。本技术所陈述的一种协作机器人中空结构，结构紧凑，安装简单，在一定程度上解决或改善了以上问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种协作机器人的中空结构，其充分利用和节约了内部结构空间，使关节整体体积大大缩小。
[0004]为实现上述目的，本技术采用如下之技术方案：
[0005]一种协作机器人的中空结构，包括依次连接的一轴装配体、二轴装配体、大臂、三轴装配体、四轴装配体、小臂、五轴装配体、六轴装配体；
[0006]所述一轴装配体包括底座、伺服电机、中空减速机、一轴过线管，所述伺服电机、中空减速机固定在底座上，所述中空减速机连接于伺服电机的输出端，
[0007]所述二轴装配体包括转座、第一中空伺服电机、第一谐波减速机、二轴过线管、第一电机转接轴，所述转座固定在中空减速机的输出端，所述一轴过线管固定在转座上且一端穿过中空减速机伸入底座内，所述第一中空伺服电机固定在转座上，所述第一电机转接轴的一端连接于第一中空伺服电机的输出轴上，所述第一谐波减速机固定在转座上，所述第一谐波减速机的波发生器固定在第一电机转接轴上；所述二轴过线管的一端穿过第一中空伺服电机的输出轴伸入转座内，另一端穿过第一电机转接轴伸出转座外且固定在大臂的一端内；
[0008]所述三轴装配体、四轴装配体、五轴装配体均采用相同的中空过线结构，其中空过线结构均包括有一第二中空伺服电机、一第二谐波减速机、一过线管、一第二电机转接轴，所述第二电机转接轴的一端连接于第二中空伺服电机的输出轴上，所述第二谐波减速机的波发生器固定在第二电机转接轴上；所述过线管的一端穿过第二中空伺服电机的输出轴，另一端穿过第二电机转接轴。
[0009]作为一种优选方案，所述一轴装配体还包括有一轴固线钣金、主同步轮、从同步轮、同步带，所述主同步轮固定在伺服电机上，所述从同步轮固定在中空减速机上，所述同步带分别连接于主同步轮、从同步轮；所述一轴固线钣金的一端固定在伺服电机上，另一端延伸至底座内且正对一轴过线管设置并沿一轴过线管的轴向方向延伸。
[0010]作为一种优选方案，所述二轴装配体还包括第一轴承、第一轴承座、两个第一骨架油封、二轴固线钣金，所述第一电机转接轴的两端分别通过两个第一骨架油封连接于转座、大臂的一端连接的过渡座内，所述转座的一端连接于过渡座，所述第一轴承座固定于第一中空伺服电机的输出轴上，所述第一轴承固定在第一轴承座内，所述二轴过线管的一端穿过第一轴承，所述二轴过线管的另一端连接于过渡座内，所述二轴固线钣金的一端连接于二轴过线管的另一端，所述二轴固线钣金的另一端于过渡座内沿大臂的延伸方向延伸。
[0011]作为一种优选方案，所述中空过线结构还包括有第二轴承、第二轴承座、两个第二骨架油封，所述第二电机转接轴的两端分别通过两个第二骨架油封连接于相应装配体的本体，所述第二轴承座固定于第二中空伺服电机的输出轴上，所述第二轴承固定在第二轴承座内，所述过线管的一端穿过第二轴承。
[0012]作为一种优选方案，所述三轴装配体包括三轴固线钣金，所述三轴固线钣金的一端连接于三轴装配体内的过线管的另一端，所述三轴固线钣金的另一端伸入四轴装配体的本体内且沿四轴装配体内的过线管的轴向方向延伸。
[0013]作为一种优选方案，所述四轴装配体包括四轴本体，所述四轴本体的一端连接于三轴装配体的三轴本体，所述四轴本体的另一端连接有过渡板，所述过渡板连接于小臂的一端，所述四轴装配体内的过线管的另一端固定在过渡板内，所述四轴装配体内的第二电机转接轴的两端分别通过两个第二骨架油封连接于四轴本体、过渡板。
[0014]作为一种优选方案，所述五轴装配体包括五轴本体，所述五轴本体的一端连接于小臂的另一端，所述五轴装配体内的第二电机转接轴的两端分别通过两个第二骨架油封连接于五轴本体、六轴装配体的六轴本体，所述五轴装配体内的过线管的另一端伸入六轴本体内，所述六轴本体的一端连接于五轴本体。
[0015]作为一种优选方案，所述六轴装配体包括六轴伺服电机、六轴减速机、末端安装座，所述六轴伺服电机安装于六轴本体内，所述末端安装座连接于六轴本体的另一端，所述六轴减速机连接于六轴伺服电机的输出轴。
[0016]作为一种优选方案，所述第一谐波减速机、第二谐波减速机的两端均设置有O型密封圈。
[0017]本技术与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知，其主要是通过在结构上采用谐波减速机以及中空伺服电机直连，并结合中空的过线管的设置，充分利用和节约了内部结构空间，使关节整体体积大大缩小，且，通过电机与减速机的直连，省去了两级传动，减低噪音，整个关节的电机与减速机都是独立单元，相较传统模组结构制动器、编码器、减速机，无框电机定转子等多个零部件，安装更简单，且过线管可减低线缆所受到的磨损，能对线缆进行保护，可有效提高线缆使用寿命，保证机器人的稳定性，降低维护成本。
[0018]为更清楚地阐述本技术的结构特征、技术手段及其所达到的具体目的和功能，下面结合附图与具体实施例来对本技术作进一步详细说明。
附图说明
[0019]图1是本技术之实施例的整体结构立体示意图；
[0020]图2是本技术之实施例的整机过线剖视图；
外且固定在大臂1
‑
7的一端内。
[0041]所述一轴装配体1
‑
1还包括有一轴固线钣金3
‑
2、主同步轮3
‑
3、从同步轮3
‑
5、同步带3
‑
4，所述主同步轮3
‑
3固定在伺服电机3
‑
1上，所述从同步轮3
‑
5固定在中空减速机3
‑
6上，所述同步带3
‑
4分别连接于主同步轮3
‑
3、从同步轮3
‑
5；所述一轴固线钣金3
‑
2的一端固定在伺服电机3
‑
1上，另一端延伸至底座3
‑
8内且正对一轴过线管3
‑
7设置并沿一轴过线管3
‑
7的轴向方向延伸。
[0042]所述二轴装配体1
‑
2还包括第一轴承3
‑
10、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人的中空结构，其特征在于：包括依次连接的一轴装配体、二轴装配体、大臂、三轴装配体、四轴装配体、小臂、五轴装配体、六轴装配体；所述一轴装配体包括底座、伺服电机、中空减速机、一轴过线管，所述伺服电机、中空减速机固定在底座上，所述中空减速机连接于伺服电机的输出端，所述二轴装配体包括转座、第一中空伺服电机、第一谐波减速机、二轴过线管、第一电机转接轴，所述转座固定在中空减速机的输出端，所述一轴过线管固定在转座上且一端穿过中空减速机伸入底座内，所述第一中空伺服电机固定在转座上，所述第一电机转接轴的一端连接于第一中空伺服电机的输出轴上，所述第一谐波减速机固定在转座上，所述第一谐波减速机的波发生器固定在第一电机转接轴上；所述二轴过线管的一端穿过第一中空伺服电机的输出轴伸入转座内，另一端穿过第一电机转接轴伸出转座外且固定在大臂的一端内；所述三轴装配体、四轴装配体、五轴装配体均采用相同的中空过线结构，其中空过线结构均包括有一第二中空伺服电机、一第二谐波减速机、一过线管、一第二电机转接轴，所述第二电机转接轴的一端连接于第二中空伺服电机的输出轴上，所述第二谐波减速机的波发生器固定在第二电机转接轴上；所述过线管的一端穿过第二中空伺服电机的输出轴，另一端穿过第二电机转接轴。2.根据权利要求1所述的一种协作机器人的中空结构，其特征在于：所述一轴装配体还包括有一轴固线钣金、主同步轮、从同步轮、同步带，所述主同步轮固定在伺服电机上，所述从同步轮固定在中空减速机上，所述同步带分别连接于主同步轮、从同步轮；所述一轴固线钣金的一端固定在伺服电机上，另一端延伸至底座内且正对一轴过线管设置并沿一轴过线管的轴向方向延伸。3.根据权利要求1所述的一种协作机器人的中空结构，其特征在于：所述二轴装配体还包括第一轴承、第一轴承座、两个第一骨架油封、二轴固线钣金，所述第一电机转接轴的两端分别通过两个第一骨架油封连接于转座、大臂的一端连接的过渡座内，所述转座的一端连接于过渡座，所述第一轴承座固定于第一中空伺服电机的输出轴上，所述第一轴承固定在第一轴承座内，...

【专利技术属性】
技术研发人员：田建林，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：