一种矿区无人驾驶车辆预防翻车方法和相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种矿区无人驾驶车辆预防翻车方法和相关装置，涉及自动驾驶技术领域。其中所述方法包括：环境点云数据获取步骤；地面点云数据分割步骤，将所述点云数据进行点云分割，得到地面点云数据；地面区域曲率计算步骤；行车路径稳定性初筛步骤，获取所述车辆的规划行车路径；基于计算得到的纵向地面坡度、侧向地面坡度进行稳定性初筛；侧滑侧倾稳定性计算步骤，基于车辆动力学模型，计算所述车辆在所述第一位置处的最大横摆角和最大侧倾角。该技术方案可以更加准确地预测车辆行驶稳定性，提高了矿区车辆的行驶安全性。提高了矿区车辆的行驶安全性。提高了矿区车辆的行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种矿区无人驾驶车辆预防翻车方法和相关装置


[0001]本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及矿区无人驾驶车辆预防翻车方法和装置、电子设备、存储介质、程序产品和自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术是一种通过计算机实现辅助驾驶或无人驾驶的技术，其依靠可见光相机、毫米波雷达、激光雷达、惯性导航系统、全球定位系统等传感系统，使计算机可以部分或全部代替人类驾驶员自动安全地操作车辆。
[0003]现有技术中，自动驾驶技术主要应用于标准道路场景。然而在矿区等非标准道路场景中，缺乏平整硬化的道路，地面起伏不平。虽然现有技术中激光雷达等环境感知技术已经可以获取矿区地面的三维地形数据，但仍然需要考虑不同型号的矿区车辆对于地形的适应能力是不同的。进一步地当矿区车辆以不同的速度和加速度、角速度通过时，不能仅依据经验进行粗略估计，而是要求基于车辆动力学模型进行精确的稳定性计算，才可以达到预防翻车的技术效果。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种矿区无人驾驶车辆预防翻车方法和相关装置、存储介质、车辆。
[0005]根据本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿区无人驾驶车辆预防翻车方法，包括：环境点云数据获取步骤，获取所述车辆所在环境的点云数据；地面点云数据分割步骤，将所述点云数据进行点云分割，得到所述点云数据的不同子集；将所述不同子集进行地面判别，将包含部分地面的子集进行二次分割，得到地面点云子集和非地面点云子集；所述地面点云子集组成地面点云数据；地面区域曲率计算步骤，计算所述地面点云数据的地面曲率；行车路径稳定性初筛步骤，获取所述车辆的规划行车路径；基于所述地面点云数据计算所述路径上的第一位置处的转弯方向、纵向地面坡度、侧向地面坡度；基于所述纵向地面坡度、侧向地面坡度进行稳定性初筛；侧滑侧倾稳定性计算步骤，基于车辆动力学模型，根据所述第一位置处的转弯方向、所述纵向地面坡度、所述侧向地面坡度，以及所述车辆在所述第一位置处的规划车速范围，计算所述车辆在所述第一位置处的最大横摆角和最大侧倾角；并根据所述最大横摆角和所述最大侧倾角，调整所述规划行车路径以避免翻车。2.根据权利要求1所述的方法，所述环境点云数据获取步骤中，获取所述点云数据的传感器位于所述车辆，或所述车辆以外的其他设备；所述点云数据来自于所述车辆行驶过程中实时采集的数据，或所述车辆行驶之前采集的历史数据。3.根据权利要求1所述的方法，所述地面点云数据分割步骤中，对所述点云数据进行滤波。4.根据权利要求1所述的方法，所述地面区域曲率计算步骤中，计算所述地面点云数据中的点云点的法线方向，基于所述点云点的邻域点来估计所述点云点对应的地面曲率。5.根据权利要求1所述的方法，所述行车路径稳定性初筛步骤中，基于所述地面点云数据计算所述路径上的第一位置处的转弯方向、纵向地面坡度、侧向地面坡度，包括：将所述路径拟合为曲线；获取所述第一位置在所述曲线上的切线方向，作为所述转弯方向；获取所述第一位置在所述曲线上的法线方向；基于所述车辆的车宽和轴距，分别沿着所述法线方向和所述切线方向，获取所述车宽和所述轴距范围内的第一地面点云数据；获取第一地面点云数据在所述切线方向上的平均坡度，作为所述纵向地面坡度；获取第一地面点云数据在所述法线方向上的平均坡度，作为所述侧向地面坡度。6.根据权利要求5所述的方法，所述行车路径稳定性初筛步骤中，基于所述纵向地...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨扬，胡心怡，
申请(专利权)人：上海伯镭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：