一种无人矿车溜坡检测的方法技术

本发明专利技术公开了一种无人矿车溜坡检测的方法，利用车载激光雷达，当车辆停车挂P档或N档的时候，对车身周围环境进行记录，此后用激光雷达实时数据对车身周围环境进行实时配准，从而检测出车辆离原停车位置的距离，当距离超过设定的阈值以后，可以判定为溜坡，然后通知安全员人工介入，本发明专利技术涉及矿车技术领域。该无人矿车溜坡检测的方法，通过采用车载激光雷达，通过车载激光雷达0.1秒一帧，即0.1秒判断一次溜坡，比较及时，以及不受定位漂移的影响，不受轮速不准的影响，减少溜坡告警的误报和漏报。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及矿车，具体为一种无人矿车溜坡检测的方法。

技术介绍

1、无人矿车的作业环境比较复杂，车辆装料或者卸料的位置可能是斜坡而不是平面，导致车辆在装卸料的时候可能会发生缓慢的溜坡而不被及时发现，从而导致事故。目前检测无人矿车溜坡主要是靠组合惯导或者是车辆的轮速，但是因为矿车的振动比较大，当车辆停下来的时候，组合惯导给出的速度和位置振荡比较大，常常会导致误报，而车辆的轮速也不够精确，当车辆以很缓慢的速度溜坡的时候，常常是无法检测的。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种无人矿车溜坡检测的方法，解决了目前溜坡检测常常误报或者漏报的问题。

2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种无人矿车溜坡检测的方法，包括以下步骤：

3、s1、准备，首先在矿车上安装车载激光雷达，并通过网络与车载计算单元连接；

4、s2、检测，利用车载激光雷达，当车辆停车挂p档或n档的时候，对车身周围环境进行记录，并通过车载计算单元对车载激光雷达实时数据和车身周围环本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人矿车溜坡检测的方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人矿车溜坡检测的方法，其特征在于：所述S2步骤中实时配准数据计算方法如下；

3.根据权利要求2所述的一种无人矿车溜坡检测的方法，其特征在于：所述重复实时配准数据计算方法步骤，直到设定的迭代次数或者连续两次迭代的平移差距小于设定的阈值ε，即可认为已经求出Fx和F0之间的变换R，t，即Fx和F0已经配准。

4.根据权利要求3所述的一种无人矿车溜坡检测的方法，其特征在于：所述Fx和F0配准后，每收到一帧Fx，立即和F0配准，并检查平移距离，如果超过设定的阈值，即认为车辆...

【技术特征摘要】

1.一种无人矿车溜坡检测的方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人矿车溜坡检测的方法，其特征在于：所述s2步骤中实时配准数据计算方法如下；

3.根据权利要求2所述的一种无人矿车溜坡检测的方法，其特征在于：所述重复实时配准数据计算方法步骤，直到设定的迭代次数或者连续两次迭代的平移差距小于设定的阈值ε，即可认为已经求出fx和f0之...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建刚，杨扬，胡心怡，
申请(专利权)人：上海伯镭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：